JP2019082851A - 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】加工プログラムに含まれる特徴形状の情報を読み取り、当該特徴形状の加工処理に適した制御指令を生成する。【解決手段】特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置であって、特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取る特徴形状読取部と、特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定する区間設定部と、設定区間の外と内とで、少なくとも一つの軸の制御するために用いる、少なくとも一つのパラメータを変更する動作パラメータ変更部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、数値制御装置、ＣＮＣ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラムに関する。

機械加工、特に金型加工では、エッジや平滑面等の特徴形状を正確に加工することが重要となる。このため、例えばＣＬデータ（カッターロケーションデータ）やＮＣデータ（数値制御データ）にエッジや平滑面等の特徴形状に係る情報を含ませることで、当該特徴形状に応じた加工処理を実行する加工システムが望まれる。しかしながら、従来の加工プログラムのＧコードでは、滑らかな曲面を加工しているのか、エッジを加工しているのかを工具経路から判断することは困難であった。

例えば、加工物の形状を考慮して加工プログラムを作成する加工プログラム生成装置が、特許文献１及び２に開示されている。
特許文献１には、稜線部に付加された形状の加工を容易に行うための数値データを作成することができるＮＣデータ作成装置が記載されている。具体的には、予め作成された被加工物を表す形状データに基づき数値制御工作機械で使用する数値データを作成するＮＣデータ作成装置において、前記形状データから稜線部を有する図形要素を抽出するとともに、該抽出した図形要素の稜線部に付加された注釈データを抽出する抽出手段と、前記抽出した注釈データに基づき前記稜線部に付加される形状を解釈する解釈手段と、前記解釈手段の解釈結果に基づき前記稜線部に対する工具軌跡を規定する数値データを生成する数値データ生成手段とを備えることを特徴とするＮＣデータ作成装置が記載されている。

特許文献２には経験の少ないオペレータであっても加工を行うことができるようにし、類似の失敗を繰り返すことを無くすための、加工制御装置が記載されている。具体的には、加工を行う形状の特徴に応じて加工事例を検索し、この加工事例に基づいて加工条件を設定することにより、適切な加工条件での加工を可能とする加工制御装置が記載されている。

特開２００１−１２５６１８号公報 特開２００４−２８４００２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、図面上に注釈として記載されている角Ｒ等を読み取り、面取り加工等を追加するものであって、エッジや平滑面等の特徴形状を、例えばＣＬデータやＮＣデータに含ませることで当該特徴形状に応じた加工処理を実行するものではない。
また、特許文献２に記載の発明は、加工を行う形状の特徴に応じて過去の加工事例を検索し、この加工事例に基づいて加工条件を設定するというものであって、エッジや平滑面等の特徴形状を、例えばＣＬデータやＮＣデータに含ませることで当該特徴形状に応じた加工処理を実行するものではない。

本発明は、加工プログラムに、例えばエッジや平滑面等の特徴形状に係る情報を含ませることにより、当該加工プログラムに含まれる特徴形状の情報を読み取り、当該特徴形状の加工処理に適した制御指令を生成する数値制御装置、ＣＮＣ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラムを提供することを目的とする。

（１） 本発明に係る数値制御装置は、特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置（例えば、後述の数値制御装置３１０）であって、
特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取る特徴形状読取部（例えば、後述の特徴形状読取部３１１）と、
前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定する区間設定部（例えば、後述の区間設定部３１２）と、
前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる、少なくとも一つのパラメータを変更する動作パラメータ変更部（例えば、後述の動作パラメータ変更部３１３）と、
を備えた数値制御装置である。

（２） （１）に記載の数値制御装置において、前記パラメータは、次のパラメータセット（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）のうち少なくとも一つを含んでもよい。
（Ａ）送り軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、加減速の制御に関わる時定数、
（Ｂ）主軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、加減速の制御に関わる時定数、
（Ｃ）指令経路と実際の経路間に許される誤差の量。

（３） （１）又は（２）に記載の数値制御装置において、前記特徴形状の情報は、次の情報セット（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）のうち少なくとも一つを含んでもよい。
（ａ）加工物輪郭上のエッジ位置についての情報、
（ｂ）加工物輪郭上で平滑にする角についての情報、
（ｃ）工具経路上で、工具が加工物のエッジに接している区間に関する情報、
（ｄ）工具経路上で、工具経路を平滑な曲線にする区間に関する情報。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の数値制御装置において、前記パラメータは送り軸の送り速度と主軸の回転数とを含み、前記動作パラメータ変更部は、前記送り軸の送り速度の変化に同期して、前記主軸の回転数を変化させてもよい。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の数値制御装置において、前記加工プログラムが、加工物の加工形状又は工具経路に係る情報と加工内容情報とを階層構造のデータモデルに準拠した形式で記述されていてもよい。

（６） 本発明に係るＣＮＣ工作機械（例えば、後述のＣＮＣ工作機械３０）は、（１）から（５）のいずれかの数値制御装置（例えば、後述の数値制御装置３１０）を含んでもよい。

（７） 本発明に係る数値制御方法は、特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置の数値制御方法であって、
特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取り、
前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定し、
前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる少なくとも一つのパラメータを変更する、数値制御方法である。

（８） 本発明に係る数値制御用プログラムは、特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置としてのコンピュータに、
特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取る処理と、
前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定する処理と、
前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる少なくとも一つのパラメータを変更する処置とを実行させる数値制御用プログラムである。

本発明によれば、加工プログラムに、例えばエッジや平滑面等の特徴形状に係る情報を含ませることにより、当該加工プログラムに含まれる特徴形状の情報を読み取り、当該特徴形状の加工処理に適した制御指令を生成する数値制御装置、ＣＮＣ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラムを提供することが可能となる。

本発明の一実施形態のＣＮＣ工作機械の一構成例を示すブロック図である。 数値制御装置に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。 ＩＳＯ １４６４９に基づくデータモデルの例を示す構成図である。 特徴区間情報として、エッジ位置の情報を利用する例を示す説明図である。 特徴区間情報としてエッジ区間の情報を利用する例を示す説明図である。 特徴区間情報として、加工面の輪郭上の平滑にする角に関する情報を利用する例を示す説明図である。 特徴区間情報として平滑化区間の情報を利用する例を示す説明図である。 送り速度を変更した場合の、指令速度と実際の速度との関係を示す特性図である。 経路半径ｒと経路誤差Δｒを示す図である。 送り速度と主軸速度とが一定値である場合のカッタマークの密度を示す図である。 送り速度が遅くなり、主軸速度が一定値である場合のカッタマークの密度を示す図である。 送り速度と主軸速度とを共に変えた場合のカッタマークの密度を示す図である。 数値制御装置の動作を示すプローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細について説明する。
図１は、本発明の一実施形態のＣＮＣ工作機械の一構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、ＣＮＣ工作機械３０は、数値制御装置３１０、サーボ制御装置３２０、主軸モータ３３０、及び送り軸モータ３４０を備えている。

ＣＮＣ工作機械３０は、例えば３軸加工機で、３軸加工機の加工部分は、図１では主軸モータ３３０及び送り軸モータ３４０のみを示している。主軸モータ３３０は、ボールエンドミル等の工具を回転させる。送り軸モータ３４０はＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３つのモータからなる。Ｘ軸方向及びＹ軸方向のモータは、ボールねじ等を介して、加工物を作製するための基板が載せられたテーブルをＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ直線移動させる。Ｚ軸方向のモータは工具又はテーブルをＺ軸方向に直線移動させる。なお、３軸加工機の構成は係る構成に限定されず、例えば、工具を固定し、テーブルをＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたり、テーブルを固定し、工具をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたりしてもよい。ＣＮＣ工作機械３０は３軸加工機に限定されず、例えば５軸加工機でもよい。

数値制御装置３１０は、特徴形状読取部３１１、区間設定部３１２、動作パラメータ変更部３１３、及び指令出力部３１４を備えている。数値制御装置３１０の構成及び動作の詳細な説明は後述する。

数値制御装置３１０に入力される加工プログラムは、例えばＣＡＤ装置１０で作成した加工物の形状に基づいて、ＣＡＭ装置２０においてＣＡＭソフトウェアにより生成される。ＣＡＭ装置２０はＣＡＤデータに基づき、加工形状が得られるように工具や工作機械の動きを設定し、その動きをＣＬ（カッターロケーション）データに変換し、そのＣＬデータに基づいて加工プログラムを生成する。ＣＡＤ装置１０、ＣＡＭ装置２０は一体化して一つのコンピュータで構成されてもよい。ＣＡＤ装置１０及びＣＡＭ装置２０の構成は当業者によく知られているので詳細な説明を省略する。

主軸モータサーボ制御部３２１は、指令出力部３１４からの制御指令に基づいて主軸モータ３３０を制御する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータサーボ制御部３２２は指令出力部３１４からの制御指令に基づいてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータ３４０を制御する。
主軸モータサーボ制御部３２１と、３つの送り軸モータサーボ制御部３２２とは、それぞれ、位置、速度フィードバックループを構成するための位置制御部、速度制御部、トルク指令値に基づいて主軸モータ又は送り軸モータを駆動するモータ駆動アンプ、及びユーザの操作を受け付けるための操作盤等を含んでいる。

主軸モータサーボ制御部３２１は主軸モータ３３０に結びついたエンコーダ等の位置検出器からの位置フィードバック信号と数値制御装置３１０から出力される位置指令とを用いてバックラッシ補正値を算出し、位置指令の補正を行う。３つの送り軸モータサーボ制御部３２２は、３つの送り軸モータ３４０にそれぞれ結びついたエンコーダ等の位置検出器からの位置フィードバック信号と数値制御装置３１０から出力される位置指令とを用いてバックラッシ補正値を算出し、位置指令の補正を行う。なお、主軸モータサーボ制御部３２１と、３つの送り軸モータサーボ制御部３２２の内部構成は当業者によく知られているので詳細な説明及び図示を省略する。

以上説明したＣＮＣ工作機械はＣＡＤ装置１０、ＣＡＭ装置２０を含んでもよい。また、数値制御装置３１０はサーボ制御装置３２０を含んでもよい、

＜数値制御装置３１０＞
次に数値制御装置３１０の構成例について説明する。
図２に、数値制御装置３１０のハードウェア構成を示す。図２に示すように、数値制御装置３１０を構成するコンピュータ３００は、少なくとも、ＣＰＵ３０１、入出力部３０２、第１記憶部３０３、第２記憶部３０４、及び表示部３０５を備えている。ＣＰＵ３０１、入出力部３０２、第１記憶部３０３、第２記憶部３０４、及び表示部３０５はバスで接続されている。

ＣＰＵ３０１は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロプロセッサにより構成される。ＣＰＵ３０１は、例えば、ハードディスク装置又はＲＯＭ等の第１記憶部３０３から読み出した各プログラムを実行し、その実行の際には、例えば、入出力部３０２を介して加工プログラムを入力し、例えば、第１記憶部３０３、ＲＡＭ等の第２記憶部３０４から情報を読み出し、第１記憶部３０３、ＲＡＭ等の第２記憶部３０４に対して情報の書き込みを行い、表示部３０５、及び入出力部３０２と信号の授受を行い、例えば処理内容を表示部３０５に表示させる。

ＣＰＵ３０１は、数値制御ソフトウェアを構成する各プログラム（以下、「数値制御アプリケーション」とも総称する）を実行することによって、コンピュータ３００を数値制御装置３１０として機能させる。より具体的には、図１に示したように、コンピュータ３００を特徴形状読取部３１１、区間設定部３１２、動作パラメータ変更部３１３、及び指令出力部３１４、を備える数値制御装置３１０として機能させる。
また、ＣＰＵ３０１は各プログラムを実行することによって、コンピュータ３００に、所定の手順（以下、「数値制御手順」とも総称する）を実行させる。
以下、ＣＰＵ３０１の有する機能を数値制御装置３１０の観点から説明する。なお、数値制御装置３１０による数値制御手順（方法）の観点に基づく説明は、「部」を「手順」に置き換えることで説明できるため、省略する。
数値制御装置３１０の各機能部について詳細に説明する前に、まず数値制御装置３１０に入力される加工プログラムについて説明する。

＜加工プログラム＞
数値制御装置３１０に入力される加工プログラムには、加工面の形状が与えられる場合と、加工面の形状に対し工具形状をオフセットした工具経路が与えられる場合とがある。加工面の形状が与えられる場合には、数値制御装置３１０において工具形状補正により工具経路が生成される。
加工プログラムに加工面の形状が与えられる場合における、加工プログラムに含まれる情報は次の情報Ｉｎｆ１Ａから情報Ｉｎｆ５Ａである。
（Ｉｎｆ１Ａ）加工面の形状に関する情報、
（Ｉｎｆ２Ａ）加工面上にある特徴形状に関する情報、
（Ｉｎｆ３Ａ）加工に用いる工具に関する情報
（Ｉｎｆ４Ａ）加工条件に関する情報、
（Ｉｎｆ５Ａ）加工を行う順序に関する情報。

加工プログラムに、加工面の形状に対し工具形状をオフセットした工具経路が与えられる場合における、加工プログラムに含まれる情報は次の情報Ｉｎｆ１Ｂから情報Ｉｎｆ５Ｂである。
（Ｉｎｆ１Ｂ）工具経路に関する情報、
（Ｉｎｆ２Ｂ）工具経路上にある特徴形状に関する情報、
（Ｉｎｆ３Ｂ）加工に用いる工具に関する情報
（Ｉｎｆ４Ｂ）加工条件に関する情報、
（Ｉｎｆ５Ｂ）加工を行う順序に関する情報。

ここで、情報Ｉｎｆ１Ａ（＝加工面の形状に関する情報）は、例えば、加工物の輪郭形状等に係る情報を含む。
情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）は、加工面の形状の一点の特徴について記述した特徴点情報を含んでいる。特徴点情報は、例えば、加工物輪郭上のエッジ位置についての情報、又は加工物輪郭上で平滑にする角についての情報を含む。ここで、平滑にする角の情報は例えば、加工物輪郭上の平滑化区間の開始点、終了点、角の位置、角度等である。
情報Ｉｎｆ３Ａ（＝加工に用いる工具に関する情報）は、例えば、工具のタイプ、工具の寸法等に関する情報等を含む。
情報Ｉｎｆ４Ａ（＝加工条件に関する情報）は、例えば、加工面上での送り速度、加工面上での主軸回転数、切削液の使用等に関する情報を含む。
情報Ｉｎｆ５Ａ（＝加工を行う順序に関する情報）は、加工工程の順序等に関する情報を含む。

また、情報Ｉｎｆ１Ｂ（＝工具経路に関する情報）は、例えば、加工物の輪郭形状に対して工具形状をオフセットした工具経路等に係る情報を含む。
情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）は、工具経路上のある区間の特徴について記述した特徴区間情報を含んでいる。特徴区間情報は、例えば、工具経路上で、工具が加工物のエッジに接しているエッジ区間に関する情報、又は工具経路上で、工具経路を平滑な曲線にする平滑化区間に関する情報等を含む。
情報Ｉｎｆ３Ｂ（＝加工に用いる工具に関する情報）は、例えば、工具のタイプ、工具の寸法等に関する情報等を含む。
情報Ｉｎｆ４Ｂ（＝加工条件に関する情報）は、例えば、工具経路上での送り速度、工具経路上での主軸回転数、切削液の使用等に関する情報を含む。
情報Ｉｎｆ５Ｂ（＝加工を行う順序に関する情報）は、加工工程の順序等に関する情報を含む。
なお、数値制御装置３１０の処理においては、特に、情報Ｉｎｆ２Ａと情報Ｉｎｆ４Ａ、情報Ｉｎｆ２Ｂと情報Ｉｎｆ４Ｂが重要となる。

上記情報を有する加工プログラムのデータモデルの階層構造の参考例として例えば、ＩＳＯ １４６４９等が挙げられる。ただし、必要な情報を適切に記載できる形式であれば、加工プログラムのデータモデルの階層構造はＩＳＯ １４６４９等の例に限定されない。
図３はＩＳＯ １４６４９に基づくデータモデルの階層構造を示す構成図である。なお、情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）及び情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）は、ＩＳＯ １４６４９に基づくデータモデルの階層構造に含まれない。このため、例えば、情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）は、上記データモデルの階層構造における「加工形状」（又はその下位構造データ）に設定するようにしてもよい。また、情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）は、上記データモデルの階層構造における「工具経路」の下位構造データ「特徴形状」として仮に設定してもよい。
なお、図３に示すデータモデルの階層構造を参照する場合、例えば情報Ｉｎｆ１Ａ（＝加工面の形状に関する情報）は「加工形状」に、情報Ｉｎｆ１Ｂ（＝工具経路に関する情報）は「工具経路」にそれぞれ記載することができる。情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）又は情報ＩｎｆＢ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）は「特徴形状」に、情報Ｉｎｆ３Ａ又は情報Ｉｎｆ３Ｂ（＝加工に用いる工具に関する情報）は「使用工具」に、情報Ｉｎｆ４Ａ又は情報Ｉｎｆ４Ｂ（＝加工条件に関する情報）は「加工条件」に、情報Ｉｎｆ５Ａ又はＩｎｆ５Ｂ（＝加工を行う順序に関する情報）は「工程リスト」にそれぞれ記載することができる。
このようにすることで、情報Ｉｎｆ１Ａ〜情報Ｉｎｆ５Ａ又は情報Ｉｎｆ１Ｂ〜情報Ｉｎｆ５Ｂを含む加工プログラムは、データモデルに基づいて構造化された情報として記載することができる。
なお情報Ｉｎｆ１Ａ〜情報Ｉｎｆ５Ａ又は情報Ｉｎｆ１Ｂ〜情報Ｉｎｆ５Ｂについて、例えば、（ＸＭＬ等により）タグ付けしたテキスト情報をコメントとして加工プログラムに挿入してもよい。
以上、数値制御装置３１０に入力される加工プログラムに含まれる情報について説明した。
次に、数値制御装置３１０の各機能部について説明する。

特徴形状読取部３１１は、例えば、ＣＡＭ装置２０で作成された、情報Ｉｎｆ１Ａ〜Ｉｎｆ５Ａ又は情報Ｉｎｆ１Ｂ〜Ｉｎｆ５Ｂを含む加工プログラムを読み込む。次に特徴形状読取部３１１は、加工工程毎に、加工プログラムに含まれる全ての情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）又は情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）を検出する。

特徴形状読取部３１１は、情報Ｉｎｆ２Ａが例えば、加工形状上のエッジ位置に関する情報であることを検出すると、そのエッジ位置を取得するとともに、情報Ｉｎｆ１Ａから、加工面の輪郭形状を取得し、情報Ｉｎｆ４Ａから、加工面を切除する際の送り速度、加工面を切除する際の主軸回転数等の加工条件に関する情報を取得する。
また特徴形状読取部３１１は、情報Ｉｎｆ２Ａが例えば、加工形状上の平滑にする角についての情報であることを検出すると、平滑にする角の情報を取得するとともに、情報Ｉｎｆ１Ａから、加工面の輪郭形状を取得し、情報Ｉｎｆ４Ａから、加工面を切除する際の送り速度、加工面を切除する際の主軸回転数等の加工条件に関する情報を取得する。

また特徴形状読取部３１１は、情報Ｉｎｆ２Ｂが例えば、工具経路上のエッジ区間に関する情報であることを検出すると、そのエッジ区間の情報（エッジ区間の開始点、及びエッジ区間の終了点等）を取得するとともに、情報Ｉｎｆ１Ｂから加工面形状に対し工具形状をオフセットした工具経路を取得し、情報Ｉｎｆ４Ｂから、当該エッジ区間を含む工具経路上での送り速度、工具経路上での主軸回転数等の加工条件に関する情報を取得する。
また、特徴形状認識部２２２は、情報Ｉｎｆ２Ｂが例えば、工具経路上で工具経路を平滑な曲線にする平滑化区間に関する情報であることを検出すると、情報Ｉｎｆ１Ｂから当該平滑化区間において、連続する直線分で与えられる工具経路に関する情報、及び情報Ｉｎｆ２Ｂからこの工具経路上で、形状を平滑にする平滑化区間の情報を取得する。ここで、平滑化区間情報は平滑化区間の開始点、終了点、及び平滑化区間内で許容される工具方向の変化率（一定距離進む間に、進行方向がどれだけ変化するか）の情報等を含むことができる。また情報Ｉｎｆ４Ｂから、当該平滑化区間を含む工具経路上での送り速度、工具経路上での主軸回転数等の加工条件に関する情報を取得する。

区間設定部３１２は、特徴形状読取部３１１により検出した各情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）又はＩｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）に基づいて工具経路上に一定の区間を設定する。

より具体的には、区間設定部３１２は、特徴形状読取部３１１より検出した情報Ｉｎｆ２Ａが加工形状上のエッジ位置に関する情報であった場合、情報Ｉｎｆ１Ａに含まれる加工面形状、及び情報Ｉｎｆ３Ａに含まれる工具情報に基づき工具オフセットを行い工具経路を作成し、その際に、工具がエッジ位置に接触している区間をエッジ区間として設定する。工具情報は予め数値制御装置３１０に登録されていてもよい。そして、区間設定部３１２はエッジ区間を含む工具経路上に低速区間を自動的に設定する。低速区間は例えば、図５に示すように、エッジ区間よりも広くなるように決められる。低速区間の設定に係る処理の詳細については、後述する。

区間設定部３１２は、特徴形状読取部３１１より検出した情報Ｉｎｆ２Ａが加工面の輪郭上の平滑にする角に関する情報であった場合、情報Ｉｎｆ１Ａに含まれる加工面形状、及び情報Ｉｎｆ３Ａに含まれる工具情報に基づき工具オフセットを行い工具経路を作成し、その際に、角に関する情報（角の位置等）を用いて図６に示すように、角を含む区間を平滑化区間として設定する。工具情報は予め数値制御装置３１０に登録されていてもよい。平滑化区間の設定に係る処理の詳細については、後述する。

また、区間設定部３１２は、特徴形状読取部３１１により検出した情報Ｉｎｆ２Ｂが工具経路上の工具が加工物のエッジに接しているエッジ区間に関する情報であった場合、エッジ区間を含む工具経路上に低速区間を自動的に設定する。低速区間は例えば、図４に示すように、エッジ区間よりも広くなるように、低速区間の開始点と終了点が決められる。低速区間の範囲は、予め決められていても、加工条件に応じて計算しても良い。低速区間の設定に係る処理の詳細については、後述する。

また、区間設定部３１２は、特徴形状読取部３１１により検出した情報Ｉｎｆ２Ｂが平滑化区間に関する情報であることを認識すると、平滑化区間情報に基づき工具経路上に平滑化区間を設定する。
より具体的には、区間設定部３１２は、与えられた平滑化区間情報に基づき工具経路上に平滑化区間を設定する。ここで、区間設定部３１２により設定される平滑化区間は、前述した平滑化情報に基づき工具経路上に設定される区間である。例えば、図７に示す開始点と終了点は、平滑化区間情報に記載された点と一致する。また、区間設定部３１２は、平滑化区間内で、工具方向の変化率を許容値以下としながら、折れ線で与えられた工具経路に最も近くなるような工具経路を新たに生成する。なお、区間設定部３１２は、進行方向変化の変化率にも許容値を設定することで、（一般に、Ｇ２連続、Ｇ３連続と呼ばれる）高次の連続性を有する工具経路を生成しても良い。

動作パラメータ変更部３１３は、区間設定部３１２により、加工プログラム（ＮＣデータ）に含まれる各情報Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）又は各情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）に含まれる特徴形状情報に基づいて設定された、工具経路上の一定の区間内の動作を制御するパラメータを設定し、制御データの部分を生成し、加工プログラム（ＮＣデータ）から入力された制御データに置き換える。区間内の動作を制御する制御データの部分の生成に係る処理の詳細については、後述する。

また動作パラメータ変更部３１３は、制御データのうち、設定区間外の動作を制御するパラメータを設定し、パラメータを含む制御データの部分を生成し、加工プログラム（ＮＣデータ）から入力された制御データに置き換えてもよい。
例えば、設定区間がエッジ区間の場合、動作パラメータ変更部３１３は、低速区間の通過後、送り速度を区間外における送り速度Ｆ１に戻す速度指令を制御データ内に生成する。
また、設定区間が平滑化区間の場合、動作パラメータ変更部３１３は、平滑化区間の通過後、例えば前述した第１の加工モードに切換える速度指令を制御データ内に生成するようにしてもよい。
ここで、動作パラメータ変更部３１３が一定の区間内及び区間外で生成するパラメータは例えば、次のパラメータセット（１）、（２）、（３）のうちの一又は複数のパラメータである。
（１）送り軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数
（２）主軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数
（３）指令経路と実際の経路間に許される誤差の量
このように生成された制御データは、指令出力部３１４に出力される。

指令出力部３１４は、動作パラメータ変更部３１３により生成された制御データに基づく制御指令を、サーボ制御装置３２０の主軸モータサーボ制御部３２１と、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータサーボ制御部３２２とへ出力する。そうすることで、サーボ制御装置３２０により、例えばエッジ区間及び／又は平滑化区間における加工処理を実行することができる。

［特徴点情報の利用例１：エッジ位置の情報］
次に、特徴点情報の一例として、区間設定部３１２のエッジ位置に係る処理について、図４を参照しながら詳細に説明する。
この利用例において、加工プログラムが、加工面の輪郭形状（加工形状）を記載した情報Ｉｎｆ１Ａ、輪郭上のエッジ位置の情報を記載した情報Ｉｎｆ２Ａ、並びに加工面を切削する際の工具経路上での送り速度及び工具経路上での主軸回転数等の加工条件に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ４Ａを含むものとする。
区間設定部３１２は、加工面の輪郭形状と工具情報に基づいて工具オフセットを行い、工具経路を作成する。その際に、工具がエッジ位置に接触している区間をエッジ区間として設定する。工具情報は、あらかじめ数値制御装置３１０に登録されていても、加工プログラムに含まれていても良い。
区間設定部３１２は、エッジ区間を含む工具経路上に低速区間を自動的に設定する。図４に示すように、低速区間がエッジ区間よりも広くなるように、低速区間が決められる。なお、低速区間の設定処理及び動作パラメータ変更部３１３の処理は次に説明する利用例２と同じなので、利用例２において詳細な説明を行う。

［特徴区間情報の利用例２：エッジ区間の情報］
次に、特徴区間情報の一例として、区間設定部３１２、及び動作パラメータ変更部３１３のエッジ区間に係る処理について、図５を参照しながら詳細に説明する。
この利用例において、加工プログラムが、エッジ区間に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ２Ｂ、並びに当該エッジ区間を含む工具経路上での送り速度及び工具経路上での主軸回転数等の加工条件に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ４Ｂを含むものとする。

区間設定部３１２は、エッジ区間を含む工具経路上に低速区間を自動的に設定する。図５に示すように、低速区間がエッジ区間よりも広くなるように、低速区間の開始点と終了点が決められる。なお、加工プログラムが、エッジ区間に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ２Ｂを含む場合、低速区間の範囲は、予め決められていてもよい。

ここで、エッジ区間より広く低速区間を設ける理由は、次のとおりである。工作機械においては通常、速度指令が急激にかわると、モータに負荷がかかり、ガタつくことがある。このため、工作機械においては、実際の送り速度の変化が加工プログラムにおける速度指令の変化よりも滑らかに（緩やかに）なるように、速度指令の変化が制御される。このため、エッジ区間に入るまでに減速が完了するように、少し手前で低速し、エッジ区間を過ぎてから加速が開始されるようにしてエッジ区間内ではエッジ加工に適した送り速度Ｆ２にするためである。

図８は、指令速度を変更した場合の、加工プログラムに記載された指令速度の変化と、工作機械において指令速度の変化よりも滑らかに（緩やかに）なるように制御される実際の速度変化との関係を示す特性図の一例である。ここで、実線は加工プログラム（ＮＣデータ）に記載された指令速度の変化を示し、破線は工作機械において指令速度の変化よりも滑らかに（緩やかに）なるように制御された実際の速度の変化を示す。
この例において時定数をＴとすると、ある時間ｔにおける工具の実際の速度は、例えば、図８に示すように、時間（ｔ−時定数Ｔ）における指令速度と時間（ｔ＋時定数Ｔ）における指令速度とを平均した値となる。そのため、エッジ区間の開始点の直前でエッジ区間内における送り速度がＦ２になるように指令すると、実際には速度が落ち切らないままエッジ区間に侵入する。エッジ区間の終了点についても、エッジ区間終了点から加速を開始するように指令すると、実際にはエッジ区間が終わる前に加速が始まる。
このような状況を防ぐため、区間設定部２２３は、エッジ区間開始点から、時定数Ｔの間に進む距離（ほぼＦ２×Ｔである）手前を低速区間の開始点とし、エッジ区間の終了点からＦ２×Ｔ先を低速区間の終了点に設定する。
なお、エッジ区間内における送り速度Ｆ２をそのつど計算する場合には、区間設定部２２３は、Ｆ２×Ｔの値も毎回計算することになる。また、エッジ区間内における送り速度Ｆ２を予め決められた値とする場合にはＦ２×Ｔを例えば情報Ｉｎｆ４Ａ又はＩｎｆ４Ｂ（＝加工条件に関する情報）に予め与えておくことができる。

動作パラメータ変更部３１３は、工具経路で指令されている送り速度をＦ１と、エッジ加工に適した送り速度Ｆ２とを比較し、送り速度Ｆ１＞送り速度Ｆ２の場合、低速区間内の送り速度Ｆ３がＦ２を超えないように速度指令を制御データ内に記載する。送り速度Ｆ２は予め値が決められていても、工具径やエッジの角度から計算しても良い。

図９は経路半径ｒと経路誤差Δｒを示す図である。経路半径ｒは工具径と一致し、経路誤差（指令経路と実際の経路との差）Δｒはエッジに許容される角ダレの大きさであり、機械の加減速時定数Ｔは機械の設定に依存する値である。
基本的には、工具経路のカーブが急になり、許容される誤差が小さくなるほど送り速度を落とすことが求められる。角ダレが許容値以下となる送り速度Ｆ２は、例えば、数１の関係式が成り立つ値を算出する。
数１からわかるように、工具径が小さく、許容される角ダレが小さいほど、送り速度Ｆ２を小さくすることが求められる。
なお、送り速度Ｆ２を予め登録しておく場合には、使用が想定される最小径の工具と、その機械で行う加工のうち角ダレの許容値が最も小さいものに基づき、送り速度Ｆ２を決めておくことができる。

なお、動作パラメータ変更部３１３は、前述したとおり、低速区間の通過後、送り速度を送り速度Ｆ１に戻す速度指令を制御データ内に記載する。

以上のように、数値制御装置３１０に入力する加工プログラムに、例えば、Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）に加工形状上のエッジ位置に関する情報又は情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）に、エッジ区間等の特徴形状の情報を含ませるとともに、情報Ｉｎｆ４Ａ（＝加工条件に関する情報）に、加工面を切除する際の送り速度、加工面を切除する際の主軸回転数等の加工条件に関する情報又は情報Ｉｎｆ４Ｂ（＝加工条件に関する情報）に、当該エッジ区間を含む工具経路上での送り速度、工具経路上での主軸回転数等の加工条件に関する情報を含ませることにより、当該エッジ位置又は当該エッジ区間における加工処理を実行する制御データを生成し、当該制御データに基づく制御指令により工作機械を制御することができる。こうすることで、従来のＧコードでは困難だった形状の加工が容易となる。

［特徴点情報の利用例３：平滑化する角の情報］
特徴点情報の一例として、区間設定部３１２の平滑化する角に係る処理について、図６を参照しながら詳細に説明する。
この利用例において、加工プログラムが、加工形状に関する情報Ｉｎｆ１Ａ、加工物輪郭上の平滑化区間の開始点、終了点、角の位置、角度等の角についての情報Ｉｎｆ２Ａ、並びに加工面を切削する際の送り速度及び加工面を切除する際の主軸回転数等の加工条件に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ４Ａを含むものとする。
区間設定部３１２は、加工形状に関する情報Ｉｎｆ１Ａ、情報Ｉｎｆ２Ａに含まれる加工物輪郭上の平滑化区間の開始点、終了点、角の位置、角度等の角についての情報、及び情報Ｉｎｆ３Ａに含まれる工具情報に基づき工具オフセットを行い工具経路を作成し、図６に示すように、角を含む区間を平滑化区間として設定する。工具情報は予め数値制御装置３１０に登録されていてもよい。なお、工具経路にかかる平滑化区間を設定した後の動作パラメータ変更部３１３の処理は次に説明する利用例４と同じなので、利用例４において詳細な説明を行う。

［特徴区間情報の利用例４：平滑化区間］
次に、特徴区間情報の一例として、区間設定部３１２、及び動作パラメータ変更部３１３の平滑化区間に係る処理について、図７を参照しながら詳細に説明する。
この利用例は、加工プログラムが、平滑化区間に関する情報を記載した情報Ｉｎｆ２Ｂを含むものとする。

区間設定部３１２は、与えられた平滑化区間情報に基づき工具経路上に平滑化区間を設定する。
平滑化区間情報は前述したとおり、加工プログラムに記載された情報で、平滑化区間の開始点、終了点、平滑化区間内で許容される工具方向の変化率（一定距離進む間に、進行方向がどれだけ変化するか）の情報を含んでいる。
区間設定部３１２は、平滑化情報に基づき工具経路上に設定される区間である平滑化区間を設定する。図７に示す開始点と終了点は、平滑化区間情報に記載された点と一致する。区間設定部３１２は、平滑化区間内では、工具方向の変化率を許容値以下としながら、折れ線で与えられた工具経路に最も近くなるような工具経路を新たに生成する。なお、区間設定部３１２は、進行方向変化の変化率にも許容値を設定することで、（一般に、Ｇ２連続、Ｇ３連続と呼ばれる）高次の連続性を有する工具経路を生成しても良い。

動作パラメータ変更部３１３は、平滑化区間内では、入力された工具経路を、区間設定部３１２により設定された工具の移動距離当たりの進行方向の変化の大きさが、許容値以下となるように線分間を滑らかにつなぐ工具経路に置き換える。なお、許容値は予め設定してあっても、例えば、平滑化情報に記載してあっても良い。

なお、動作パラメータ変更部３１３は、平滑区間内で、例えば、速度、許容加速度、許容加加速度、加減速の制御に関わる時定数等を調整することで、曲線の滑らかさを向上させることも可能である。
ＣＮＣ工作機械の多くは、工具の動かし方のモードとして、指令に忠実な第１の加工モードと、滑らかさを優先する第２の加工モードのどちらかを選択する機能を通常有している。また、工具経路の平滑化の度合いによって何段階かで、第１の加工モードと第２の加工モードとを選択可能とできるＣＮＣ工作機械もある。ここで、第１の加工モードとは、加工プログラムの工具経路が折れ線ならば、きちんと折れ線になるように加工する加工モードを意味する。第２の加工モードとは、加工プログラムの工具経路が折れ線であっても、それを平滑化して滑らかに加工する加工モードである。
第１の加工モードと第２の加工モードとは、許容されるモータの最大加減速度の大きさが異なっており、許容される加減速度が大きいほど機械は指令に忠実な動作をする。第１の加工モードか第２の加工モードかは、一般的に加工前に選択されている。
このような場合、情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）に平滑化区間に関する情報を記載する場合、平滑化区間の情報として例えば、平滑化区間の外側は指令に忠実な第１の加工モードで加工し、平滑化区間内は滑らかさ優先の第２の加工モードで加工する等、平滑化区間の内外でモードを自動的に切り換えるように指定することができる。この場合、加工プログラムのパラメータとしては、モータに許容される最大加減速度が平滑化区間の内外で切り替わることとなる。また、平滑化区間の情報において、平滑化区間における平滑化の度合いによって第１の加工モードと第２の加工モードとを選択するように指定することもできる。
以上のように、数値制御装置３１０に入力する加工プログラムに、例えば、Ｉｎｆ２Ａ（＝加工面上にある特徴形状に関する情報）に加工物輪郭上で平滑にする角についての情報又は情報Ｉｎｆ２Ｂ（＝工具経路上にある特徴形状に関する情報）に、平滑化区間情報を含ませることにより、当該平滑化区間における加工処理を実行する制御データを生成し、当該制御データに基づく制御指令により工作機械を制御することができる。こうすることで、従来のＧコードでは困難だった形状の加工が容易となる。

［送り速度と同期した主軸速度の制御の利用例５］
次に送り速度と同期した主軸速度の制御の利用例について説明する。この利用例は上述した利用例１−利用例４にも適用できる。
動作パラメータ変更部３１３が送り速度を変化させる場合に、送り速度とともに主軸の回転速度を変えることが好ましい。
例えば、図１０に示すように、送り速度と主軸速度とがともに一定値であると、カッタマークの密度は一定である。ここで、カッタマークとは、加工表面に残る、工具の刃の軌跡をいう。これに対して、送り速度が遅くなり、主軸速度が一定値であると、図１１に示すように、カッタマークの密度が変わり、加工面の性状及び見た目が変化する。このため、送り速度Ｆ１と主軸速度Ｓ１が指定された工具経路において、例えばエッジ区間の処理等により送り速度をＦ２（＜Ｆ１）に変化させる際に、動作パラメータ変更部３１３は、必要に応じて主軸の回転速度を速度Ｓ１とは異なる速度Ｓ２（＜Ｓ１）に変化させることが好ましい。
この場合、図１２に示すように、動作パラメータ変更部３１３はＳ２＝Ｓ１×（Ｆ２／Ｆ１）となるように、主軸速度Ｓ２を定めることにより、カッタマークの密度を一定に保ち、均一な加工面を得ることができる。

以上、数値制御装置３１０の構成について説明した。続いて、数値制御装置３１０の動作について説明する。図１３は数値制御装置３１０の動作を示すプローチャートである。

ステップＳ１０１において、特徴形状読取部３１１は、例えばＣＡＭ装置２０で作成された、特徴形状情報を含む加工プログラムを読み込む。

ステップＳ１０２において、特徴形状読取部３１１は、加工プログラムに特徴形状情報が含まれているか否かを検出する。例えば図３に示す工程経路を参照して特徴形状情報が含まれているかどうかを検出する。加工プログラムに特徴形状情報が含まれている場合、ステップＳ１０３に移る。加工プログラムに特徴形状情報が含まれていなければ、ステップＳ１０６に移る。

ステップＳ１０３において、特徴形状読取部３１１は加工プログラムに含まれる特徴形状情報を認識する。特徴形状情報は、例えば、加工物輪郭上のエッジ位置についての情報、加工物輪郭上で平滑にする角についての情報、工具経路上で、工具が加工物のエッジに接しているエッジ区間に関する情報、及び工具経路上で、工具経路を平滑な曲線にする平滑化区間に関する情報等があり、特徴形状情報がこれらの情報うちどの情報に該当するのかを認識する。

ステップＳ１０４において、区間設定部３１２は、ステップＳ１０３において認識した特徴形状情報に基づき、工具経路上に一定の区間を設定する。
ステップＳ１０５において、動作パラメータ変更部３１３は、パラメータを生成し、設定区間内の動作を制御する部分と設定区間外の動作を制御する部分を生成し、その後、ステップＳ１０２に移る。生成されるパラメータは例えば、次のパラメータセット（１）、（２）、（３）のうちの一又は複数のパラメータである。
（１）送り軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数
（２）主軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数
（３）指令経路と実際の経路間に許される誤差の量

ステップＳ１０６において、指令出力部３１４は、動作パラメータ変更部３１３により生成された制御データに基づく制御指令をサーボ制御装置３２０へ出力する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、数値制御装置３１０はその機能の全部又は一部はソフトウェアで実現することができる。しかしポストプロセッサ部２２の機能をハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。ハードウェアで構成する場合、数値制御装置３１０の特徴形状読取部３１１、区間設定部３１２、動作パラメータ変更部３１３及び指令出力部３１４の一部又は全部を、例えば、ＬＳＩ(Large Scale Integrated circuit)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。

ソフトウェアによって実現する場合、図２に示した数値制御装置３１０としてのコンピュータを動作させる、図１３に示したような動作を記述した、ハードディスク装置、ＲＯＭ等の第１記憶部４０３に記憶された数値制御用プログラムに従い、演算に必要な情報をＲＡＭ等の第２記憶部４０４に記憶し、処理を実行することで数値制御装置３１０の動作をプログラムで実行ことができる。数値制御用プログラムは、プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な媒体からハードディスク等の第１記憶部４０３に読み込むことができる。コンピュータ読み取り可能な媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。コンピュータ読み取り可能な媒体は非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を含む。コンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

１０ ＣＡＤ装置
２０ ＣＡＭ装置
３０ ＣＮＣ工作機械
３１０ 数値制御装置
３１１ 特徴形状読取部
３１２ 区間設定部
３１３ 動作パラメータ変更部
３１４ 指令出力部
３２０ サーボ制御装置
３３０ 主軸モータ
３４０ 送り軸モータ

Claims (8)

1. 特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置であって、
   特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取る特徴形状読取部と、
   前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定する区間設定部と、
   前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる、少なくとも一つのパラメータを変更する動作パラメータ変更部と、
   を備えた数値制御装置。
2. 前記パラメータは、次のパラメータセット（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）のうち少なくとも一つを含む請求項１に記載の数値制御装置。
   （Ａ）送り軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数、
   （Ｂ）主軸の指令速度、許容加速度、許容加加速度、及び加減速の制御に関わる時定数、
   （Ｃ）指令経路と実際の経路間に許される誤差の量。
3. 前記特徴形状の情報は、次の情報セット（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）のうち少なくとも一つを含む請求項１又は２に記載の数値制御装置。
   （ａ）加工物輪郭上のエッジ位置についての情報、
   （ｂ）加工物輪郭上で平滑にする角についての情報、
   （ｃ）工具経路上で、工具が加工物のエッジに接している区間に関する情報、
   （ｄ）工具経路上で、工具経路を平滑な曲線にする区間に関する情報。
4. 前記パラメータは送り軸の送り速度と主軸の回転数とを含み、前記動作パラメータ変更部は、前記送り軸の送り速度の変化に同期して、前記主軸の回転数を変化させる請求項１から３のいずれか１項に記載の数値制御装置。
5. 前記加工プログラムが、加工物の加工形状又は工具経路に係る情報と加工内容情報とを階層構造のデータモデルに準拠した形式で記述されている請求項１から４のいずれか１項に記載の数値制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の数値制御装置を含むＣＮＣ工作機械。
7. 特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置の数値制御方法であって、
   特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取り、
   前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定し、
   前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる少なくとも一つのパラメータを変更する、数値制御方法。
8. 特徴形状の情報を含んだ加工プログラムに基づいて、少なくとも一つの軸を駆動するモータを制御する数値制御装置としてのコンピュータに、
   特徴形状の情報を含んだ加工プログラムから、加工する特徴形状の情報を読み取る処理と、
   前記特徴形状の情報に応じて、一つ以上の設定区間を工具経路上に設定する処理と、
   前記設定区間の外と内とで、前記少なくとも一つの軸の制御するために用いる少なくとも一つのパラメータを変更する処置とを実行させる数値制御用プログラム。

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