JP2000089814A - 工具送り速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ワークを工具により加工するためにその工具を
加工機により、先の実加工経路からそれの延長線上にな
い後の実加工経路に空加工経路を経て送る際の送り速度
を制御する方法において、工具が先の実加工経路の始点
から後の実加工経路の終点まで送られる際の所要送り時
間を極力短縮する。 【解決手段】送り速度の、先の切削動作ブロックＡ−Ｂ
と後の切削動作ブロックＤ−Ｅとの双方に直角な方向に
おけるＹ方向成分が、ピック動作ブロックＢ−Ｃ−Ｄの
始点Ｂと終点Ｄとの間において増加した後に減少するＹ
方向加減速を行うとともに、それと並行して、送り速度
の、先および後の切削動作ブロックと平行な方向におけ
るＸ方向成分が減少した後に増加する第２方向加減速
を、先の切削動作ブロックの途中に設定された点Ａ’を
減速開始点、後の切削動作ブロックの途中に設定された
点Ｅ’を加速終了点として行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを工具によ
り加工するためにその工具を先の実加工経路からそれの
延長線上にない後の実加工経路に空加工経路を経て送る
際の送り速度を制御する技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】加工機により工具を送ることによりワー
クを加工する技術には例えば、金型等、ワークを工具と
してのカッタにより切削する技術があり、また、ワーク
に塗料等、塗布剤を工具としての塗布具により塗布する
技術がある。

【０００３】ワークをカッタにより切削する技術におい
ては、加工機によりカッタを送る方式として、ワークに
設定された複数の走査線に沿ってカッタを送る走査線方
式や、ワークに設定された複数の等高線に沿ってカッタ
を送る等高線方式が既に知られている。いずれの方式を
採用する場合にも、カッタが、先の切削動作経路（一の
走査線または等高線）からそれの延長線上にない後の切
削動作経路にピック動作経路を経て送られる場合があ
る。ピック動作経路は、カッタがピック動作を行わせら
れるべき経路であり、ピック動作とは一般に、カッタを
ワークから一時的に退避させる動作を意味する。先およ
び後の切削動作経路の少なくとも一方と直角な方向を第
１方向、平行な方向を第２方向、それら第１方向とも第
２方向とも直角な方向を第３方向と定義すれば、ピック
動作は、カッタの第３方向における送り（ワークに対す
る離間・接近）と第１方向における送り（先の切削動作
経路から後の切削動作経路への移行）とから構成され
る。そして、いずれの方式を採用する場合にも、カッタ
を先の切削動作経路から後の切削動作経路にピック動作
経路を経て送る際の送り速度を制御することが必要とな
る。

【０００４】その送り速度を制御する方法の一従来例が
図１１に示されている。同図においては、説明の便宜
上、第１方向がＹ方向、第２方向がＸ方向、第３方向が
Ｚ方向として示されている。この従来例においては、先
の切削動作経路Ａ−Ｂにおける切削動作と、ピック動作
経路Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈにおけるピック動作
と、後の切削動作経路Ｈ−Ｉにおける切削動作とが時期
的に互いにオーバラップさせられることなく直列的に行
われ、また、ピック動作においても、カッタを部分経路
Ｂ−Ｃ−Ｄに沿ってＺ方向に上昇させることと、カッタ
を部分経路Ｄ−Ｅ−Ｆに沿ってＹの正方向に送ること
と、カッタを部分経路Ｆ−Ｇ−Ｈに沿ってＺ方向に下降
させることとが時期的に互いにオーバラップさせられる
ことなく直列的に行われる。

【０００５】したがって、この従来例においては、送り
速度のＸ方向成分については、先の切削動作経路Ａ−Ｂ
の終点Ｂと、後の切削動作経路Ｈ−Ｉの始点Ｈとにおい
て０となり、また、Ｙ方向成分については、先の切削動
作経路Ａ−Ｂと、ピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−
Ｇ−Ｈのうちの部分経路Ｂ−Ｃ−Ｄおよび部分経路Ｆ−
Ｇ−Ｈと、後の切削動作経路Ｈ−Ｉとにおいて０とな
り、また、Ｚ方向成分については、先の切削動作経路Ａ
−Ｂと、ピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈの
うちの部分経路Ｄ−Ｅ−Ｆと、後の切削動作経路Ｈ−Ｉ
とにおいて０となる。したがって、この従来例において
は、点Ｂと点Ｄと点Ｆと点Ｈとにおいて、送り速度のす
べての成分が０となり、結局、送り速度の合成値が０と
なる。

【０００６】以上の説明から明らかなように、この従来
例においては、切削動作とピック動作とが時期的に互い
にオーバラップさせられることなく直列的に行われると
ともに、ピック動作においても、カッタの複数種類の動
作が時期的に互いにオーバラップさせられることなく直
列的に行われる。そのため、この従来例を採用する場合
には、カッタが先の切削動作経路の始点から後の切削動
作経路の終点まで送られる際の所要送り時間が長くなっ
てしまう。

【０００７】図１２には、その従来例の一変形例が示さ
れている。この変形例においては、カッタのピック動作
におけるＺ方向における上昇・下降（Ｚ方向加減速）
と、他の動作、すなわち、ピック動作におけるＹ方向に
おける送り（Ｙ方向加減速）とが時期的に互いにオーバ
ラップさせられて並列的に行われる。ただし、同図の右
側のグラフにおいては、送り速度のＺ方向成分の図示が
省略されている。したがって、この変形例によれば、上
記従来例におけるよりは、カッタが先の切削動作経路Ａ
−Ｂの始点Ａから後の切削動作経路Ｄ−Ｅの終点Ｅまで
送られる際の所要送り時間が短くなる。しかし、この変
形例においても、切削動作のためのＸ方向加減速とピッ
ク動作におけるＹ方向加減速とが時期的に互いにオーバ
ラップさせられてはいない。

【０００８】図１３には、別の従来例が示されている。
この従来例においては、ピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄにお
けるＹ方向加減速と、同じピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄに
おけるＸ方向加減速とが時期的に互いにオーバラップさ
せられて並列的に行われ、その結果、送り速度のＸ方向
成分がピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄの始点Ｂと終点Ｄとに
おいて０とならない。さらに、この従来例においては、
図示しないが、カッタのＺ方向加減速が、それらＹ方向
加減速およびＸ方向加減速と時期的に互いにオーバラッ
プさせられて並行的に行われる。このように、この従来
例においては、カッタのＸ方向加減速とＹ方向加減速と
Ｚ方向加減速とが互いに並列的に実行されるため、カッ
タが先の切削動作経路の始点から後の切削動作経路の終
点まで送られる際の所要送り時間が前記変形例における
より短くなる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および発
明の効果】後の従来例を実施する場合には、カッタのＸ
方向における減速開始点とＹ方向における加速開始点と
が共に点Ｂ、すなわち、ピック動作経路Ｂ−Ｃ−Ｄの両
端点のうち先の切削動作経路Ａ−Ｂとの接続点である始
点とされて、それらＸ方向減速開始点とＹ方向加速開始
点とが必ず互いに一致させられる。さらに、この従来例
においては、カッタのＸ方向における加速終了点とＹ方
向における減速終了点とが共に点Ｄ、すなわち、ピック
動作経路Ｂ−Ｄの両端点のうち後の切削動作経路Ｄ−Ｅ
との接続点である終点とされて、それらＸ方向加速終了
点とＹ方向減速終了点とが必ず互いに一致させられる。

【００１０】この従来例においては、例えば、後の切削
動作経路が先の切削動作経路と平行かつ逆向きである状
況において、カッタのＸ方向加減速が、送り速度のＸ方
向成分が先の指令送り速度から最大加減速度で減少して
０に到達した後に最大加減速度で増加して後の指令送り
速度に到達するように行うことができる。ここに、先お
よび後の指令送り速度はそれぞれ、カッタが先および後
の切削動作経路をそれぞれ通過する際の送り速度の指令
値であり、また、最大加減速度は、加工機によるカッタ
の送りについて設定されたものである。また、この従来
例においては、カッタのＹ方向加減速が、送り速度のＹ
方向成分が０から最大加減速度で増加して実質最大速度
に到達した後に最大加減速度で減少して０に到達するよ
うに行うことができる。そして、これらの場合、Ｘ方向
加減速の実行時間であるＸ方向加減速時間Ｔ_x とＹ方向
加減速の実行時間であるＹ方向加減速時間Ｔ_y とは次の
ようにして求めることができる。

【００１１】先の指令送り速度と後の指令送り速度とが
互いに等しいと仮定した上でいずれもＶとし、また、カ
ッタのＸ方向における最大加減速度をＧ_x とすれば、カ
ッタがＸ方向減速開始点を通過する際の送り速度はＶ、
Ｘ方向加速終了点を通過する際の送り速度もＶとなるた
め、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x は、 ２・Ｖ／Ｇ_x で求めることができる。一方、カッタのＹ方向における
最大加減速度をＧ_y とし、また、先の切削動作経路と後
の切削動作経路との距離をＬとすれば、Ｙ方向加減速時
間Ｔ_y は、 ２・√（Ｌ／Ｇ_y ） で求めることができる。

【００１２】以上の説明から明らかなように、この従来
例においては、カッタのＸ方向における減速開始点およ
び加速終了点はそれぞれ必ず、Ｙ方向における加速開始
点および減速終了点に一致させられる。そのため、Ｘ方
向加減速時間Ｔ_x およびＹ方向加減速時間Ｔ_y は、送り
速度Ｖ，最大加速度Ｇ_x ，距離Ｌおよび最大減速度Ｇ _y
が変化しない限り、変化せず、よって、それらＸ方向加
減速時間Ｔ_x とＹ方向加減速時間Ｔ_y との関係も変化し
ない。

【００１３】一方、この従来例においては、それらＸ方
向加減速時間Ｔ_x とＹ方向加減速時間Ｔ_y とが互いに一
致することが必要である。そのため、この従来例におい
ては、例えば、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x がＹ方向加減速時
間Ｔ_y より長い場合には、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x を短く
するためにカッタのＸ方向における加減速度を最大値よ
り増加させることは不可能であるため、カッタのＹ方向
における加減速度を最大値より低減させることにより、
Ｙ方向加減速時間Ｔ_y が延長される。

【００１４】この従来例に対して本発明者は次のような
ことに気がついた。すなわち、Ｘ方向における減速開始
点および加速終了点を、先の切削動作経路の途中（先の
切削動作経路のうちピック動作経路の始点より過去側の
位置）および後の切削動作経路の途中（後の切削動作経
路のうちピック動作経路の終点より未来側の位置）にそ
れぞれ設定すれば、カッタがＸ方向においてピック動作
経路の始点を通過する際の送り速度、および、Ｘ方向に
おいてピック動作経路の終点を通過する際の送り速度
が、先および後の指令送り速度Ｖより小さくなる。その
結果、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x ももとの値、すなわち、Ｘ
方向における減速開始点および加速終了点をピック動作
経路の始点および終点にそれぞれ設定した場合の値より
短くなる。よって、カッタのＹ方向における送り速度を
犠牲にすることなく、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x とＹ方向加
減速時間Ｔ_y とを互いに一致させ得ることが可能とな
る。そして、このようにすれば、カッタがＸ方向におい
て、ピック動作経路の始点に到達する手前から減速が開
始されることになるため、カッタが先の切削動作経路の
始点から後の切削動作経路の終点まで送られる際の所要
送り時間がその従来例におけるより短くなることに気が
ついたのである。

【００１５】本発明は、そのような知見に基づいてなさ
れたものであり、その課題は、工具が先の実加工経路の
始点から後の実加工経路の終点まで送られる際の所要送
り時間を極力短縮することにある。

【００１６】その課題は下記の本発明の各態様によって
解決される。なお、以下の説明において、本発明の各態
様をそれぞれに項番号を付して請求項と同じ形式で記載
する。各項に記載の特徴を組み合わせて採用することの
可能性を明示するためであり、ここに記載された組合せ
以外の組合せを採用することの可能性を排除したり、こ
こに記載された特徴以外の特徴を採用することの可能性
を排除するものではない。

【００１７】(1) ワークを工具により加工するためにそ
の工具を加工機により、先の実加工経路からそれの延長
線上にない後の実加工経路に空加工経路を経て送る際の
送り速度を制御する方法であって、その送り速度の、先
および後の実加工経路の少なくとも一方と直角な第１方
向における第１速度成分が、空加工経路の両端点のうち
先の実加工経路側の始点と後の実加工経路側の終点との
間において増加した後に減少する第１方向加減速を実行
する第１方向加減速実行工程と、その第１方向加減速と
並行して、前記送り速度の、先および後の実加工経路の
少なくとも一方と平行な第２方向における第２速度成分
が減少した後に増加する第２方向加減速を実行する第２
方向加減速実行工程であって、第２方向加減速の実行時
間が前記第１方向加減速の実行時間より長い場合に、第
２方向加減速を、先の実加工経路のうち空加工経路との
接続点を除く部分に設定された点を実行開始点、後の実
加工経路のうち空加工経路との接続点を除く部分に設定
された点を実行終了点として実行する第１工程を有する
ものとを含むことを特徴とする工具送り速度制御方法
〔請求項１〕。この方法においては、第２方向加減速の
実行時間が第１方向加減速の実行時間より長い場合に、
第２方向加減速が、先の実加工経路のうち空加工経路と
の接続点を除く部分に設定された点を実行開始点、後の
実加工経路のうち空加工経路との接続点を除く部分に設
定された点を実行終了点として実行される。第２方向加
減速のうちの減速が、工具の第１方向における加速開始
前に開始され、かつ、第２方向加減速のうちの加速が、
工具の第１方向における減速終了後に終了するように実
行されるのである。したがって、この方法によれば、工
具が第２方向において空加工経路の始点から終点まで送
られる時間が、第２方向加減速を、空加工経路の始点を
実行開始点、終点を実行終了点として実行した場合にお
けるより短くなり、その時間を第１方向加減速の実行時
間、すなわち、工具が第１方向において空加工経路の始
点から終点まで送られる時間に一致させることが可能と
なる。よって、この方法によれば、第２方向加減速の実
行時間が第１方向加減速の実行時間より長い場合に、工
具の第１方向における送り速度を低下させることなく、
第１方向加減速の実行時間と等しい時間で工具が空加工
経路を通過可能となる。さらに、この方法においては、
第２方向加減速が空加工経路の始点より上流側の位置か
ら開始される。したがって、この方法によれば、第１方
向加減速の実行時間と等しい時間で工具が空加工経路を
通過可能となることと、第２方向加減速が空加工経路の
始点より上流側の位置から開始されることとの共同によ
り、第２方向加減速が、工具の第１方向における加速開
始と同時に工具の第２方向における減速が開始され、か
つ、工具の第１方向における減速終了と同時に工具の第
２方向における加速が終了するように行われる場合に比
較して、工具が先の実加工経路の始点から後の実加工経
路の終点まで送られる際の所要送り時間が短縮される。
この方法において「実加工経路」は、工具の送りに工具
がワークを加工する動作が伴われる経路をいい、これに
対して、「空加工経路」は、工具の送りに加工動作が伴
われない経路をいう。「実加工経路」の一例が前述の切
削動作経路であり、「空加工経路」の一例が前述のピッ
ク動作経路である。また、この方法において「後の実加
工経路」の向きは、先の実加工経路と平行としたり、非
平行とすることができ、また、先の実加工経路とほぼ同
じとしたり、ほぼ逆とすることができる。 (2) 前記加工機による工具の送りについて最大加減速度
が設定されており、工具が先および後の実加工経路をそ
れぞれ通過する際の送り速度の指令値である先および後
の指令送り速度が設定されており、前記第１方向加減速
実行工程が、空加工経路の始点と終点とをそれぞれ第１
加速開始点と第１減速終了点とに設定し、前記第１方向
加減速を、前記第１速度成分がその設定された第１加速
開始点と第１減速終了点との間において、０から前記最
大加減速度と実質的に等しい実質最大加減速度で増加し
て実質最大速度に到達した後に実質最大加減速度で減少
して０に到達するように実行し、それにより、第１方向
加減速を実質最短時間で終了させるものであり、前記第
１工程が、先の実加工経路のうち空加工経路との接続点
を除く部分と後の実加工経路のうち空加工経路との接続
点を除く部分とに第２減速開始点と第２加速終了点とを
それぞれ設定し、前記第２方向加減速を、前記第２速度
成分がその設定された第２減速開始点と第２加速終了点
との間において、前記先の指令送り速度から実質最大加
減速度で減少した後に実質最大加減速度で増加して前記
後の指令送り速度に到達するように実行するものである
(1) 項に記載の工具送り速度制御方法〔請求項２〕。こ
の方法においては、第１方向加減速が実質最短時間で終
了するように行われ、結局、その実質最短時間で工具が
空加工経路を通過させられる。よって、この方法によれ
ば、工具が空加工経路を通過する時間が短縮される。こ
の方法において、第１方向加減速実行工程に関する記載
である「実質最大加減速度で増加して実質最大速度に到
達した後に実質最大加減速度で減少する」における「増
加」および「減少」はそれぞれ、第１速度成分の絶対値
が増加および減少するという意味であり、また、それに
準じて、第２方向加減速実行工程に関する記載である
「先の指令送り速度から実質最大加減速度で減少した後
に実質最大加減速度で増加して」における「減少」およ
び「増加」も、第２速度成分の絶対値が減少および増加
するという意味である。速度成分に関する「増加」およ
び「減少」なる字句についての解釈は他の項においても
同様である。また、「先の指令送り速度」は、工具が先
の実加工経路を通過する際の送り速度として、工具が先
の実加工経路を通過する際に加減速されることを予定し
ないで作業者により指令されるものであり、同様にし
て、「後の指令送り速度」は、工具が後の実加工経路を
工具が通過する際の送り速度として、工具が後の実加工
経路を通過する際に加減速されることを予定しないで作
業者により指令されるものである。第１方向加減速の実
行時間は例えば、先の実加工経路と後の実加工経路間と
の距離を工具の第１方向における実質最大加減速度で割
り算した値の平方根を求めることにより求めることがで
きる。また、第２方向加減速の実行時間は例えば、先お
よび後の指令送り速度を工具の第２方向における実質最
大加減速度で割り算することにより求めることができ
る。 (3) 前記第２方向加減速実行工程が、前記第２方向加減
速の実行時間が前記第１方向加減速の実行時間より短い
場合に、その第２方向加減速を、空加工経路の始点を実
行開始点、終点を実行終了点とするとともに、前記第２
速度成分が０に維持される期間を有するように実行する
第２工程を含む(1) または(2) 項に記載の工具送り速度
制御方法〔請求項３〕。この方法によれば、第２方向加
減速の実行時間が第１方向加減速の実行時間より短い場
合でも、第１方向加減速の実行時間と等しい時間で工具
が空加工経路を通過可能となる。 (4) 前記第２方向加減速実行工程が、前記第２方向加減
速の実行時間が前記第１方向加減速の実行時間より短い
場合に、その第２方向加減速を、空加工経路の始点を実
行開始点、終点を実行終了点とするとともに、工具の前
記第２方向における加減速度が予定値より低くなるよう
に実行する第３工程を含む(1) ないし(3) 項のいずれか
に記載の工具送り速度制御方法。この方法において「予
定値」は例えば、前記(2) 項における「実質最大加減速
度」とすることができる。 (5) さらに、前記第１および第２方向加減速と並行し
て、前記送り速度の、前記第１方向と前記第２方向との
双方に直角な第３方向における第３速度成分が、空加工
経路の始点と終点との間において、増加および減少をそ
れらの順に行うことを少なくとも１回繰り返す第３方向
加減速を実行する第３方向加減速実行工程を含む(1) な
いし(4) 項のいずれかに記載の工具送り速度制御方法。 (6) 前記ワークが、前記先および後の実加工経路を規定
するデータを含むＮＣデータを作成するＣＡＭ工程と、
その作成されたＮＣデータに基づいて前記加工機により
前記工具を送ることにより、前記ワークをＮＣ加工する
ＮＣ加工工程とがそれらの順に行われることにより、加
工されるものである(1) ないし(5) 項のいずれかに記載
の工具送り速度制御方法。 (7) 当該工具送り速度制御方法が、前記ＣＡＭ工程にお
いて実施されるものであり、それにより、前記ＮＣデー
タが、さらに、前記第２方向加減速時間が前記第１方向
加減速時間より長い場合に、(a) 前記第２方向加減速の
実行開始点および実行終了点と、前記空加工経路上の、
前記第２速度成分が０となる点とのうち少なくとも前者
を規定するデータと、(b) 先および後の実加工経路なら
びに空加工経路における工具の送り速度を規定するデー
タとのうち少なくとも前者のデータを含む(6) 項に記載
の工具送り速度制御方法。 (8) 前記ＮＣ工程において実施される(6) 項に記載の工
具送り速度制御方法。 (9) (1) ないし(8) 項のいずれかに記載の工具送り速度
制御方法を実施するためにコンピュータにより実行され
るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記
録媒体〔請求項４〕。この記録媒体に記録されたプログ
ラムをコンピュータにより実行すれば、工具が先の実加
工経路の始点から後の実加工経路の終点まで送られる際
の所要送り時間を容易に短縮し得る。ここにおける「記
録媒体」には例えば、フロッピーディスク，磁気テー
プ，磁気ディスク，磁気ドラム，磁気カード，光ディス
ク，光磁気ディスク，ＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭ，ＩＣカー
ド，穿孔テープ等がある。 (10)(1) ないし(8) 項のいずれかに記載の工具送り速度
制御方法を実施するために、前記第１，第２および第３
速度成分のうち少なくとも一つを決定することを特徴と
する工具送り速度決定方法。 (11)(10)項に記載の工具送り速度決定方法を実施するた
めにコンピュータにより実行されるプログラムを記録し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 (12)(1) ないし(8) 項のいずれかに記載の工具送り速度
制御方法を実施することにより、前記ワークを前記工具
により加工するワーク加工方法。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的な一
実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１９】本実施形態である工具送り速度制御方法
は、図１に示すように、工具としてのカッタ１０により
ワーク１２をＮＣ（Numerical Control ）加工で切削す
るためにカッタ１０を加工機１４により送る際の送り速
度を制御する方法である。カッタ１０の一例は回転工具
としてのエンドミルであり、ワーク１２の一例は金型で
あり、カッタ１０によりワーク１２を加工する方式の一
例は、ワーク１２の表面をカッタ１０で走査しながら加
工する走査線加工である。

【００２０】ワーク１２をＮＣ加工するためには、同図
に示すように、設計工程としてのＣＡＤ（Computer Aid
ed Design ）工程と、製造工程のうちのデータ作成工程
としてのＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）工程
と、製造工程のうちの加工工程としてのＮＣ加工工程と
がそれらの順に実行される。そして、本実施形態は、そ
れら３つの工程のうちのＣＡＭ工程に対して本発明を実
施した場合の一形態である。したがって、以下、まず、
ＣＡＤ工程とＣＡＭ工程とＮＣ加工工程とを概略的に説
明し、次に、ＣＡＭ工程のみを詳細に説明する。

【００２１】ＣＡＤ工程においては、作業者からの指令
等に基づき、ワーク１２の目標加工形状がサーフェスモ
デル，ソリッドモデル等で記述され、ワーク１２の形状
を規定するワーク形状データが作成される。

【００２２】このＣＡＤ工程は、ＣＡＤシステム２０に
より実行される。ＣＡＤシステム２０は、後に詳述する
ＣＡＭシステムと同様な構成であるため、詳細な説明は
省略する。

【００２３】ＣＡＭ工程においては、ＣＡＤ工程から入
力されたワーク形状データに基づき、ＮＣ加工の際にカ
ッタ１０の基準点（例えば、カッタ中心）を通過させる
べき複数のカッタ通過点ＣＬ（Cutter Location ）を計
算するＣＬ計算が行われ、その計算された複数のカッタ
通過点ＣＬに基づき、それらカッタ通過点ＣＬによって
構成される点列を規定するカッタ点列データが作成され
る。ここに、「カッタ通過点ＣＬ」は、連続的な工具経
路ＣＰ上において離散的に位置する点であり、また、
「工具経路ＣＰ」は、ワーク１２の目標加工表面からカ
ッタ１０のアプローチ側にカッタ形状寸法（例えば、カ
ッタ半径）に基づく量だけオフセットした経路である。

【００２４】さらに、ＣＡＭ工程においては、作成され
たカッタ点列データをＮＣ加工工程での処理に適した形
式に変換するポスト処理が行われ、その変換されたデー
タがＮＣデータとされる。ＮＣデータには、各カッタ通
過点ＣＬの位置を規定するためのＣＬデータと、工具経
路ＣＰが複数のカッタ通過点ＣＬで分割された複数のブ
ロックの各々においてカッタ１０が切削動作を行うかピ
ック動作を行うのかを指令する動作モード指令データと
が含まれている。

【００２５】このＣＡＭ工程はＣＡＭシステム３０によ
り実行される。ＣＡＭシステム３０は、図２に示すよう
に、コンピュータ３２を主体として構成されており、コ
ンピュータ３２は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）３４
とメモリ（例えば、ＲＯＭとＲＡＭ）３６とを含む構成
とされており、フロッピーディスクドライブ等、外部記
憶装置３８においてフロッピーディスク等、記録媒体４
０から読み込まれたプログラムが一時的にメモリ３６に
取り込まれ、必要に応じてプロセッサ３４により実行さ
れ、これにより、ワーク形状データに基づくカッタ点列
データ作成とＮＣデータ作成とが順に行われる。作業者
からの指令はキーボード，マウス等、入力装置４２を介
してコンピュータ３２に入力可能となっており、また、
コンピュータ３２の処理結果はＣＲＴ，液晶ディスプレ
イ，プリンタ，プロッタ等、出力装置４４を介して作業
者に出力可能となっている。

【００２６】ＮＣ加工工程においては、図１に示すよう
に、入力されたＮＣデータに基づき、加工機１４により
カッタ１０を送るために加工機１４に周期的に供給する
ことが必要な送り指令信号（例えば、各軸指令パルス）
が作成される。具体的には、ＮＣデータに基づき、工具
経路ＣＰが複数のカッタ通過点ＣＬで分割された複数の
ブロックの各々について個々にカッタ１０の送り速度が
決定され、その送り速度でカッタ１０が送られるように
各送り指令信号が各ブロック毎に作成され、その作成さ
れた送り指令信号が加工機１４に供給される。その結
果、加工機１４によりカッタ１０が工具経路ＣＰに沿っ
て送られ、ワーク１２が目標形状に加工される。

【００２７】このＮＣ加工工程は、制御装置としてのＤ
ＮＣ（Direct Numerical Control）システム５０とＣＮ
Ｃ（Computerized Numerical Control）システム５２と
により加工機１４が制御されることにより、実行され
る。ＤＮＣシステム５０にＣＮＣシステム５２が接続さ
れ、このＣＮＣシステム５２により加工機１４が制御さ
れてカッタ１０とワーク１２とが相対移動させられ、こ
れにより、ワーク１２が目標形状に加工される。加工機
１４は複数の制御軸としてＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸を有し
ており、カッタ１０はそれら各制御軸毎に送り速度が制
御される。なお、ＤＮＣシステム５０およびＣＮＣシス
テム５２は、前述のＣＡＭシステム３０と同様な構成で
あるため、詳細な説明を省略する。

【００２８】以下、ＣＡＭ工程を詳細に説明する。いわ
ゆるＣＡＭ工程においては一般に、複数のカッタ通過点
ＣＬを決定する際に、ＮＣ加工工程において工具経路Ｃ
Ｐの各ブロックについて決定されることとなるカッタ１
０の送り速度を想定して考慮することは不可欠でない。
しかし、それでは、ＮＣ加工工程において送り速度を適
正に決定してもカッタ１０の所要送り時間（加工時間）
を十分に短くすることができない。そこで、本実施形態
においては、ＣＡＭ工程において、先に決定された複数
のカッタ通過点ＣＬに追加することが必要なカッタ通過
点である追加点が、所要送り時間が極力短くなる送り速
度がＮＣ加工工程において決定されることとなるように
決定される。

【００２９】しかし、そのようにして最終的に決定され
た複数のカッタ通過点ＣＬをＮＣ加工工程に出力するの
みでは、ＮＣ加工工程において決定される送り速度が、
ＣＡＭ工程において想定された送り速度に十分に近いも
のとなる保証はない。そこで、本実施形態においては、
ＣＡＭ工程において追加点を決定する際に想定した送り
速度もＮＣ加工工程に出力されるようになっている。よ
って、ＮＣ加工工程においては、複数のカッタ通過点Ｃ
Ｌと送り速度との双方に基づき、加工機１４に出力すべ
き送り指令信号が作成されることになる。

【００３０】そして、本実施形態におけるＣＡＭ工程に
おいては、その追加点の決定が、切削経路ＣＰのうちカ
ッタ１０が先の走査線から後の走査線にカッタ１０のピ
ック動作を伴って反転する部分について行われる。具体
的には、カッタ１０が先の切削動作ブロック（先の走査
線の終点近傍に位置する）から、それとは逆向きにかつ
平行に延びる後の切削動作ブロック（後の走査線の始点
近傍に位置する）に、ピック動作が行われるピック動作
ブロックを経て反転する際の所要送り時間が極力短くな
る送り速度がＮＣ加工工程において決定されることとな
るように行われる。ここに、先の切削動作ブロックは
「先の実加工経路」の一例であり、後の切削動作ブロッ
クは「後の実加工経路」の一例であり、ピック動作ブロ
ックは「空加工経路」の一例である。

【００３１】図３には、カッタ１０がピック動作時およ
びその近傍時に描くべき経路が斜視図で概念的に示され
るとともに、カッタ１０が反転する際にカッタ１０の３
つの速度成分が時間と共に変化する様子が示されてい
る。同図には、説明の便宜上、先および後の切削動作ブ
ロックが共にＸ方向に延びるとともに、ピック動作が、
カッタ１０のＸ方向における送り（Ｘ方向加減速）およ
びＹ方向における送り（Ｙ方向加減速）とＺ方向におけ
る上昇・下降（Ｚ方向加減速）とにより行われる場合が
示されている。３つの速度成分は、Ｘ方向成分とＹ方向
成分とＺ方向成分とであり、Ｘ方向は「第２方向」、Ｙ
方向は「第１方向」、Ｚ方向は「第３方向」にそれぞれ
対応し、また、Ｘ方向成分は「第２速度成分」、Ｙ方向
成分は「第１速度成分」、Ｚ方向成分は「第３速度成
分」にそれぞれ対応する。

【００３２】同図から明らかなように、本実施形態にお
いては、ピック動作時には、カッタ１０が、Ｘ方向にお
ける減速および加速（図において細線で示す）と、Ｙ方
向における加速および減速（図において破線で示す）
と、Ｚ方向における上昇（加速・減速）および下降（加
速・減速）（図において一点鎖線で示す）とが時期的に
互いにオーバラップするように送られる。Ｘ方向加減速
は「第２方向加減速」、Ｙ方向加減速は「第１方向加減
速」、Ｚ方向加減速は「第３方向加減速」にそれぞれ対
応する。

【００３３】このＣＡＭ工程においては、追加点を決定
するために場合分けが行われる。以下、この場合分けを
説明する。

【００３４】ところで、このＣＡＭ工程においては、送
り速度のＹ方向成分が、ピック動作ブロックの始点であ
る第１加速開始点から終点である第１減速終了点まで、
０から最大加減速度で増加して最大速度に到達した後に
最大加減速度で減少して０に到達するように決定され
る。それにより、カッタ１０がＹ方向においてピック動
作ブロックを最短時間で通過させられる。ここに、最大
加減速度は、加工機１４によるカッタ１０の送りについ
て設定されているものである。このように決定されたＹ
方向成分に従ってＮＣ加工工程においてカッタ１０が加
工機１４により送られれば、カッタ１０のＹ方向加減速
が行われることになる。

【００３５】このＹ方向加減速の実行時間であるＹ方向
加減速時間Ｔ_y は、カッタ１０のＹ方向における最大加
減速度をＧ_y とし、また、先の切削動作ブロックと後の
切削動作ブロックとの距離をＬ（ピック送り量）とすれ
ば、 Ｔ_y ＝２・√（Ｌ／Ｇ_y ） で求めることができる。

【００３６】これに対して、送り速度のＸ方向成分は、
先の指令送り速度から最大加減速度で減少して０となっ
た後に最大加減速度で増加して後の指令送り速度に到達
するように決定される。ここに、先の指令送り速度は、
カッタ１０が先の切削動作ブロックを通過する際の送り
速度の指令値であり、後の指令送り速度は、カッタ１０
が後の切削動作ブロックを通過する際の送り速度の指令
値である。このように決定されたＸ方向成分に従ってＮ
Ｃ加工工程においてカッタ１０が加工機１４により送ら
れれば、カッタ１０のＸ方向加減速が行われることにな
る。

【００３７】このＸ方向加減速の実行時間であるＸ方向
加減速時間Ｔ_x は、先の指令送り速度と後の指令送り速
度とが互いに等しいと仮定した上でいずれもＶとし、ま
た、カッタ１０のＸ方向における最大加減速度をＧ_x と
すれば、カッタ１０がＸ方向に減速開始点を通過する際
の速度はＶ、Ｘ方向に加速終了点を通過する際の速度も
Ｖとなるため、 Ｔ_x ＝２・Ｖ／Ｇ_x で求めることができる。

【００３８】場合分けは、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x （＝２
・Ｖ／Ｇ_x ）とＹ方向加減速時間Ｔ _y （＝２・√（Ｌ／
Ｇ_y ））との大小比較により行われる。

【００３９】Ｘ方向加減速時間Ｔ_x がＹ方向加減速時間
Ｔ_y より長い場合には、Ｘ方向加減速のうちの減速の開
始点が先の切削動作ブロックの途中に設定されるととも
に、Ｘ方向加減速のうちの加速の終了点が後の切削動作
ブロックの途中に設定される。さらに、ピック動作ブロ
ックの中点も設定される。追加点が、それら減速開始点
および加速終了点と、ピック動作ブロックの中点とから
構成されるのである。以下、この追加点の設定手法を図
４に示す一例に基づいて説明する。

【００４０】なお、この例においては、先の切削動作ブ
ロックが点Ａと点Ｂとで規定され、ピック動作ブロック
が点Ｂと点Ｄとで規定され、後の切削動作ブロックが点
Ｄと点Ｅとで規定されている。また、点Ｃは、ピック動
作ブロックの中点を示している。また、点Ａ’は、先の
切削動作ブロックの途中に設定される減速開始点を示
し、点Ｅ’は、後の切削動作ブロックの途中に設定され
る加速終了点を示している。また、点ＡのＸ座標値はＸ
_a 、Ｙ座標値はＹ₁ で表され、点ＢのＸ座標値はＸ_b 、
Ｙ座標値はＹ₁ で表され、点ＤのＸ座標値はＸ_d 、Ｙ座
標値はＹ₂ で表され、点ＥのＸ座標値はＸ_e 、Ｙ座標値
はＹ₂ で表されている。

【００４１】また、追加点の設定手法は、カッタ１０が
点Ａから点Ｂを経て点Ｃに到達する経路について行う場
合と、カッタ１０が点Ｃから点Ｄを経て点Ｅに到達する
経路について行う場合とで互いに共通するため、先の場
合を詳細に説明することにより、後の場合の説明を省略
する。

【００４２】カッタ１０が区間Ａ’Ｂを通過するのに要
する所要時間Ｔ₁ は、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x の半値から
Ｙ方向加減速時間Ｔ_y の半値を引き算することによって
求められる。すなわち、 Ｔ₁ ＝Ｖ／Ｇ_x −√（Ｌ／Ｇ_y ） で求められるのである。また、カッタ１０が区間ＢＣを
通過するのに要する所要時間Ｔ₂ は、Ｙ方向加減速時間
Ｔ_y の半値として求められる。すなわち、 Ｔ₂ ＝√（Ｌ／Ｇ_y ） で求められるのである。

【００４３】よって、区間Ａ’ＢのＸ軸方向長さＤ
₁ は、 Ｄ₁ ＝Ｖ・Ｔ₁ −（１／２）・Ｇ_x ・Ｔ₁ ² で求められる。また、区間Ａ’ＣのＸ軸方向長さＤ
₂ は、 Ｄ₂ ＝（１／２）・Ｇ_x ・（Ｔ₁ ＋Ｔ₂ ）² で求められる。

【００４４】したがって、Ｘ方向減速開始点である点
Ａ’のＸ座標値Ｘ_a ’は、 Ｘ_a ’＝Ｘ_b −Ｄ₁ で求められ、それのＹ座標値Ｙ_a ’は、 Ｙ_a ’＝Ｙ₁ で求められる。また、Ｙ方向加速終了点，Ｙ方向減速開
始点，Ｘ方向減速終了点およびＸ方向加速開始点である
中点ＣのＸ座標値Ｘ_c は、 Ｘ_c ＝Ｘ_b ＋（Ｄ₂ −Ｄ₁ ） で求められ、それのＹ座標値Ｙ_c は、 Ｙ_c ＝（Ｙ₁ ＋Ｙ₂ ）／２ で求められる。

【００４５】また、点Ａ’における送り速度Ｖ₁ は、 Ｖ₁ ＝Ｖ で求められ、Ｙ方向加速開始点である点Ｂにおける送り
速度Ｖ₂ は、 Ｖ₂ ＝Ｖ−Ｇ_x ・Ｔ₁ で求められ、中点Ｃにおける送り速度Ｖ₃ は、 Ｖ₃ ＝√（Ｇ_y ・Ｌ） で求められる。

【００４６】以上、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x がＹ方向加減
速時間Ｔ_y より長い場合を説明したが、以下、Ｙ方向加
減速時間Ｔ_y 以下である場合を説明する。この場合、Ｘ
方向加減速のうちの減速の開始点がピック動作ブロック
の始点Ｂに設定されるとともに、Ｘ方向加減速のうちの
加速の終了点がピック動作ブロックの終点Ｄに設定され
る。さらに、ピック動作ブロックの中点も設定される。
追加点が、それら減速開始点および加速終了点と、ピッ
ク動作ブロックの中点とから構成されているのである。
以下、この追加点の設定手法を図５に示す一例に基づい
て説明する。

【００４７】この場合、Ｘ方向加減速の途中において、
Ｘ方向成分が０に維持される区間Ｂ’Ｄ’が設定され
る。その結果、最終的なＸ方向加減速時間Ｔ_x が、もと
のＸ方向加減速時間Ｔ_x に、カッタ１０が区間Ｂ’Ｄ’
を通過するのに必要な時間が加算されたものとなる。

【００４８】カッタ１０のＸ方向加減速により、送り速
度のＸ方向成分が先の指令送り速度Ｖから０に減少する
のに要する所要時間Ｔ₃ は、 Ｔ₃ ＝Ｖ／Ｇ_x で求められる。また、カッタ１０のＹ方向加減速によ
り、送り速度のＹ方向成分が０から最大値に増加するの
に要する所要時間Ｔ₄ は、 Ｔ₄ ＝√（Ｌ／Ｇ_y ） で求められる。

【００４９】したがって、区間ＢＢ’のＸ方向長さＤ₃
は、 Ｄ₃ ＝（１／２）・Ｇ_x ・Ｔ₃ ² で求められ、また、Ｙ方向長さＤ₄ は、 Ｄ₄ ＝（１／２）・Ｇ_y ・Ｔ₄ ² で求められる。

【００５０】よって、Ｘ方向減速終了点である点Ｂ’の
Ｘ座標値は、 Ｘ_b ＋｛（１／２）・Ｇ_x ・Ｔ₃ ²｝ で求められ、それのＹ座標値は、 Ｙ₁ −（１／２）・Ｇ_y ・Ｔ₃ ² で求められる。また、Ｙ方向加速終了点およびＹ方向減
速開始点である中点ＣのＸ座標値Ｘ_c は、 Ｘ_c ＝Ｘ_b ’ で求められ、それのＹ座標値Ｙ_c は、 Ｙ_c ＝（Ｙ₁ ＋Ｙ₂ ）／２ で求められる。

【００５１】また、Ｘ方向減速開始点およびＹ方向加速
開始点である点Ｂにおける送り速度Ｖ₄ は、 Ｖ₄ ＝Ｖ で求められ、点Ｂ’における送り速度Ｖ₅ は、 Ｖ₅ ＝Ｇ_y ・Ｔ₃ で求められ、中点Ｃにおける送り速度Ｖ₆ は、 Ｖ₆ ＝√（Ｇ_y ・Ｌ） で求められる。

【００５２】記録媒体４０に予め記録されていてコンピ
ュータ３２により実行されるＮＣデータ作成プログラム
が図６にフローチャートで表されている。

【００５３】本プログラムにおいては、まず、ステップ
Ｓ１（以下、単に「Ｓ１」で表す。他のステップについ
ても同じとする。）において、工具経路ＣＰが計算さ
れ、次に、Ｓ２において、場合分け処理が行われ、続い
て、Ｓ３において、追加点が算出され、その後、Ｓ４に
おいて、ＮＣデータ化が行われる。以上で本プログラム
の一回の実行が終了する。

【００５４】図７には、Ｓ１の詳細がフローチャートで
表されている。まず、Ｓ１１において、ＣＡＤシステム
２０からワーク形状データが読み込まれる。次に、Ｓ１
２において、その読み込まれたワーク形状データに基づ
いてカッタ点列データが作成される。カッタ点列データ
は例えば、ワーク１２の目標加工表面をカッタ１０の加
工半径に基づく量でオフセットすることにより作成され
る。これにより、図４および図５の各例については、カ
ッタ点列が、点Ａ（Ｘ_a，Ｙ₁ ）、点Ｂ（Ｘ_b ，
Ｙ₁ ）、点Ｃ（Ｘ_d ，Ｙ₂ ）および点Ｄ（Ｘ_e ，Ｙ₂ ）
を含むように求められることになる。このようにしてカ
ッタ点列データを作成することが、工具経路ＣＰを計算
することを意味する。その後、Ｓ１３において、その作
成されたカッタ点列データに動作モード指令データが付
加される。カッタ点列により規定される複数のブロック
の各々につき、カッタ１０に切削動作を行わせるのかピ
ック動作を行わせるのかを表すデータが付加されるので
ある。以上でこのＳ１の実行が終了する。

【００５５】図８には、Ｓ２の詳細がフローチャートで
表されている。まず、Ｓ２１において、場合分け処理に
必要な変数の取り出しが行われる。変数には、指令送り
速度Ｖと、Ｘ軸方向における最大加減速度Ｇ_x と、Ｙ軸
方向における最大加減速度Ｇ _y と、ピック送り量Ｌ、す
なわち、ピック動作のＹ方向における送り量とがある。
指令送り速度Ｖおよびピック送り量Ｌは、ＣＡＭ工程に
おいて作業者により指示されるＣＡＭ指示パラメータで
あり、これに対して、最大加減速度Ｇ_x および最大加減
速度Ｇ_y は、加工機１４に設定されている機械パラメー
タである。次に、Ｓ２２において、Ｘ方向加減速時間Ｔ
_x とＹ方向加減速時間Ｔ_y との大小比較が行われる。具
体的には、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x からＹ方向加減速時間
Ｔ_y を引き算した値が差Ｋとして演算される。以上でこ
のＳ２の実行が終了する。

【００５６】図９には、Ｓ３の詳細がフローチャートで
表されている。まず、Ｓ３１において、所要時間Ｔ₁ 〜
Ｔ₄ が計算される。具体的には、差Ｋが０より大きい場
合、すなわち、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x がＹ方向加減速時
間Ｔ_y より長い場合には、区間Ａ’Ｂの所要時間Ｔ
₁ と、区間ＢＣの所要時間Ｔ₂ とが前述のようにして計
算される。これに対して、差Ｋが０以下である場合、す
なわち、Ｘ方向加減速時間Ｔ_x がＹ方向加減速時間Ｔ_y
以下である場合には、区間ＢＢ’の所要時間Ｔ₃ と、区
間ＢＣの所要時間Ｔ₄ とが前述のようにして計算され
る。

【００５７】その後、Ｓ３２において、区間長さＤ₁ 〜
Ｄ₄ が計算される。具体的には、差Ｋが０より大きい場
合には、区間Ａ’ＢのＸ軸方向長さＤ₁ と、区間Ａ’Ｃ
のＸ軸方向長さＤ₂ とが前述のようにして計算される。
これに対して、差Ｋが０以下である場合には、区間Ｂ
Ｂ’のＸ軸方向長さＤ₃ と、区間ＢＢ’のＹ軸方向長さ
Ｄ₄ とが前述のようにして計算される。

【００５８】続いて、Ｓ３３において、送り速度Ｖ₁ 〜
Ｖ₆ が計算される。具体的には、差Ｋが０より大きい場
合には、点Ａ’の送り速度Ｖ₁ と、点Ｂの送り速度Ｖ₂
と、点Ｃの送り速度Ｖ₃ とが前述のようにして計算され
る。これに対して、差Ｋが０以下である場合には、点Ｂ
の送り速度Ｖ₄ と、点Ｂ’の送り速度Ｖ₅ と、点Ｃの送
り速度Ｖ₆ とが前述のようにして計算される。

【００５９】その後、Ｓ３４において、絶対座標が計算
される。具体的には、差Ｋが０より大きい場合には、点
Ａ’のＸ座標値Ｘ_a ’およびＹ座標値Ｙ_a ’と、点Ｃの
Ｘ座標値Ｘ_c およびＹ座標値Ｙ_c とが前述のようにして
計算される。これに対して、差Ｋが０以下である場合に
は、点Ｂ′のＸ座標値Ｘ_b ’およびＹ座標値Ｙ_b ’と、
点ＣのＸ座標値Ｘ_c およびＹ座標値Ｙ_c とが前述のよう
にして計算される。以上でこのＳ３の実行が終了する。

【００６０】図１０には、Ｓ４の詳細がフローチャート
で表されている。まず、Ｓ４１において、差Ｋが０より
大きいか０以下であるかに応じ、各カッタ通過点ＣＬ毎
に、Ｘ座標値とＹ座標値と送り速度Ｖとが互いに関連付
けられ、それにより、ＮＣデータが作成される。差Ｋが
０より大きい場合には、点Ａと点Ａ’と点Ｂと点Ｃとに
つき、それらの順に、かつ、それぞれにＸ，Ｙ座標値お
よび送り速度が設定される。これに対して、差Ｋが０以
下である場合には、点Ａと点Ｂと点Ｂ’と点Ｃとにつ
き、それらの順に、かつ、それぞれにＸ，Ｙ座標値およ
び送り速度が設定される。次に、Ｓ４２において、その
作成されたＮＣデータがＮＣ加工工程に出力される。以
上でこのＳ４の実行が終了する。

【００６１】以上、本発明の一実施形態を図面に基づい
て詳細に説明したが、この他にも、特許請求の範囲を逸
脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，
改良を施した形態で本発明を実施することが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である工具送り速度制御方
法を実施されるＣＡＭ工程をＣＡＤ工程およびＮＣ加工
工程と共に示す工程図である。

【図２】図１におけるＣＡＭシステム３０を示すブロッ
ク図である。

【図３】そのＣＡＭシステム３０により実行される工具
送り速度制御方法を説明するための斜視図およびグラフ
である。

【図４】その工具送り速度制御方法を説明するための工
具経路の平面図および送り速度の時間的変化を表すグラ
フである。

【図５】その工具送り速度制御方法を説明するための工
具経路の別の平面図および送り速度の時間的変化を表す
別のグラフである。

【図６】図２における記録媒体４０に予め記録されてい
るＮＣデータ作成プログラムを示すフローチャートであ
る。

【図７】図６におけるＳ１の詳細を示すフローチャート
である。

【図８】図６におけるＳ２の詳細を示すフローチャート
である。

【図９】図６におけるＳ３の詳細を示すフローチャート
である。

【図１０】図６におけるＳ４の詳細を示すフローチャー
トである。

【図１１】カッタ送り速度制御方法の一従来例を説明す
るための工具経路の斜視図および送り速度の時間的変化
を表すグラフである。

【図１２】その従来方法の一変形例を説明するための工
具経路の平面図および送り速度の時間的変化を表すグラ
フである。

【図１３】カッタ送り速度制御方法の別の従来例を説明
するための工具経路の平面図および送り速度の時間的変
化を表すグラフである。

【符号の説明】

１０ カッタ １２ ワーク １４ 加工機 ３０ ＣＡＭシステム ３２ コンピュータ ４０ 記録媒体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丹羽 誠二 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H269 AB05 AB37 BB05 CC02 EE01 FF07 HH03 KK01 NN16 QA01 QA05 QB19 QC01 QC03 QC06 QD02 QD03 QD06 RC04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを工具により加工するためにその工
   具を加工機により、先の実加工経路からそれの延長線上
   にない後の実加工経路に空加工経路を経て送る際の送り
   速度を制御する方法であって、 その送り速度の、先および後の実加工経路の少なくとも
   一方と直角な第１方向における第１速度成分が、空加工
   経路の両端点のうち先の実加工経路側の始点と後の実加
   工経路側の終点との間において増加した後に減少する第
   １方向加減速を実行する第１方向加減速実行工程と、 その第１方向加減速と並行して、前記送り速度の、先お
   よび後の実加工経路の少なくとも一方と平行な第２方向
   における第２速度成分が減少した後に増加する第２方向
   加減速を実行する第２方向加減速実行工程であって、第
   ２方向加減速の実行時間が前記第１方向加減速の実行時
   間より長い場合に、第２方向加減速を、先の実加工経路
   のうち空加工経路との接続点を除く部分に設定された点
   を実行開始点、後の実加工経路のうち空加工経路との接
   続点を除く部分に設定された点を実行終了点として実行
   する第１工程を有するものとを含むことを特徴とする工
   具送り速度制御方法。
2. 【請求項２】前記加工機による工具の送りについて最大
   加減速度が設定されており、工具が先および後の実加工
   経路をそれぞれ通過する際の送り速度の指令値である先
   および後の指令送り速度が設定されており、 前記第１方向加減速実行工程が、空加工経路の始点と終
   点とをそれぞれ第１加速開始点と第１減速終了点とに設
   定し、前記第１方向加減速を、前記第１速度成分がその
   設定された第１加速開始点と第１減速終了点との間にお
   いて、０から前記最大加減速度と実質的に等しい実質最
   大加減速度で増加して実質最大速度に到達した後に実質
   最大加減速度で減少して０に到達するように実行し、そ
   れにより、第１方向加減速を実質最短時間で終了させる
   ものであり、 前記第１工程が、先の実加工経路のうち空加工経路との
   接続点を除く部分と後の実加工経路のうち空加工経路と
   の接続点を除く部分とに第２減速開始点と第２加速終了
   点とをそれぞれ設定し、前記第２方向加減速を、前記第
   ２速度成分がその設定された第２減速開始点と第２加速
   終了点との間において、前記先の指令送り速度から実質
   最大加減速度で減少した後に実質最大加減速度で増加し
   て前記後の指令送り速度に到達するように実行するもの
   である請求項１に記載の工具送り速度制御方法。
3. 【請求項３】前記第２加減速実行工程が、前記第２方向
   加減速の実行時間が前記第１方向加減速の実行時間より
   短い場合に、第２方向加減速を、空加工経路の始点を実
   行開始点、終点を実行終了点とするとともに、前記第２
   速度成分が０に維持される期間を有するように実行する
   第２工程を含む請求項１または２に記載の工具送り速度
   制御方法。
4. 【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載の工具
   送り速度制御方法を実施するためにコンピュータにより
   実行されるプログラムを記録したコンピュータ読み取り
   可能な記録媒体。