JPH0850504A - 極座標補間の速度制御を行う数値制御装置 - Google Patents
極座標補間の速度制御を行う数値制御装置Info
- Publication number
- JPH0850504A JPH0850504A JP20456294A JP20456294A JPH0850504A JP H0850504 A JPH0850504 A JP H0850504A JP 20456294 A JP20456294 A JP 20456294A JP 20456294 A JP20456294 A JP 20456294A JP H0850504 A JPH0850504 A JP H0850504A
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- Japan
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- block
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 複数のサーボ軸で極座標系を構成するサーボ
システムを、直交座標系で指定されたプログラムに従っ
て制御する場合でも、分割された微小ブロック内および
微小ブロック間における加速度が許容限界をオーバーす
ることのない数値制御装置を提供する。 【構成】 直交座標系で指令された各ブロックの直線移
動距離を、一定の微小距離に分割して微小ブロックを作
成し、位置情報と速度情報とを有するデータを作成する
微小ブロック分割手段２２、複数先読み手段２３、及び
隣接する微小ブロック間又はブロック内移動中発生する
加速度が夫々第一及二の上限値を超えないように各ブロ
ック終了速度を演算２４又は修正演算する手段２５、終
了速度の条件を満すよう直交座標系で補間演算２６し、
これを極座標系に変換する手段２７等により構成し、当
変換された補間データに基づきサーボアンプ２９Ｘ，２
９Ｙを介してサーボモータ３０Ｘ，３０Ｙを駆動する。
システムを、直交座標系で指定されたプログラムに従っ
て制御する場合でも、分割された微小ブロック内および
微小ブロック間における加速度が許容限界をオーバーす
ることのない数値制御装置を提供する。 【構成】 直交座標系で指令された各ブロックの直線移
動距離を、一定の微小距離に分割して微小ブロックを作
成し、位置情報と速度情報とを有するデータを作成する
微小ブロック分割手段２２、複数先読み手段２３、及び
隣接する微小ブロック間又はブロック内移動中発生する
加速度が夫々第一及二の上限値を超えないように各ブロ
ック終了速度を演算２４又は修正演算する手段２５、終
了速度の条件を満すよう直交座標系で補間演算２６し、
これを極座標系に変換する手段２７等により構成し、当
変換された補間データに基づきサーボアンプ２９Ｘ，２
９Ｙを介してサーボモータ３０Ｘ，３０Ｙを駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に於ける速
度制御に関し、特に複数のサーボ軸で極座標系を構成す
るサーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプ
ログラムに従って制御する数値制御装置に関する。
度制御に関し、特に複数のサーボ軸で極座標系を構成す
るサーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプ
ログラムに従って制御する数値制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置では、加工プログラムによ
って指令された軌跡上を指令された速度で工具を移動さ
せることによって、ワークを所望の形状に加工してい
る。このような加工を効率よく、かつ高精度に行うため
には、加工プログラムによって指定された軌跡のコーナ
部分において加工形状や機械へのショック等を考慮して
加工中に発生する加速度の上限値を制限することが必要
である。従来、この問題を解決するため、複数のブロッ
ク各々に指定された位置、および速度情報を先読みし、
サーボシステムに発生する加速度が指定された加速度上
限値を越えないようにブロック終了点速度、および補間
データを演算する速度制御方法をとっていた。
って指令された軌跡上を指令された速度で工具を移動さ
せることによって、ワークを所望の形状に加工してい
る。このような加工を効率よく、かつ高精度に行うため
には、加工プログラムによって指定された軌跡のコーナ
部分において加工形状や機械へのショック等を考慮して
加工中に発生する加速度の上限値を制限することが必要
である。従来、この問題を解決するため、複数のブロッ
ク各々に指定された位置、および速度情報を先読みし、
サーボシステムに発生する加速度が指定された加速度上
限値を越えないようにブロック終了点速度、および補間
データを演算する速度制御方法をとっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術では
直交座標系での速度制御方法しかできず、極座標系では
実現できないという問題があった。図２のような直線を
切削する場合を考えると、直交座標系ではＸ方向の切削
速度成分Ｖｘ、Ｙ方向の切削速度成分Ｖｙは切削中変化
しないが、極座標系では、半径方向の切削速度成分Ｖ
ｒ、接線方向の切削速度成分Ｖθは刻々と変化するた
め、直交座標系で指令されたプログラムで極座標軸を駆
動する場合、ブロック内でも軸当たりに発生する加速度
が許容限界を超過する場合が生じるという問題があっ
た。本発明では、このような従来の問題を解決し、複数
のサーボ軸で極座標系を構成するサーボシステムを、直
交座標系で指定されたプログラムに従って制御する場合
でも、各サーボ軸に発生する加速度が許容限界をオーバ
ーすることのない数値制御装置を提供することを目的と
する。
直交座標系での速度制御方法しかできず、極座標系では
実現できないという問題があった。図２のような直線を
切削する場合を考えると、直交座標系ではＸ方向の切削
速度成分Ｖｘ、Ｙ方向の切削速度成分Ｖｙは切削中変化
しないが、極座標系では、半径方向の切削速度成分Ｖ
ｒ、接線方向の切削速度成分Ｖθは刻々と変化するた
め、直交座標系で指令されたプログラムで極座標軸を駆
動する場合、ブロック内でも軸当たりに発生する加速度
が許容限界を超過する場合が生じるという問題があっ
た。本発明では、このような従来の問題を解決し、複数
のサーボ軸で極座標系を構成するサーボシステムを、直
交座標系で指定されたプログラムに従って制御する場合
でも、各サーボ軸に発生する加速度が許容限界をオーバ
ーすることのない数値制御装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、複数のサーボ軸で極座標系を構成するサ
ーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプログ
ラムに従って制御する数値制御装置において、直交座標
系で指令された各ブロックの直線移動距離を、予め定め
られた一定の微小距離に分割して微小ブロックを作成
し、前記微小ブロック位置情報と分割前の前期ブロック
と同じ速度情報とを有する微小ブロックデータを作成す
る微小ブロック分割手段と、前記微小ブロックの位置情
報および速度情報を、複数先読みする微小ブロック情報
先読み手段と、隣接する前記微小ブロック間で発生する
加速度が、上限値として予め定められた第一の加速度上
限値を超えないよう、先読みした各微小ブロックの終了
点における終了速度を演算する微小ブロック終了速度演
算手段と、各微小ブロック内移動中に発生する加速度
が、上限値として予め定められた第二の加速度上限値を
超えないよう、前記終了速度を演算し直す微小ブロック
終了速度修正演算手段と、前記第二の加速度上限値、指
令送り速度、および前記微小ブロック終了速度修正演算
手段によって決定された終了速度の条件を満足するよう
直交座標系で補間演算を行う補間演算手段と、前記直交
座標系で補間演算された補間データを極座標系に変換す
る座標系変換手段と、前記変換された補間データで極座
標軸を持つサーボシステムの駆動を行うサーボシステム
駆動手段とを備えるようにした。
に、本発明は、複数のサーボ軸で極座標系を構成するサ
ーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプログ
ラムに従って制御する数値制御装置において、直交座標
系で指令された各ブロックの直線移動距離を、予め定め
られた一定の微小距離に分割して微小ブロックを作成
し、前記微小ブロック位置情報と分割前の前期ブロック
と同じ速度情報とを有する微小ブロックデータを作成す
る微小ブロック分割手段と、前記微小ブロックの位置情
報および速度情報を、複数先読みする微小ブロック情報
先読み手段と、隣接する前記微小ブロック間で発生する
加速度が、上限値として予め定められた第一の加速度上
限値を超えないよう、先読みした各微小ブロックの終了
点における終了速度を演算する微小ブロック終了速度演
算手段と、各微小ブロック内移動中に発生する加速度
が、上限値として予め定められた第二の加速度上限値を
超えないよう、前記終了速度を演算し直す微小ブロック
終了速度修正演算手段と、前記第二の加速度上限値、指
令送り速度、および前記微小ブロック終了速度修正演算
手段によって決定された終了速度の条件を満足するよう
直交座標系で補間演算を行う補間演算手段と、前記直交
座標系で補間演算された補間データを極座標系に変換す
る座標系変換手段と、前記変換された補間データで極座
標軸を持つサーボシステムの駆動を行うサーボシステム
駆動手段とを備えるようにした。
【０００５】
【作用】上記手段により、ブロック内の速度変化を監視
できるので、直交座標系で指定されたプログラムで極座
標軸を持つサーボシステムを駆動する場合でも、機械へ
のショックも少なく、効率良く、精度の良い加工を行う
ことができる。
できるので、直交座標系で指定されたプログラムで極座
標軸を持つサーボシステムを駆動する場合でも、機械へ
のショックも少なく、効率良く、精度の良い加工を行う
ことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の１実施例を用いた数値制御装置のブ
ロック図である。簡単のため２軸仕様の例を示す。図に
おいて、ＮＣプログラム２１から直交座標系各軸の移動
量を示す位置情報と速度情報（指令送り速度）が指令さ
れる。微小ブロック分割手段２２は、各ブロックの位置
データを読み取り、各ブロックを一定の微小距離Ｌs で
微小ブロックに分割する。このとき前記微小ブロックの
速度情報は分割前の前記ブロックと同じとする。微小ブ
ロック先読み手段２３は、微小ブロック分割手段２２に
よって作成された微小ブロックの位置情報と速度情報を
複数ブロック先読みする。微小ブロック終了速度演算手
段２４は、各微小ブロック間に発生する送り方向の変化
より、微小ブロック間に発生する加速度が指定された微
小ブロック間加速度上限値α1 （第１の加速度上限値）
以下となる最大速度を求め、これを微小ブロック終了速
度Ｆe とする。図３は微小ブロック終了速度演算を説明
するための図で、第ｎ微小ブロックでの半径方向軸の移
動距離をｄｒ[n] 、接線方向軸の移動距離をｄθ[n] 、
またブロック始点の原点からの距離をｒ[n] とすると、
第ｎ微小ブロックの半径方向と接線方向の単位速度ベク
トル成分Ｖr[n]，Ｖθ[n] は、 Ｖr[n] ＝ｄｒ[n] ／Ｌs ……（１） Ｖθ[n] ＝ｒ[n] ＊ｄθ[n] ／Ｌs ……（２） となる。微小ブロック間の送り方向の変化が、サンプリ
ング時間Ｔs だけかかるとすれば、半径方向と接線方向
の微小ブロック間最大速度Ｆr とＦθは次式によって求
められる。 Ｆr ＝α1 ＊Ｔs ／｜Ｖr[n]−Ｖr[n-1]｜ ＝α1 ＊Ｔs ＊Ｌs ／｜ｄｒ[n] −ｄｒ[n-1] ｜ ……（３） Ｆθ＝α1 ＊Ｔs ／｜Ｖθ[n] −Ｖθ[n-1] ｜ ＝α1 ＊Ｔs ＊Ｌs ／｜ｒ[n] ＊ｄθ[n] −ｒ[n-1] ＊ｄθ[n-1] ｜ ……（４） ここで、Ｆr ，Ｆθの小さい方の値を第ｎ−１微小ブロ
ックの終了速度Ｆe [n-1] とする。Ｆe [n] についても
同様にして決定する。微小ブロック終了速度修正演算手
段２５は、微小ブロック終了速度演算手段２４で得た微
小ブロック終了速度を加減速加速度条件を満たすよう修
正する。ここで加減速加速度条件とは、第ｎ微小ブロッ
クの接線方向移動距離をＬ[n] 、前記ブロック間加速度
上限値α1 とは別に指定された加減速加速度上限値をα
2 （第２の加速度上限値）とする時、 Ｆe[n-1]2 −Ｆe[n]2 ≦２＊α2 ＊Ｌ[n] ……（５） である。この処理は先読みした微小ブロック情報先頭か
ら、現在補間中の微小ブロックの一つ前の微小ブロック
までの全ての微小ブロックに対して行い、第ｎ微小ブロ
ックで加減速加速度条件を満たす場合はＦe [n-1] を第
ｎ−１ブロックの終了速度として微小ブロック終了速度
修正演算手段２５から出力し、第ｎ微小ブロックで加減
速加速度条件を満たさない場合は、 Ｆe[n-1]’＝（２＊α2 ＊Ｌ[n] ＋Ｆe[n]2 ）1/2 ……（６） 得られたＦe[n-1]' をＦe [n-1] として微小ブロック終
了速度修正演算手段２５から出力する。この修正により
各微小ブロック終了速度Ｆe [n-1] は、空間的に加減速
加速度条件すなわち第１・第２の加速度上限値による加
速度の制限を満たすデータとなる。補間演算手段２６
は、サンプリングによる補間を行う。ｉサンプル時の送
り速度は、現在の送り速度Ｆi 、補間の残り接線距離Ｌ
rem 、指令送り速度Ｆc 、ブロック終了速度Ｆe とする
時、 Ｆi2−Ｆe2≧２＊α2 ＊Ｌrem ……（７） であれば、 Ｆi ＝ｓｑｕｒｔ（２＊α2 ＊Ｌrem ＋Ｆe2） ……（８） とする。また Ｆi2−Ｆe2＜２＊α2 ＊Ｌrem ……（９） である場合には、 Ｆi ≧Ｆc ならば Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ ……（１０） Ｆi ＜Ｆc ならば Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ ……（１１） とする。このときΔＦは ０≦ΔＦ≦α2 ＊Ｔs ……（１２） の範囲でＦc にＦi が最も近くなる値を選ぶ。そして、
決定された送り速度Ｆiで補間演算を行い、直交座標系
での軸移動データを作成する。さらに、座標系変換手段
２７は、直交座標系で与えられた軸移動データを極座標
系での軸移動データに変換する。微小ブロック始点から
数えてｉ番目の軸移動データの変換式は直交座標系での
軸移動データを（ｄｘi ，ｄｙi ）、極座標系での軸移
動データを（ｄｒｉ，ｄθi ）とすると、 ｄｒi ＝ｓｑｒｔ｛（ｄｘ＋ｄｘi ）2 ＋（ｄｙ＋ｄｙi ）2 ｝ −ｓｑｒｔ（ｄｘ2 ＋ｄｙ2 ） ……（１３） ｄθi ＝ｔａｎ-1｛（ｄｙ＋ｄｙi ）／（ｄｘ＋ｄｘi ）｝ −ｔａｎ-1（ｄｙ／ｄｘ） ……（１４） となる。ただし、 ｄｘ＝ｄｘi-1 ＋ｄｘi-2 ＋・・・・・＋ｄｘ0 ＋ｘ0 ……（１５） ｄｙ＝ｄｙi-1 ＋ｄｙi-2 ＋・・・・・＋ｄｙ0 ＋ｙ0 ……（１６） であり、ｘ0 ，ｙ0 は微小ブロック始点の直交座標値で
ある。軸制御装置２８ｘ、２８ｙは、極座標軸移動デー
タに基づきサーボアンプ２９ｘ、２９ｙを介して、極座
標軸に配置されたサーボモータ３０ｘ、３０ｙを駆動す
る。これによって極座標軸をもつサーボシステムに発生
する加速度は、微小ブロックと微小ブロックの間では微
小ブロック間加速度上限値α1 （第１の加速度上限
値）、微小ブロック内では加減速加速度上限値α2 （第
１の加速度上限値）に制限される。
る。図１は本発明の１実施例を用いた数値制御装置のブ
ロック図である。簡単のため２軸仕様の例を示す。図に
おいて、ＮＣプログラム２１から直交座標系各軸の移動
量を示す位置情報と速度情報（指令送り速度）が指令さ
れる。微小ブロック分割手段２２は、各ブロックの位置
データを読み取り、各ブロックを一定の微小距離Ｌs で
微小ブロックに分割する。このとき前記微小ブロックの
速度情報は分割前の前記ブロックと同じとする。微小ブ
ロック先読み手段２３は、微小ブロック分割手段２２に
よって作成された微小ブロックの位置情報と速度情報を
複数ブロック先読みする。微小ブロック終了速度演算手
段２４は、各微小ブロック間に発生する送り方向の変化
より、微小ブロック間に発生する加速度が指定された微
小ブロック間加速度上限値α1 （第１の加速度上限値）
以下となる最大速度を求め、これを微小ブロック終了速
度Ｆe とする。図３は微小ブロック終了速度演算を説明
するための図で、第ｎ微小ブロックでの半径方向軸の移
動距離をｄｒ[n] 、接線方向軸の移動距離をｄθ[n] 、
またブロック始点の原点からの距離をｒ[n] とすると、
第ｎ微小ブロックの半径方向と接線方向の単位速度ベク
トル成分Ｖr[n]，Ｖθ[n] は、 Ｖr[n] ＝ｄｒ[n] ／Ｌs ……（１） Ｖθ[n] ＝ｒ[n] ＊ｄθ[n] ／Ｌs ……（２） となる。微小ブロック間の送り方向の変化が、サンプリ
ング時間Ｔs だけかかるとすれば、半径方向と接線方向
の微小ブロック間最大速度Ｆr とＦθは次式によって求
められる。 Ｆr ＝α1 ＊Ｔs ／｜Ｖr[n]−Ｖr[n-1]｜ ＝α1 ＊Ｔs ＊Ｌs ／｜ｄｒ[n] −ｄｒ[n-1] ｜ ……（３） Ｆθ＝α1 ＊Ｔs ／｜Ｖθ[n] −Ｖθ[n-1] ｜ ＝α1 ＊Ｔs ＊Ｌs ／｜ｒ[n] ＊ｄθ[n] −ｒ[n-1] ＊ｄθ[n-1] ｜ ……（４） ここで、Ｆr ，Ｆθの小さい方の値を第ｎ−１微小ブロ
ックの終了速度Ｆe [n-1] とする。Ｆe [n] についても
同様にして決定する。微小ブロック終了速度修正演算手
段２５は、微小ブロック終了速度演算手段２４で得た微
小ブロック終了速度を加減速加速度条件を満たすよう修
正する。ここで加減速加速度条件とは、第ｎ微小ブロッ
クの接線方向移動距離をＬ[n] 、前記ブロック間加速度
上限値α1 とは別に指定された加減速加速度上限値をα
2 （第２の加速度上限値）とする時、 Ｆe[n-1]2 −Ｆe[n]2 ≦２＊α2 ＊Ｌ[n] ……（５） である。この処理は先読みした微小ブロック情報先頭か
ら、現在補間中の微小ブロックの一つ前の微小ブロック
までの全ての微小ブロックに対して行い、第ｎ微小ブロ
ックで加減速加速度条件を満たす場合はＦe [n-1] を第
ｎ−１ブロックの終了速度として微小ブロック終了速度
修正演算手段２５から出力し、第ｎ微小ブロックで加減
速加速度条件を満たさない場合は、 Ｆe[n-1]’＝（２＊α2 ＊Ｌ[n] ＋Ｆe[n]2 ）1/2 ……（６） 得られたＦe[n-1]' をＦe [n-1] として微小ブロック終
了速度修正演算手段２５から出力する。この修正により
各微小ブロック終了速度Ｆe [n-1] は、空間的に加減速
加速度条件すなわち第１・第２の加速度上限値による加
速度の制限を満たすデータとなる。補間演算手段２６
は、サンプリングによる補間を行う。ｉサンプル時の送
り速度は、現在の送り速度Ｆi 、補間の残り接線距離Ｌ
rem 、指令送り速度Ｆc 、ブロック終了速度Ｆe とする
時、 Ｆi2−Ｆe2≧２＊α2 ＊Ｌrem ……（７） であれば、 Ｆi ＝ｓｑｕｒｔ（２＊α2 ＊Ｌrem ＋Ｆe2） ……（８） とする。また Ｆi2−Ｆe2＜２＊α2 ＊Ｌrem ……（９） である場合には、 Ｆi ≧Ｆc ならば Ｆi ＝Ｆi ＋ΔＦ ……（１０） Ｆi ＜Ｆc ならば Ｆi ＝Ｆi −ΔＦ ……（１１） とする。このときΔＦは ０≦ΔＦ≦α2 ＊Ｔs ……（１２） の範囲でＦc にＦi が最も近くなる値を選ぶ。そして、
決定された送り速度Ｆiで補間演算を行い、直交座標系
での軸移動データを作成する。さらに、座標系変換手段
２７は、直交座標系で与えられた軸移動データを極座標
系での軸移動データに変換する。微小ブロック始点から
数えてｉ番目の軸移動データの変換式は直交座標系での
軸移動データを（ｄｘi ，ｄｙi ）、極座標系での軸移
動データを（ｄｒｉ，ｄθi ）とすると、 ｄｒi ＝ｓｑｒｔ｛（ｄｘ＋ｄｘi ）2 ＋（ｄｙ＋ｄｙi ）2 ｝ −ｓｑｒｔ（ｄｘ2 ＋ｄｙ2 ） ……（１３） ｄθi ＝ｔａｎ-1｛（ｄｙ＋ｄｙi ）／（ｄｘ＋ｄｘi ）｝ −ｔａｎ-1（ｄｙ／ｄｘ） ……（１４） となる。ただし、 ｄｘ＝ｄｘi-1 ＋ｄｘi-2 ＋・・・・・＋ｄｘ0 ＋ｘ0 ……（１５） ｄｙ＝ｄｙi-1 ＋ｄｙi-2 ＋・・・・・＋ｄｙ0 ＋ｙ0 ……（１６） であり、ｘ0 ，ｙ0 は微小ブロック始点の直交座標値で
ある。軸制御装置２８ｘ、２８ｙは、極座標軸移動デー
タに基づきサーボアンプ２９ｘ、２９ｙを介して、極座
標軸に配置されたサーボモータ３０ｘ、３０ｙを駆動す
る。これによって極座標軸をもつサーボシステムに発生
する加速度は、微小ブロックと微小ブロックの間では微
小ブロック間加速度上限値α1 （第１の加速度上限
値）、微小ブロック内では加減速加速度上限値α2 （第
１の加速度上限値）に制限される。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ブロ
ックを微小ブロックに分割して速度制御を行うので、ブ
ロック内で発生する加速度の監視ができ、直交座標系で
指令されたプログラムで極座標軸をもつサーボシステム
を駆動する場合でも、加工中に発生する加速度の上限値
を制限することにより、加工プログラムによって指定さ
れた軌跡のコーナ部分において加工形状や機械へのショ
ック等を抑制することができるので、効率良く精度の高
い加工を行うことができる。
ックを微小ブロックに分割して速度制御を行うので、ブ
ロック内で発生する加速度の監視ができ、直交座標系で
指令されたプログラムで極座標軸をもつサーボシステム
を駆動する場合でも、加工中に発生する加速度の上限値
を制限することにより、加工プログラムによって指定さ
れた軌跡のコーナ部分において加工形状や機械へのショ
ック等を抑制することができるので、効率良く精度の高
い加工を行うことができる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図
【図２】切削時の各速度成分を示す図
【図３】微小ブロック終了速度演算説明図
２１ ＮＣプログラム ２２ 微小ブロック分割手段 ２３ 微小ブロック先読み手段 ２４ 微小ブロック終了速度演算手段 ２５ 微小ブロック終了速度修正演算手段 ２６ 補間演算手段 ２７ 座標系変換手段 ２８ｘ Ｘ軸制御装置 ２８ｙ Ｙ軸制御装置 ２９ｘ Ｘ軸サーボアンプ ２９ｙ Ｙ軸サーボアンプ ３０ｘ Ｘ軸サーボモータ ３０ｙ Ｙ軸サーボモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｑ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のサーボ軸で極座標系を構成するサ
ーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプログ
ラムに従って制御する数値制御装置において、 直交座標系で指令された各ブロックの直線移動距離を、
予め定められた一定の微小距離に分割して微小ブロック
を作成し、前記微小ブロック位置情報と分割前の前期ブ
ロックと同じ速度情報とを有する微小ブロックデータを
作成する微小ブロック分割手段と、 前記微小ブロックの位置情報および速度情報を、複数先
読みする微小ブロック情報先読み手段と、 隣接する前記微小ブロック間で発生する加速度が、上限
値として予め定められた第一の加速度上限値を超えない
よう、先読みした各微小ブロックの終了点における終了
速度を演算する微小ブロック終了速度演算手段と、 各微小ブロック内移動中に発生する加速度が、上限値と
して予め定められた第二の加速度上限値を超えないよ
う、前記終了速度を演算し直す微小ブロック終了速度修
正演算手段と、 前記第二の加速度上限値、指令送り速度、および前記微
小ブロック終了速度修正演算手段によって決定された終
了速度の条件を満足するよう直交座標系で補間演算を行
う補間演算手段と、 前記直交座標系で補間演算された補間データを極座標系
に変換する座標系変換手段と、 前記変換された補間データで極座標軸を持つサーボシス
テムの駆動を行うサーボシステム駆動手段とを備えたこ
とを特徴とする極座標補間の速度制御を行う数値制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20456294A JPH0850504A (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 極座標補間の速度制御を行う数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20456294A JPH0850504A (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 極座標補間の速度制御を行う数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0850504A true JPH0850504A (ja) | 1996-02-20 |
Family
ID=16492531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20456294A Pending JPH0850504A (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 極座標補間の速度制御を行う数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0850504A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6609045B1 (en) | 1998-05-28 | 2003-08-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | File conversion apparatus for machining program of numerical control system and computer readable recording medium for storing program for computer to execute file conversion process |
| WO2004040384A1 (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 数値制御方法及びその装置 |
| CN103809519A (zh) * | 2012-11-09 | 2014-05-21 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 数控系统用极坐标插补极值区域平滑处理方法 |
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