JPS6039204A - 多関節ロボツトの速度制御方法 - Google Patents
多関節ロボツトの速度制御方法Info
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- JPS6039204A JPS6039204A JP14685383A JP14685383A JPS6039204A JP S6039204 A JPS6039204 A JP S6039204A JP 14685383 A JP14685383 A JP 14685383A JP 14685383 A JP14685383 A JP 14685383A JP S6039204 A JPS6039204 A JP S6039204A
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- angle
- speed
- joint
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- angular velocity
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43201—Limit speed to allowable speed for all axis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（４）発明の技術分野
本発明は多関節ロボットの速度制御方法、特にロボット
の先端をｘｙｚ直交座標上の速度で制御する際に、関節
の角速度が最大値を超えるとき最大値以下に調整する係
数を、予め計算された角度を用いてめることにより、角
度の実測から速度の出力までの時間を短縮し、軌跡のず
れが小さくなるようにした多関節ロボットの速度制御方
法に関するものである。
の先端をｘｙｚ直交座標上の速度で制御する際に、関節
の角速度が最大値を超えるとき最大値以下に調整する係
数を、予め計算された角度を用いてめることにより、角
度の実測から速度の出力までの時間を短縮し、軌跡のず
れが小さくなるようにした多関節ロボットの速度制御方
法に関するものである。
■）従来技術と問題点
第１図は多関節ロボットのアームの例、第２図ないし第
４図はロボットの移動についての説明図。
４図はロボットの移動についての説明図。
第５図は従来の速度制御方法の例、第６図は従来方法の
問題点説明図を示す。
問題点説明図を示す。
例えば、第１図図示の如き６関節の関節形ロボットにお
いては、各関節がそれぞれ図示θ１．θ２゜θ３．・・
・・・・０６の回転の自由度を有している。ロボットの
先端、いわゆるロボットのハンドを、第２図図示の如き
ｘｙｚ直交座標空間内において９例えばＤ点からＥ点ま
で直線的に動かす場合、各関節角θｌ〜θ６の時間変化
は１例えば第３図（イ）〜（へ）図示の如くになる。と
ころで、物理的・機械的条件によシ、各関節の最高角速
度には制限があるが。
いては、各関節がそれぞれ図示θ１．θ２゜θ３．・・
・・・・０６の回転の自由度を有している。ロボットの
先端、いわゆるロボットのハンドを、第２図図示の如き
ｘｙｚ直交座標空間内において９例えばＤ点からＥ点ま
で直線的に動かす場合、各関節角θｌ〜θ６の時間変化
は１例えば第３図（イ）〜（へ）図示の如くになる。と
ころで、物理的・機械的条件によシ、各関節の最高角速
度には制限があるが。
第３図（イ）〜（へ）図示の如く、関節角が急激に変化
するものもあシ、はとんど変化しない、ものもあるので
、どの関節が最高角速度を超えるかは、予想することが
困難である。しかし、直交座標系で動かす場合に、最高
角速度を超えることは頻繁に起こるので、どうしても角
速度の自動調整が必要となる。
するものもあシ、はとんど変化しない、ものもあるので
、どの関節が最高角速度を超えるかは、予想することが
困難である。しかし、直交座標系で動かす場合に、最高
角速度を超えることは頻繁に起こるので、どうしても角
速度の自動調整が必要となる。
なお、ロボットの先端の、状態は、ｘｙｚ座標系では、
ロボットのハンドの３次元空間における位置（ｚ、ｙ、
ｚ）と、その姿勢（α、β、γ）によって表わされ、関
節角では（θｌ、θ２．θ３．θ４゜θ５．θ６）によ
って表わされるが、以下これらをそれぞれＸ、Ｏとベク
トル表記して説明する。
ロボットのハンドの３次元空間における位置（ｚ、ｙ、
ｚ）と、その姿勢（α、β、γ）によって表わされ、関
節角では（θｌ、θ２．θ３．θ４゜θ５．θ６）によ
って表わされるが、以下これらをそれぞれＸ、Ｏとベク
トル表記して説明する。
第４図において、Ｌは計算値によるロボットの移動軌跡
Ｉ Ｌ’は実測値によるロボットの移動軌跡を表わして
いる。例えば、Ｄ点からＥ点にロボットを移動させる場
合、所定の時間のサンプリング周期毎に角速度を出力し
て制御するようにされる。
Ｉ Ｌ’は実測値によるロボットの移動軌跡を表わして
いる。例えば、Ｄ点からＥ点にロボットを移動させる場
合、所定の時間のサンプリング周期毎に角速度を出力し
て制御するようにされる。
第４図中１点Ａ、Ｂ、Ｃは各サンプリング点における目
標通過点である。点Ａ／ 、 Ｂ／ 、 ｃ／は、実際
の通過点である。速度の制御は２次のように行われる。
標通過点である。点Ａ／ 、 Ｂ／ 、 ｃ／は、実際
の通過点である。速度の制御は２次のように行われる。
まず、目標通過点Ａにおけるサンプリング周期に、角度
を実測すると２点Ａ′の角度ｏ、（実測値）が得られる
。これと目標通過点Ｂ点の角度０２（計算値）とから、
角速度を割算し、その後、最高速度の調整を行って、出
力する。目標通過点Ｂと実際の通過点Ｂ′が一致するこ
とが理想であるが。
を実測すると２点Ａ′の角度ｏ、（実測値）が得られる
。これと目標通過点Ｂ点の角度０２（計算値）とから、
角速度を割算し、その後、最高速度の調整を行って、出
力する。目標通過点Ｂと実際の通過点Ｂ′が一致するこ
とが理想であるが。
実際には関節の摩擦や負荷変動により、ずれが生じるの
で、Ｂ点においても同様に角度を実測し。
で、Ｂ点においても同様に角度を実測し。
同様に速度制御を繰シ返す。
第５図は、従来の速度制御方法の例を示している。゛ま
ず、Ａ点のサンプリング周期になる前に。
ず、Ａ点のサンプリング周期になる前に。
次に通過するＢ点の座標Ｘ２を計算する。そして。
ｘ２の位置の角度０２を計算して、サンプリング周期に
なるまで待つ。サンプリング周期になったならば、角度
Ｏ１（実測値）を読み込み、サンプリング周期Ｔから速
度υ１をｉｔ ！する。そして、速度ａｌのエレメント
が最高角速度を超えたかどうかを判定し、超えている場
合に調整係数Ｋをめて、最大値が最高角速度以下になる
速度を計算する。この調整速度を出力する。以下、同様
に次の目標通過点Ｃの座標ｉ３を計算し、そのＸ！！の
位置の角度０３ を予め計算しておく。
なるまで待つ。サンプリング周期になったならば、角度
Ｏ１（実測値）を読み込み、サンプリング周期Ｔから速
度υ１をｉｔ ！する。そして、速度ａｌのエレメント
が最高角速度を超えたかどうかを判定し、超えている場
合に調整係数Ｋをめて、最大値が最高角速度以下になる
速度を計算する。この調整速度を出力する。以下、同様
に次の目標通過点Ｃの座標ｉ３を計算し、そのＸ！！の
位置の角度０３ を予め計算しておく。
上記従来の方法によれば、第６図図示の如く。
サンプリング点Ｓｌ から速度が出力されるまでの時間
Ｔ１ か長くなシ、この間、前のサンプリング周期にお
ける速度が持続されて出力されるので。
Ｔ１ か長くなシ、この間、前のサンプリング周期にお
ける速度が持続されて出力されるので。
軌跡のずれが大きくなるという問題があった。
（０発明の目的と構成
本発明は上記問題点の解決を図シ、予め計算値による角
度にもとづい−Ｃ１関節の角速度が最大値の制限を超え
る場合に、最大値巨下に調整する係数を計算しておくこ
とによって、角度の実測から速度の出力までの時間を短
縮し＋ ’に’Ｌ’ν１のずれを少なくすることを目的
としている。そのため２本発明の多関節ロボットの速度
制御方法は、あるサンプリング周期毎に各関節角を読み
取シ９次の目標通過点への速度を演算して速度指合金与
える多関節ロボットの速度制御方法において２次のサン
プリング周期における第１の目標通過点の次に目標とす
る第２の目標通過点における各１列節角を計算によりめ
るステップと、上記第１の目標通過点の近くを通過する
ときに与えるべべ名し３節の予想速度を上記法のサンプ
リング周期の前に上記Ｗ１ｎした各関節角にもとづいて
Ｈ１算するステップど。
度にもとづい−Ｃ１関節の角速度が最大値の制限を超え
る場合に、最大値巨下に調整する係数を計算しておくこ
とによって、角度の実測から速度の出力までの時間を短
縮し＋ ’に’Ｌ’ν１のずれを少なくすることを目的
としている。そのため２本発明の多関節ロボットの速度
制御方法は、あるサンプリング周期毎に各関節角を読み
取シ９次の目標通過点への速度を演算して速度指合金与
える多関節ロボットの速度制御方法において２次のサン
プリング周期における第１の目標通過点の次に目標とす
る第２の目標通過点における各１列節角を計算によりめ
るステップと、上記第１の目標通過点の近くを通過する
ときに与えるべべ名し３節の予想速度を上記法のサンプ
リング周期の前に上記Ｗ１ｎした各関節角にもとづいて
Ｈ１算するステップど。
該計算によりめた各関節の予想車席について速くとも所
定の最高速度以下となるよう調整する係数をめるステッ
プと、上記法のサンプリング周期に各関節角の実測値を
入力するステップと、該各関節角の実測値にもとづいて
上記第２の目標通過点への速度を計算するステップと、
該実測値にもとづいて計算された速度を上記最高速度以
下に調整する係数により補正するステップと、該補正さ
れた速度を出力するステップとをそなえたことを特徴と
する。以下実施例に従って説明する。
定の最高速度以下となるよう調整する係数をめるステッ
プと、上記法のサンプリング周期に各関節角の実測値を
入力するステップと、該各関節角の実測値にもとづいて
上記第２の目標通過点への速度を計算するステップと、
該実測値にもとづいて計算された速度を上記最高速度以
下に調整する係数により補正するステップと、該補正さ
れた速度を出力するステップとをそなえたことを特徴と
する。以下実施例に従って説明する。
０発明の実施例
第７図は本発明の原理説明図、第８図は本発明が適用さ
れるシステム構成例、第９図は本発明による速度制御方
法の例を示す。
れるシステム構成例、第９図は本発明による速度制御方
法の例を示す。
第４図における計算値によるロボットの移動軌跡りと、
実際のロボットの移＠軌跡Ｌ′との軌跡のずれを小さく
するためには、サンプ、リング点における角度の読み取
りから、角速度の出力までの時間を短くする必要がある
。そのため１本発明の場合、第７図図示の如く、最高角
速度を調整する係数にの計算を、角度の読み取り前に済
ませてしまうようにされる。上記調整係数ｆ（の計算に
は、比較的長い時間を要するので、これを角度の読み取
り前に行っておくことによシ９例えば第７図図示の如く
に、サンプリング点Ｓｌ から速度を出力するまでの時
間Ｔ２ を大幅に短縮させることが可能となる。
実際のロボットの移＠軌跡Ｌ′との軌跡のずれを小さく
するためには、サンプ、リング点における角度の読み取
りから、角速度の出力までの時間を短くする必要がある
。そのため１本発明の場合、第７図図示の如く、最高角
速度を調整する係数にの計算を、角度の読み取り前に済
ませてしまうようにされる。上記調整係数ｆ（の計算に
は、比較的長い時間を要するので、これを角度の読み取
り前に行っておくことによシ９例えば第７図図示の如く
に、サンプリング点Ｓｌ から速度を出力するまでの時
間Ｔ２ を大幅に短縮させることが可能となる。
しかし、調整係数Ｋを計算するためには、当該サンプリ
ング周期における速度がわがっていなければならず、速
度をめるには、角度の実測値を必要とする。従って９本
来的には、角度を実測する前に調整係数Ｋをめることは
できない。そこで２本発明の場合、この調整係数Ｋを、
引算による予想速度にもとづいて、計算するようにされ
る。
ング周期における速度がわがっていなければならず、速
度をめるには、角度の実測値を必要とする。従って９本
来的には、角度を実測する前に調整係数Ｋをめることは
できない。そこで２本発明の場合、この調整係数Ｋを、
引算による予想速度にもとづいて、計算するようにされ
る。
制限最高角速度との関係でみると２円整係数Ｋを予想速
度を基準にしてめても、 ５Ｍ、足のいく結果が得られ
る点に着目したものである。こうすることによって、第
７図図示の如＜ ｅ Ｈｌｌ ％、係数にの計算を予め
角度を実測する前に済ませておくことができ、サンプリ
ング点Ｓｌ から速度出力までの時間を短縮することが
できる。
度を基準にしてめても、 ５Ｍ、足のいく結果が得られ
る点に着目したものである。こうすることによって、第
７図図示の如＜ ｅ Ｈｌｌ ％、係数にの計算を予め
角度を実測する前に済ませておくことができ、サンプリ
ング点Ｓｌ から速度出力までの時間を短縮することが
できる。
第８図は本発明が適用されるロボットのシステム構成例
を示している。図中、１はロボットのアーム機構、２は
ロボット制御回路、３はタイマ。
を示している。図中、１はロボットのアーム機構、２は
ロボット制御回路、３はタイマ。
４はプロセッサ、５はメモリ、６は外部記（＠ｆ装置を
表わす。
表わす。
ロボットのアーム機構１は９例えば６関節を有し、３次
元空間内でロボットのハンドを自由に移動できるように
なっている。ロボット制御回路２は、ロボットのアーム
機構１の各関節角の口伝を制御するサーボ機構と、各関
節角の角度を読み取るセンサとをそなえている。プロセ
ッサ４は、メモリ５上に用意された機械語命令を７エツ
チして実行し９本発明の速度制御方法にもとづいた手順
によシ、ロボット制御回路２から関節角度の実測値を入
力し、またロボット制御回路２へ各関節角の速度指令を
与える処理装置である。サンプリング周期は９例えばタ
イマー３に所定値をセットすることによって与えられる
。外部記憶装置６は。
元空間内でロボットのハンドを自由に移動できるように
なっている。ロボット制御回路２は、ロボットのアーム
機構１の各関節角の口伝を制御するサーボ機構と、各関
節角の角度を読み取るセンサとをそなえている。プロセ
ッサ４は、メモリ５上に用意された機械語命令を７エツ
チして実行し９本発明の速度制御方法にもとづいた手順
によシ、ロボット制御回路２から関節角度の実測値を入
力し、またロボット制御回路２へ各関節角の速度指令を
与える処理装置である。サンプリング周期は９例えばタ
イマー３に所定値をセットすることによって与えられる
。外部記憶装置６は。
例えばフレキシブル・ディスク等であって、ロボットの
作業指令等の内容を記憶している。プロセッサ４は、こ
の作業指令等をメモリ５上へ読み出し、ロボット制御回
路２によって、アーム機構１を動作させ、指定された作
業を実行させる。
作業指令等の内容を記憶している。プロセッサ４は、こ
の作業指令等をメモリ５上へ読み出し、ロボット制御回
路２によって、アーム機構１を動作させ、指定された作
業を実行させる。
次に第９図を参照して、第４図に示した移動のための本
発明の速度制御方法の例を説明する。第４図に示す如＜
、Ｄ点から目標とするＥ点までロボットを移動させる場
合、速度制御のフィードバックのため、各サンプリング
周期における目標通過点Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・が考慮され
る。
発明の速度制御方法の例を説明する。第４図に示す如＜
、Ｄ点から目標とするＥ点までロボットを移動させる場
合、速度制御のフィードバックのため、各サンプリング
周期における目標通過点Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・が考慮され
る。
まず、目標通過点Ａを通過する前に、第９図図示処理１
０によって１次に通過する目標通過点Ｂの座標Ｘ２ を
計算する。次に処理１１によって。
０によって１次に通過する目標通過点Ｂの座標Ｘ２ を
計算する。次に処理１１によって。
Ｘ２ の位置に対応する各関節角０２ を計算によ請求
める。サンプリング周期をＴとすると、Ａ点から８点へ
移動さぜるための計算上の関節角速度ｖ１ は１次式に
よって与えられる。
める。サンプリング周期をＴとすると、Ａ点から８点へ
移動さぜるための計算上の関節角速度ｖ１ は１次式に
よって与えられる。
０２−０゜
ｖｌ（計）＝□
処理１２によって、このｖｌ を引算する。ここで、Ａ
点における関節角Ｏ□は、まだ実測されていないので、
前のサンプリング周期において＊Ｉｆ￥。
点における関節角Ｏ□は、まだ実測されていないので、
前のサンプリング周期において＊Ｉｆ￥。
した計算値の角度Ｏ□ を用いる。計算値Ｕ１１は。
予想速度である。
計算値ｖｌ のうち、少なくとも１つの関節の角速度が
２例えば最高角速度の８０％を超過する場合、処理１３
により、どの関節の速度も最高速度の８０％を超えない
ようにする調整係数Ｋをめる。すなわち、すべての角速
度が最高速度の８０％以下となるように制限された角速
度をｖ／ｌ （計）とすると。
２例えば最高角速度の８０％を超過する場合、処理１３
により、どの関節の速度も最高速度の８０％を超えない
ようにする調整係数Ｋをめる。すなわち、すべての角速
度が最高速度の８０％以下となるように制限された角速
度をｖ／ｌ （計）とすると。
、′ｌ（計）−Ｋａｔ（計）
を満足するＫを計算する。この例のように９例えば最高
速度の８０％以下とすることにより、実測値の角度０１
と、計算値の角度０１との間に、多少のずれが生じた場
合であっても、実際の速度が最高速度を超えることはな
い。もちろん、ロボットの動作東件により、必ずしも８
０％以下にしなければならないわけではない。調整係数
Ｋをめたならば、処理１４により、サンプリング周期に
なるまで待つ。
速度の８０％以下とすることにより、実測値の角度０１
と、計算値の角度０１との間に、多少のずれが生じた場
合であっても、実際の速度が最高速度を超えることはな
い。もちろん、ロボットの動作東件により、必ずしも８
０％以下にしなければならないわけではない。調整係数
Ｋをめたならば、処理１４により、サンプリング周期に
なるまで待つ。
サンプリング周期になったならば、処理１５により、各
関節角の角度０． （実測値）を読み込む。
関節角の角度０． （実測値）を読み込む。
次に、この実測値の角度０１にもとづいて、処理１６に
よって１次式で表わされる速度ｖｌをめる。
よって１次式で表わされる速度ｖｌをめる。
０２−０．（実測値）
次に、処理１７によシ、予め処理１３でめた調整係数Ｋ
を用いて２次式による調整速度ｖ１′ を計算する。
を用いて２次式による調整速度ｖ１′ を計算する。
Ｕ１’ ＝ Ｋ （１１
処理１８により、この調整された速度１１′ を出力す
る。
る。
以下、同様に１次の目標通過点Ｃの座標Ｘ３ を処理１
９により計算し、処理２０により角度０３を計算する。
９により計算し、処理２０により角度０３を計算する。
処理２１において計算上の速度ｖ２を計算する場合には
、上記処理２０でめた角度０３および上記処理１１でめ
た角度０２の言１算値を利用する。このように処理を繰
シ返していく。
、上記処理２０でめた角度０３および上記処理１１でめ
た角度０２の言１算値を利用する。このように処理を繰
シ返していく。
上記処理１３の調整係数■（の計算には、 ４Ｙに長時
間を要するので、予め計算しておくことによシ。
間を要するので、予め計算しておくことによシ。
サンプリング点から速度を出力するまでの時間を。
例えば従来のシ≦ぐらいに短縮することができる。
［Ｆ］ 発明の詳細
な説明した如く本発明によれば、角度を読み込んでから
、角速度を出力するまでの時間を大幅に短縮することが
でき、目標の軌跡からのずれを小さくすることができる
。特にロボットのアームを壁などの障害物のある中で動
作させなければ浸らないとき、この効果は重要である。
、角速度を出力するまでの時間を大幅に短縮することが
でき、目標の軌跡からのずれを小さくすることができる
。特にロボットのアームを壁などの障害物のある中で動
作させなければ浸らないとき、この効果は重要である。
第１Ｍは多関節ロボットのアームの例、第２図ないし第
４図はロボットの移動についての説明図。 第５図は従来の速度制御方法の例、第６図は従来方法の
問題点説明図、第７図は本発明の原理説明図、第８図は
本発明が適用されるシステム構成レリ。 第９図は本発明による速度制御方法の例を示す。 Ｍ中、ｌはアーム機構、２はロボット制御回路。 ４はプロセッサを表わす。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛（外１名）ＣｏＩ２．ｆ）
Ｈ，θＩ＋、θ４１．θｒＩｅｒＩｌ（θｎ、ｅ１．ｅ
ｎ、１Ｊ−−、ａ＊−ｔ）ｌす（θｕ、Ｑ＋ｒ、ｅｎ、
ｌｋ、θ−）θ１１．）第８ 図 第９［２１
４図はロボットの移動についての説明図。 第５図は従来の速度制御方法の例、第６図は従来方法の
問題点説明図、第７図は本発明の原理説明図、第８図は
本発明が適用されるシステム構成レリ。 第９図は本発明による速度制御方法の例を示す。 Ｍ中、ｌはアーム機構、２はロボット制御回路。 ４はプロセッサを表わす。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛（外１名）ＣｏＩ２．ｆ）
Ｈ，θＩ＋、θ４１．θｒＩｅｒＩｌ（θｎ、ｅ１．ｅ
ｎ、１Ｊ−−、ａ＊−ｔ）ｌす（θｕ、Ｑ＋ｒ、ｅｎ、
ｌｋ、θ−）θ１１．）第８ 図 第９［２１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 あるサンプリング周期毎に各関節角を読み取シ。 次の目標通過点への速度を演算して速度指令を与える多
関節ロボットの速度制御方法において１次のサンプリン
グ周期における第１の目標通過点の次に目標とする第２
の目標通過点における各関節角を計算によ請求めるステ
ップと、上記第１の目標通過点の近くを通過するときに
与えるべき各関節の予想速度を上記法のサンプリング周
期の前に上記計算した各関節角にもとづいて計算するス
テップと、該計算によ請求めた各関節の予想速度につい
て速くとも所定の最高速度以下となるよう調整する係数
をめるステップと、−に記法のサンプリング周期に各関
節角の実測値を入力するステップと、該各関節角の実測
値にもとづいて上記第２の目標通過点への速度を計算す
るステップと、該実測値にもとづいて計算された速度を
上記最高速度以下に調整する係数により補正するステッ
プと。 該補正された速度を出力するステップとをそなえたこと
を特徴とする多関節ロボットの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14685383A JPS6039204A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 多関節ロボツトの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14685383A JPS6039204A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 多関節ロボツトの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039204A true JPS6039204A (ja) | 1985-03-01 |
Family
ID=15417025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14685383A Pending JPS6039204A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 多関節ロボツトの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039204A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228810A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS6380303A (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボツトの速度制御方法 |
| JPH05197419A (ja) * | 1990-10-29 | 1993-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| CN107030695A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-08-11 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 机器人返回原点运动控制方法和系统 |
| JP2022510478A (ja) * | 2019-10-29 | 2022-01-26 | シーエムアール・サージカル・リミテッド | ロボットジョイント制御 |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP14685383A patent/JPS6039204A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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