JPH04352012A - ロボットの位置制御方法 - Google Patents
ロボットの位置制御方法Info
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- JPH04352012A JPH04352012A JP3308533A JP30853391A JPH04352012A JP H04352012 A JPH04352012 A JP H04352012A JP 3308533 A JP3308533 A JP 3308533A JP 30853391 A JP30853391 A JP 30853391A JP H04352012 A JPH04352012 A JP H04352012A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000238413 Octopus Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/253—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、水平多関節ロボット
又は直交ロボットの位置制御動作を、残留振動を防止し
つつ高速で行うことができるようにすると共に、離散時
間状態方程式によりロボットの加減速を実現し、サンプ
リング時間を減少させることによって、高精度の位置制
御を行うことのできるロボットの位置制御方法に関する
ものである。
又は直交ロボットの位置制御動作を、残留振動を防止し
つつ高速で行うことができるようにすると共に、離散時
間状態方程式によりロボットの加減速を実現し、サンプ
リング時間を減少させることによって、高精度の位置制
御を行うことのできるロボットの位置制御方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平多関節ロボット又は直交ロボ
ットの位置制御には、種々の方法が応用されていた。す
なわち、図１に示すごとき直線加減速方式が存在したが
、この方式は速度（Ｖ）対時間（ｔ）の関係において、
０軸を中心としてロボットが台形波形で移動する際、ロ
ボットの移動方向が変更されるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ点におい
て速度が不連続的となっているため、剛性のないロボッ
ト等に対する振動を生じさせる原因となり、ロボットの
移動位置を決定する時間が長くなるという欠点を有して
いた。
ットの位置制御には、種々の方法が応用されていた。す
なわち、図１に示すごとき直線加減速方式が存在したが
、この方式は速度（Ｖ）対時間（ｔ）の関係において、
０軸を中心としてロボットが台形波形で移動する際、ロ
ボットの移動方向が変更されるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ点におい
て速度が不連続的となっているため、剛性のないロボッ
ト等に対する振動を生じさせる原因となり、ロボットの
移動位置を決定する時間が長くなるという欠点を有して
いた。
【０００３】また、図２に示すような指数関数加減速方
式は、加速時（Ｂ）の速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Ｖ
ｍａｘ｛１−ｅｘｐ（ｔ／τ）｝（τ；指数関数の時定
数）であり、毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとのモータ
の速度（Ｖ（Ｔｓ））は、Ｖ（Ｔｓ）＝Ｖｍａｘ｛１−
ｅｘｐ（Ｔｓ／τ｝となり、この際のロボット位置（Ｐ
（Ｔｓ））は、Ｐ（Ｔｓ） ＝ Ｖ（Ｔｓ） ・ Ｔｓ
＝ Ｖｍａｘ｛１ − ｅｘｐ（Ｔｓ／τ）｝・ Ｔ
ｓ ・・・・・・・・・・・ （１）となり、減速
時のモータの速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Ｖｍａｘ・
ｅｘｐ（−ｔ／τ）となり、毎サンプリング時間ごとの
モータの速度（Ｖ（Ｔｓ））はＶ（Ｔｓ）＝Ｖｍａｘ・
ｅｘｐ（−Ｔｓ／τ）となり、この際の位置（Ｐ（Ｔｓ
））は、Ｐ（Ｔｓ） ＝ Ｖ（Ｔｓ） ・ Ｔｓ ＝
Ｖｍａｘ ・ ｅｘｐ （−Ｔｓ／τ｝・ Ｔｓ ・
・・・・・・・・・・・・・ （２）となる関係上、
マイクロプロセッサにおいて毎サンプリング時間ごとに
加速又は減速の判別を行い、前記（１）又は（２）式を
用いて各軸ごとに計算を行わなければならないため、結
果としてはサンプリング時間が長くなり、位置径路の精
度に劣り位置制御システムが不安定となるという問題が
あった。
式は、加速時（Ｂ）の速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Ｖ
ｍａｘ｛１−ｅｘｐ（ｔ／τ）｝（τ；指数関数の時定
数）であり、毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとのモータ
の速度（Ｖ（Ｔｓ））は、Ｖ（Ｔｓ）＝Ｖｍａｘ｛１−
ｅｘｐ（Ｔｓ／τ｝となり、この際のロボット位置（Ｐ
（Ｔｓ））は、Ｐ（Ｔｓ） ＝ Ｖ（Ｔｓ） ・ Ｔｓ
＝ Ｖｍａｘ｛１ − ｅｘｐ（Ｔｓ／τ）｝・ Ｔ
ｓ ・・・・・・・・・・・ （１）となり、減速
時のモータの速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Ｖｍａｘ・
ｅｘｐ（−ｔ／τ）となり、毎サンプリング時間ごとの
モータの速度（Ｖ（Ｔｓ））はＶ（Ｔｓ）＝Ｖｍａｘ・
ｅｘｐ（−Ｔｓ／τ）となり、この際の位置（Ｐ（Ｔｓ
））は、Ｐ（Ｔｓ） ＝ Ｖ（Ｔｓ） ・ Ｔｓ ＝
Ｖｍａｘ ・ ｅｘｐ （−Ｔｓ／τ｝・ Ｔｓ ・
・・・・・・・・・・・・・ （２）となる関係上、
マイクロプロセッサにおいて毎サンプリング時間ごとに
加速又は減速の判別を行い、前記（１）又は（２）式を
用いて各軸ごとに計算を行わなければならないため、結
果としてはサンプリング時間が長くなり、位置径路の精
度に劣り位置制御システムが不安定となるという問題が
あった。
【０００４】さらに、水平多関節ロボットのように複数
個の軸（４軸）を有する場合、各軸が共に出発して共に
終了されるようにして、軸の運動干渉により生ずるロボ
ット胴体の振動を防止するためには、図３に示すごとき
各軸の移動量（Ｖｘ（Ｋ），Ｖｙ（Ｋ））を利用して各
軸の速度分布を決めるべきであるが、前記速度分布を決
定するにはかなりの困難を伴っていた。
個の軸（４軸）を有する場合、各軸が共に出発して共に
終了されるようにして、軸の運動干渉により生ずるロボ
ット胴体の振動を防止するためには、図３に示すごとき
各軸の移動量（Ｖｘ（Ｋ），Ｖｙ（Ｋ））を利用して各
軸の速度分布を決めるべきであるが、前記速度分布を決
定するにはかなりの困難を伴っていた。
【０００５】具体的な従来例としては、日本特許公報昭
６２−６２３６３号の位置決め制御方式が存在するが、
この方式は可動部と座標上で移動させるモータから出力
されるタコパルスに基づいて前記可動部の現在位置を確
め、その結果にしたがって前記モータの駆動を制御して
前記駆動部を前記座標上の目標位置に位置決めする第１
の手段と、前記可動部が前記座標上の特定のチェックポ
イントを通過する際に前記タコパルスより広幅の位置信
号を前記座標上から読み取る第２の手段と、前記第２の
手段で読取られた位置信号の中間点を位置基準として、
前記第１手段における前記可動部の現在位置の認識結果
を修正させる第３の手段とを具備し、前記可動部がチェ
ックポイントを通過するたびに、前記第１の手段で認識
された前記可動部の現在位置と実際位置との差を補正す
るように構成されている。
６２−６２３６３号の位置決め制御方式が存在するが、
この方式は可動部と座標上で移動させるモータから出力
されるタコパルスに基づいて前記可動部の現在位置を確
め、その結果にしたがって前記モータの駆動を制御して
前記駆動部を前記座標上の目標位置に位置決めする第１
の手段と、前記可動部が前記座標上の特定のチェックポ
イントを通過する際に前記タコパルスより広幅の位置信
号を前記座標上から読み取る第２の手段と、前記第２の
手段で読取られた位置信号の中間点を位置基準として、
前記第１手段における前記可動部の現在位置の認識結果
を修正させる第３の手段とを具備し、前記可動部がチェ
ックポイントを通過するたびに、前記第１の手段で認識
された前記可動部の現在位置と実際位置との差を補正す
るように構成されている。
【０００６】ところで、このような位置決め制御方式は
、位置信号として比較的広幅の矩形パルスを用いること
により、制御精度が低下するという問題があった。
、位置信号として比較的広幅の矩形パルスを用いること
により、制御精度が低下するという問題があった。
【０００７】
【発明の目的】従って、この発明は上記のような種々の
問題を解決するためになされたもので、この発明の目的
は指数関数を用いた加減速時、加速時との位置と減速時
の位置をマイクロプロセッサで毎サンプリング時間ごと
に計算せずに、離散時間状態方程式により指数関数的な
加減速を実現してサンプリング時間を減少させ、位置径
路の精度を向上せしめると共に、高速で位置制御を行う
ことのできるロボットの位置制御方法を提供することに
ある。この発明の他の目的は、ロボットの各軸が共に出
発し、共に目標位置に到達されるようにして、軸の運動
干渉による振動発生を防止できるロボットの位置制御方
法を提供することにある。
問題を解決するためになされたもので、この発明の目的
は指数関数を用いた加減速時、加速時との位置と減速時
の位置をマイクロプロセッサで毎サンプリング時間ごと
に計算せずに、離散時間状態方程式により指数関数的な
加減速を実現してサンプリング時間を減少させ、位置径
路の精度を向上せしめると共に、高速で位置制御を行う
ことのできるロボットの位置制御方法を提供することに
ある。この発明の他の目的は、ロボットの各軸が共に出
発し、共に目標位置に到達されるようにして、軸の運動
干渉による振動発生を防止できるロボットの位置制御方
法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明によるロボットの位置制御方法は、各軸の
移動量を利用して最大移動量を決定し、加減速のない場
合毎サンプリングごとに移動されるパルス数により入力
パルスの回数を求める入力パルス回数計算ステップと、
前記入力パルスの回数から最大移動量を有する軸をの除
く軸の入力パルス数を求める軸の入力パルス計算ステッ
プと、各軸を離散時間状態方程式により、毎サンプリン
グ時間ごとの目標位置を演算し、各軸の現在位置を検出
し、位置偏差を計算して比例積、分微分制御を行う比例
積分微分制御ステップと、前記比例積分微分された制御
信号をサーボモータの駆動信号に出力するサーボモータ
の駆動信号出力ステップとからなり、サンプリン時間を
減少せしめ、位置径路の精度を向上せしめ、高速の位置
制御が可能となると共に、各軸が共に出発して共に目標
位置に到達可能となるようにすることを特徴とする。
に、この発明によるロボットの位置制御方法は、各軸の
移動量を利用して最大移動量を決定し、加減速のない場
合毎サンプリングごとに移動されるパルス数により入力
パルスの回数を求める入力パルス回数計算ステップと、
前記入力パルスの回数から最大移動量を有する軸をの除
く軸の入力パルス数を求める軸の入力パルス計算ステッ
プと、各軸を離散時間状態方程式により、毎サンプリン
グ時間ごとの目標位置を演算し、各軸の現在位置を検出
し、位置偏差を計算して比例積、分微分制御を行う比例
積分微分制御ステップと、前記比例積分微分された制御
信号をサーボモータの駆動信号に出力するサーボモータ
の駆動信号出力ステップとからなり、サンプリン時間を
減少せしめ、位置径路の精度を向上せしめ、高速の位置
制御が可能となると共に、各軸が共に出発して共に目標
位置に到達可能となるようにすることを特徴とする。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に沿って詳
述する。図４は、ロボットの各軸が毎サンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数を示した波形図であり、図５
は、この発明の位置制御方法に用いられた位置制御シス
テム図を示したものであって、この発明で用いられた位
置制御システムを一つの軸についてのみ、示したブロッ
ク図である。
述する。図４は、ロボットの各軸が毎サンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数を示した波形図であり、図５
は、この発明の位置制御方法に用いられた位置制御シス
テム図を示したものであって、この発明で用いられた位
置制御システムを一つの軸についてのみ、示したブロッ
ク図である。
【００１０】図４における斜線部分はロボットの各軸（
ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）が毎サンプリン時間（Ｔｓ）ごとに移
動すべきパルス数を示したものであり、Ｖｘｍａｘ，
Ｖｙｍａｘ， Ｖｚｍａｘ， Ｖｗｍａｘは各軸に取付
けられたモータの最高速度である。つまり、前記各軸の
毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとに移動すべきパルス数
と、モータの最高速度を用いて加速のない場合の毎サン
プリング時間ごとに移動すべきパルス数を計算すること
ができる。
ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）が毎サンプリン時間（Ｔｓ）ごとに移
動すべきパルス数を示したものであり、Ｖｘｍａｘ，
Ｖｙｍａｘ， Ｖｚｍａｘ， Ｖｗｍａｘは各軸に取付
けられたモータの最高速度である。つまり、前記各軸の
毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとに移動すべきパルス数
と、モータの最高速度を用いて加速のない場合の毎サン
プリング時間ごとに移動すべきパルス数を計算すること
ができる。
【００１１】図５における（１）はロボットの速度命令
を出力するマイクロプロセッサであり、（２）は前記マ
イクロプロセッサ（１）から出力されたディジタル値の
速度命令をアナログ値に変換するディジタル／アナログ
変換器（Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ ｃｏｎｖｅｒ
ｔｅｒ）であって、前記変換されたアナログ値を図示し
ないサーボドライバに入力し、サーボモータの正方向及
び逆方向に駆動する命令信号及び駆動速度信号を出力す
る。
を出力するマイクロプロセッサであり、（２）は前記マ
イクロプロセッサ（１）から出力されたディジタル値の
速度命令をアナログ値に変換するディジタル／アナログ
変換器（Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ ｃｏｎｖｅｒ
ｔｅｒ）であって、前記変換されたアナログ値を図示し
ないサーボドライバに入力し、サーボモータの正方向及
び逆方向に駆動する命令信号及び駆動速度信号を出力す
る。
【００１２】そして、（３）はサーボモータ（４）の電
流帰還信号（ＩＸ）が帰還されると共に、タコゼネレー
タ（５）が前記サーボモータ（４）の駆動速度により検
出された速度帰還信号（Ｖｏｘ）が帰還されると、この
電流帰還信号（ＩＸ）及び速度帰還信号（Ｖｏｘ）を用
いてサーボモータ（４）をサーボ制御するサーボ制御部
であり、（７）は前記サーボモータ（４）の回転数によ
りそれに該当されるパルス信号を出力するエンコーダ（
６）からのパルス信号をアップカウント又はダウンカウ
ントし、ロボットの現在位置が判断できるように、マイ
クロプロセッサ（１）に入力するアップ／ダウンカウン
タであり、（８）はロボットの現在位置を正確に判断で
きるように所定時間間隔で前記マイクロプロセッサ（１
）にインタラップトをかけさせるためのタイマである。
流帰還信号（ＩＸ）が帰還されると共に、タコゼネレー
タ（５）が前記サーボモータ（４）の駆動速度により検
出された速度帰還信号（Ｖｏｘ）が帰還されると、この
電流帰還信号（ＩＸ）及び速度帰還信号（Ｖｏｘ）を用
いてサーボモータ（４）をサーボ制御するサーボ制御部
であり、（７）は前記サーボモータ（４）の回転数によ
りそれに該当されるパルス信号を出力するエンコーダ（
６）からのパルス信号をアップカウント又はダウンカウ
ントし、ロボットの現在位置が判断できるように、マイ
クロプロセッサ（１）に入力するアップ／ダウンカウン
タであり、（８）はロボットの現在位置を正確に判断で
きるように所定時間間隔で前記マイクロプロセッサ（１
）にインタラップトをかけさせるためのタイマである。
【００１３】以上のように構成されたロボットの位置制
御方法においては、タイマ（８）が所定時間間隔でマイ
クロプロセッサ（１）にインタラップトをかけると、前
記マイクロプロセッサ（１）は前記タイマ（８）により
インタラップトがかけられる時ごとに、指数関数加減速
によるロボット各軸の位置増分量を計算して目標位置を
求め、エンコーダ（６）からのパルス信号をカウントし
たアップ／ダウンカウンタ（７）から入力された値を基
にロボットの現在位置を判断し、最終目標位置と現在位
置との差を求めた後、位置ループゲインを乗じてディジ
タル／アナログ変換器（２）に入力する。
御方法においては、タイマ（８）が所定時間間隔でマイ
クロプロセッサ（１）にインタラップトをかけると、前
記マイクロプロセッサ（１）は前記タイマ（８）により
インタラップトがかけられる時ごとに、指数関数加減速
によるロボット各軸の位置増分量を計算して目標位置を
求め、エンコーダ（６）からのパルス信号をカウントし
たアップ／ダウンカウンタ（７）から入力された値を基
にロボットの現在位置を判断し、最終目標位置と現在位
置との差を求めた後、位置ループゲインを乗じてディジ
タル／アナログ変換器（２）に入力する。
【００１４】前記ディジタル／アナロ器変換機（２）に
入力されたディタル値は、アナログ値に変換されてサー
ボ制御部（３）に入力され、前記サーボ制御部（３）か
らサーボモータ（４）を正方向及び逆方向に駆動させる
命令信号及び駆動信号を出力すると、前記電流帰還信号
（ＩＸ）と共にタコゼネレータ（５）からの速度帰還信
号（Ｖｏｘ）が帰還され、サーボ制御部（３）に入力さ
れることによってこれを用いて、前記サーボモータ（４
）を自動制御するようになる。
入力されたディタル値は、アナログ値に変換されてサー
ボ制御部（３）に入力され、前記サーボ制御部（３）か
らサーボモータ（４）を正方向及び逆方向に駆動させる
命令信号及び駆動信号を出力すると、前記電流帰還信号
（ＩＸ）と共にタコゼネレータ（５）からの速度帰還信
号（Ｖｏｘ）が帰還され、サーボ制御部（３）に入力さ
れることによってこれを用いて、前記サーボモータ（４
）を自動制御するようになる。
【００１５】次に、図６について述べる。図６は、この
発明のロボットの位置制御方法の動作順序を示すフロー
チャートであて、図６におけるＳはステップ（段階）を
意味する。この発明は、ロボットの位置を制御するもの
であるため、この発明のロボットの位置の制御のための
機器が動作されると、先ず、ステップＳ１から各軸の位
置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，Ｐｗ）を求める。
発明のロボットの位置制御方法の動作順序を示すフロー
チャートであて、図６におけるＳはステップ（段階）を
意味する。この発明は、ロボットの位置を制御するもの
であるため、この発明のロボットの位置の制御のための
機器が動作されると、先ず、ステップＳ１から各軸の位
置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，Ｐｗ）を求める。
【００１６】つまり、位置偏差は、ロボットの最終目標
位置でのロボットの駆動中の現在位置値を減らした値で
あるため、４軸（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）の位置偏差をＸ軸に
対してはＰｘ，Ｙ軸に対してはＰｙ，Ｚ軸に対してはＰ
ｗと規定し、夫々の軸に対する位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，
Ｐｚ，Ｐｗ）を求めるのである。
位置でのロボットの駆動中の現在位置値を減らした値で
あるため、４軸（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）の位置偏差をＸ軸に
対してはＰｘ，Ｙ軸に対してはＰｙ，Ｚ軸に対してはＰ
ｗと規定し、夫々の軸に対する位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，
Ｐｚ，Ｐｗ）を求めるのである。
【００１７】次いで、ステップＳ２に進んで最大位置偏
差（Ｐｍａｘ）を求めるのであるが、前記最大位置偏差
（Ｐｍａｘ）はＰｍａｘ＝ＭＡＸ｛Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，
Ｐｗ｝−（３）で求められる。これにより、無加速の場
合サンプリング時間ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）
の計算が可能であり、例えば、モータの最高速度（Ｗｍ
ａｘ）を３，０００ｒｐｍであるとし、エンコーダ（６
）のパルス数（Ｐ）を１，０００パルス／回転、タイマ
（８）によるインタラップト周期、つまり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）を１ｍｓｅｃと仮定すれば、上記無加速
の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数（
ｆｉ）は、（ここで、Ｔは時間である）の公式により＝
３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×１×１
０−３ｓｅｃ ｆｉ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×
１ｍｓｅｃ ＝５０パルス（ｐｕｌｓｅ）となる。
差（Ｐｍａｘ）を求めるのであるが、前記最大位置偏差
（Ｐｍａｘ）はＰｍａｘ＝ＭＡＸ｛Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，
Ｐｗ｝−（３）で求められる。これにより、無加速の場
合サンプリング時間ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）
の計算が可能であり、例えば、モータの最高速度（Ｗｍ
ａｘ）を３，０００ｒｐｍであるとし、エンコーダ（６
）のパルス数（Ｐ）を１，０００パルス／回転、タイマ
（８）によるインタラップト周期、つまり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）を１ｍｓｅｃと仮定すれば、上記無加速
の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数（
ｆｉ）は、（ここで、Ｔは時間である）の公式により＝
３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×１×１
０−３ｓｅｃ ｆｉ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×
１ｍｓｅｃ ＝５０パルス（ｐｕｌｓｅ）となる。
【００１８】上記エンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）と
サンプリング時間は固定値であるため、結局、前記無加
速の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数
（ｆｉ）が変化するためには、モータ（４）の最高速度
（Ｖｍａｘ）を変更させてこそ可能であり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）及びエンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）
変更も不可能でないことはもとよりである。
サンプリング時間は固定値であるため、結局、前記無加
速の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数
（ｆｉ）が変化するためには、モータ（４）の最高速度
（Ｖｍａｘ）を変更させてこそ可能であり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）及びエンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）
変更も不可能でないことはもとよりである。
【００１９】無加速の場合のサンプリング時間ごとに移
動すべきパルス数（ｆｉ）が求められたため、ステップ
Ｓ３からは無加速の場合のサンプリング時間ごと移動す
べきパルス数（ｆｉ）の回転（Ｎ）を求め、この回数（
Ｎ）は前記ステップＳ２から求められた最大位置偏差値
（Ｐｍａｘ）を前記無加速の場合のサンプリング時間ご
とに移動すべきパルス数（ｆｉ）で除することによって
求められる。
動すべきパルス数（ｆｉ）が求められたため、ステップ
Ｓ３からは無加速の場合のサンプリング時間ごと移動す
べきパルス数（ｆｉ）の回転（Ｎ）を求め、この回数（
Ｎ）は前記ステップＳ２から求められた最大位置偏差値
（Ｐｍａｘ）を前記無加速の場合のサンプリング時間ご
とに移動すべきパルス数（ｆｉ）で除することによって
求められる。
【００２０】次いでステップＳ４から無加減速の場合の
サンプリング時間ごとの各軸の移動パルス（ｆｉｘ，ｆ
ｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）を求め、ここで、前記ステップ
Ｓ２から求められた最大位置偏差（Ｐｍａｘ）とＸ軸の
位置偏差（Ｐｘ）とが同一であると仮定すれば、（Ｐｍ
ａｘ＝Ｐｘ）、夫々の軸に対する無加減速の場合サンプ
リング時間ごとの移動パルスは、Ｘ軸に対するｆｉｙ＝
ｆｉ、Ｙ軸に対するＦｉｙ＝Ｐｙ／Ｎ、Ｚ軸に対するＦ
ｉｚ＝Ｐｚ／Ｎ、Ｗに対するＦｉｗ＝Ｐｗ／Ｎとなる。
サンプリング時間ごとの各軸の移動パルス（ｆｉｘ，ｆ
ｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）を求め、ここで、前記ステップ
Ｓ２から求められた最大位置偏差（Ｐｍａｘ）とＸ軸の
位置偏差（Ｐｘ）とが同一であると仮定すれば、（Ｐｍ
ａｘ＝Ｐｘ）、夫々の軸に対する無加減速の場合サンプ
リング時間ごとの移動パルスは、Ｘ軸に対するｆｉｙ＝
ｆｉ、Ｙ軸に対するＦｉｙ＝Ｐｙ／Ｎ、Ｚ軸に対するＦ
ｉｚ＝Ｐｚ／Ｎ、Ｗに対するＦｉｗ＝Ｐｗ／Ｎとなる。
【００２１】具体的な例として Ｐｘ
＝４３２１パルス Ｐｙ＝３２１４パルス Ｐｚ＝２４１３パルス Ｐｗ＝１２３４パルスの場合 無加速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆ
ｉ）の回数（Ｎ）は、Ｎ＝４３２１／５０＝８６＋２１
＝Ｑｘ＋ＲｘとなってＮ＝８６となる。 となる。（ここでＱｘ，Ｑｙ，Ｑｗは整数値、Ｒｘ，Ｒ
ｙ，Ｒｚ，Ｒｗは小数点以下値である）。
＝４３２１パルス Ｐｙ＝３２１４パルス Ｐｚ＝２４１３パルス Ｐｗ＝１２３４パルスの場合 無加速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆ
ｉ）の回数（Ｎ）は、Ｎ＝４３２１／５０＝８６＋２１
＝Ｑｘ＋ＲｘとなってＮ＝８６となる。 となる。（ここでＱｘ，Ｑｙ，Ｑｗは整数値、Ｒｘ，Ｒ
ｙ，Ｒｚ，Ｒｗは小数点以下値である）。
【００２２】すなわち、第８６番目まで無加速の場合に
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸がサンプリング時間ごとに移動すべき
夫々のパルス数（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）は
夫々Ｆｉｘ＝８６，Ｆｉｙ＝３７，Ｆｉｚ＝２９，Ｆｉ
ｗ＝１４であり、第８７番目には夫々ｆｉｘ＝２１，ｆ
ｉｙ＝３２，ｆｉｚ＝１９，ｆｉｗ＝２９であり、第８
８番目からのＸ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸の移動すべきパルス数（
ｆｉｘ，ｆｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）は０（Ｚｅｒｏ）で
ある。これにより、ステップＳ６からは下記式を用いて
各軸の位置増分量を求める。すなわち、 ｘ軸の
位置増分量 ｆｏｘ（ｋ＋１） ＝ ｆｏｘ（ｋ）＋
［ｆｉｘ（ｋ＋１）−ｆｏｘ（ｋ）］／Ａ ｙ軸
の位置増分量 ｆｏｙ（ｋ＋１） ＝ ｆｏｙ（ｋ）
＋［ｆｉｙ（ｋ＋１）−ｆｏｙ（ｋ）］／Ａ −（６
） ｚ軸の位置増分量 ｆｏｚ（ｋ＋１） ＝
ｆｏｚ（ｋ）＋［ｆｉｚ（ｋ＋１）−ｆｏｚ（ｋ）］
／Ａ ｗ軸の位置増分量 ｆｏｗ（ｋ＋１）
＝ ｆｏｗ（ｋ）＋［ｆｉｗ（ｋ＋１）−ｆｏｗ（ｋ）
］／Ａにより各軸の位置増分量を求めるのである。
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸がサンプリング時間ごとに移動すべき
夫々のパルス数（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）は
夫々Ｆｉｘ＝８６，Ｆｉｙ＝３７，Ｆｉｚ＝２９，Ｆｉ
ｗ＝１４であり、第８７番目には夫々ｆｉｘ＝２１，ｆ
ｉｙ＝３２，ｆｉｚ＝１９，ｆｉｗ＝２９であり、第８
８番目からのＸ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸の移動すべきパルス数（
ｆｉｘ，ｆｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）は０（Ｚｅｒｏ）で
ある。これにより、ステップＳ６からは下記式を用いて
各軸の位置増分量を求める。すなわち、 ｘ軸の
位置増分量 ｆｏｘ（ｋ＋１） ＝ ｆｏｘ（ｋ）＋
［ｆｉｘ（ｋ＋１）−ｆｏｘ（ｋ）］／Ａ ｙ軸
の位置増分量 ｆｏｙ（ｋ＋１） ＝ ｆｏｙ（ｋ）
＋［ｆｉｙ（ｋ＋１）−ｆｏｙ（ｋ）］／Ａ −（６
） ｚ軸の位置増分量 ｆｏｚ（ｋ＋１） ＝
ｆｏｚ（ｋ）＋［ｆｉｚ（ｋ＋１）−ｆｏｚ（ｋ）］
／Ａ ｗ軸の位置増分量 ｆｏｗ（ｋ＋１）
＝ ｆｏｗ（ｋ）＋［ｆｉｗ（ｋ＋１）−ｆｏｗ（ｋ）
］／Ａにより各軸の位置増分量を求めるのである。
【００２３】ここで。ｋ＝０，１，２，３・・・・・・
・のため、ステップＳ５から上記各軸の位置増分量を求
める公式のＫ値に０を代入すると、 ｆｏｘ（
０） ＝ ｆｏｙ（０） ＝ ｆｏｚ（０） ＝ ｆｏ
ｗ（０） ＝ ０ である。前記ステップＳ６からの各
軸の位置増分量を求めると、図３に示すような指数関数
加減速状の速度曲線が得られる。
・のため、ステップＳ５から上記各軸の位置増分量を求
める公式のＫ値に０を代入すると、 ｆｏｘ（
０） ＝ ｆｏｙ（０） ＝ ｆｏｚ（０） ＝ ｆｏ
ｗ（０） ＝ ０ である。前記ステップＳ６からの各
軸の位置増分量を求めると、図３に示すような指数関数
加減速状の速度曲線が得られる。
【００２４】一方、前記各軸の位置増分量を求めるに要
する常数Ａは、指数関数速度曲線の時定数を調整するた
めの常数であり、常数Ａ値が、大きいすぎると、時定数
が大となり、加減速時間が長くなり、常数のＡ値が小さ
すぎると、時定数が小となって加減速が短くなるため、
加減速時間を適宜調整するために、前記常数Ａ値はサー
ボモータ（Ｍ）に取付けられた機械系の特性により適宜
選ばれる。また、ロボットの正確な位置径路が計算でき
るように、前記各軸の位置増分量の計算結果から得られ
た小数点以下値をステップＳ７から補正し、前記ステッ
プＳ７の小数点以下値の補正は下記のように処理する。
する常数Ａは、指数関数速度曲線の時定数を調整するた
めの常数であり、常数Ａ値が、大きいすぎると、時定数
が大となり、加減速時間が長くなり、常数のＡ値が小さ
すぎると、時定数が小となって加減速が短くなるため、
加減速時間を適宜調整するために、前記常数Ａ値はサー
ボモータ（Ｍ）に取付けられた機械系の特性により適宜
選ばれる。また、ロボットの正確な位置径路が計算でき
るように、前記各軸の位置増分量の計算結果から得られ
た小数点以下値をステップＳ７から補正し、前記ステッ
プＳ７の小数点以下値の補正は下記のように処理する。
【００２５】すなわち、ロボット駆動径路中任意のＫ時
点において、 であれば ｆｏ（ｋ） ← ｆｏ（ｋ）＋１ｆｏ（
ｋ） ← ｆｏ（ｋ）
点において、 であれば ｆｏ（ｋ） ← ｆｏ（ｋ）＋１ｆｏ（
ｋ） ← ｆｏ（ｋ）
【００２６】
であれば ｆｏ（ｋ） ← ｆｏ（ｋ）−１ｆｏ（
ｋ） ← ｆｏ（ｋ）
ｋ） ← ｆｏ（ｋ）
【００２７】上記のような方法によって各軸に対する小
数点以下の値に対し補正を行った後、ステップＳ６から
求められたサンプリング時間ごとの各軸（ｘ，ｙ，ｚ，
ｗ）の位置増分量を用いてステップＳ８からはサンプリ
ング時間ごとの各軸に対する任意のＫ時点におけるロボ
ット駆動目標位置を求める。
数点以下の値に対し補正を行った後、ステップＳ６から
求められたサンプリング時間ごとの各軸（ｘ，ｙ，ｚ，
ｗ）の位置増分量を用いてステップＳ８からはサンプリ
ング時間ごとの各軸に対する任意のＫ時点におけるロボ
ット駆動目標位置を求める。
【００２８】前記各軸に対するＫ時点における目標位置
（Ｐｘ（ｋ），Ｐｙ（ｋ）、Ｐｚ（ｋ），Ｐｗ（ｋ）は
、
（Ｐｘ（ｋ），Ｐｙ（ｋ）、Ｐｚ（ｋ），Ｐｗ（ｋ）は
、
【００２９】前記ステップＳ８からサンプリング時間ご
との各軸に対するＫ時点における目標位置が求められた
ため、Ｋ時点における位置偏差（目標位置−現在位置）
を求めるために、ステップＳ９に進んで、 ｘ軸
に対する位置偏差 ＝ Ｐｘ（ｋ） − Ｃｘ
（ｋ） ｙ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｙ（
ｋ） − Ｃｙ（ｋ） ｚ軸に対する位置偏
差 ＝ Ｐｚ（ｋ） − Ｃｚ（ｋ）
−（８） ｗ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｗ
（ｋ） − Ｃｗ（ｋ）によって位置偏差を求める
。（ここで、Ｃｘ（ｋ），Ｃｙ（ｋ），Ｃｚ（ｋ），Ｃ
ｗ（ｋ）は、任意のＫ時点で各軸ごとにアップ／ダウン
カウンタ（７）からマイクロプロセッサ（１）に入力さ
れた値を読取ったロボットの現在位置値を意味する）。
との各軸に対するＫ時点における目標位置が求められた
ため、Ｋ時点における位置偏差（目標位置−現在位置）
を求めるために、ステップＳ９に進んで、 ｘ軸
に対する位置偏差 ＝ Ｐｘ（ｋ） − Ｃｘ
（ｋ） ｙ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｙ（
ｋ） − Ｃｙ（ｋ） ｚ軸に対する位置偏
差 ＝ Ｐｚ（ｋ） − Ｃｚ（ｋ）
−（８） ｗ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｗ
（ｋ） − Ｃｗ（ｋ）によって位置偏差を求める
。（ここで、Ｃｘ（ｋ），Ｃｙ（ｋ），Ｃｚ（ｋ），Ｃ
ｗ（ｋ）は、任意のＫ時点で各軸ごとにアップ／ダウン
カウンタ（７）からマイクロプロセッサ（１）に入力さ
れた値を読取ったロボットの現在位置値を意味する）。
【００３０】前記ステップＳ９からＫ時点における各軸
の位置偏差が求められたため、Ｓ１０に進んで前記ステ
ップＳ９から求められたＫ時点における各軸の位置偏差
に比例積分微分（ＰＩＤ：Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ
Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制
御を行い、下記式のように計算する。
の位置偏差が求められたため、Ｓ１０に進んで前記ステ
ップＳ９から求められたＫ時点における各軸の位置偏差
に比例積分微分（ＰＩＤ：Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ
Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制
御を行い、下記式のように計算する。
【００３１】ここで、Ｄｘｏｕｔ，Ｄｙｏｕｔ，Ｄｚｏ
ｕｔ，Ｄｗｏｕｔは、各軸のディジタル／アナログ変換
機（ 比例積分微分（ＰＩＤ）はロボットの運動状態が最適と
なるように決定する。従って、前記比例積分微分された
値Ｄｘｏｕｔ（ｋ），Ｄｙｏｕｔ（ｋ），Ｄｚｏｕｔ（
ｋ），Ｄｗｏｕｔ（ｋ）をディジタル／アナログ変換機
（２）に出力すると、前記ディタル／アナログ変換機（
２）によりアナログ値に変換された値がサーボ制御部（
３）に入力され、正確に計算された駆動制御値に従って
モータ（４）を駆動させる。
ｕｔ，Ｄｗｏｕｔは、各軸のディジタル／アナログ変換
機（ 比例積分微分（ＰＩＤ）はロボットの運動状態が最適と
なるように決定する。従って、前記比例積分微分された
値Ｄｘｏｕｔ（ｋ），Ｄｙｏｕｔ（ｋ），Ｄｚｏｕｔ（
ｋ），Ｄｗｏｕｔ（ｋ）をディジタル／アナログ変換機
（２）に出力すると、前記ディタル／アナログ変換機（
２）によりアナログ値に変換された値がサーボ制御部（
３）に入力され、正確に計算された駆動制御値に従って
モータ（４）を駆動させる。
【００３２】次いで、ステップＳ１１からＫ＋１時点に
おけるロボットの目標位置を求めるために、Ｋ＋１値を
式（７）のＫに代入後、ステップＳ１２に進んでＫ値の
無加減速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（
Ｆｉ）回数（Ｎ）と同一であるかどうかを判断し、同一
の場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１３から無加速
の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）回
数を求めることにより、得られた各軸の小数点以下の値
（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｗ）を各軸ごとの移動パルス（
Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）に代入して求め、ス
テップＳ１４ではＫの値がサンプリング時間ごとの移動
パルス（Ｆｉ）の回数（Ｎ）より大であるかを判断し、
大きい場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１５に進ん
で各軸ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆ
ｉｗ）に０を代入して計算し、ステップＳ１６から最終
目標位置であるかを判断する。
おけるロボットの目標位置を求めるために、Ｋ＋１値を
式（７）のＫに代入後、ステップＳ１２に進んでＫ値の
無加減速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（
Ｆｉ）回数（Ｎ）と同一であるかどうかを判断し、同一
の場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１３から無加速
の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）回
数を求めることにより、得られた各軸の小数点以下の値
（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｗ）を各軸ごとの移動パルス（
Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）に代入して求め、ス
テップＳ１４ではＫの値がサンプリング時間ごとの移動
パルス（Ｆｉ）の回数（Ｎ）より大であるかを判断し、
大きい場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１５に進ん
で各軸ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆ
ｉｗ）に０を代入して計算し、ステップＳ１６から最終
目標位置であるかを判断する。
【００３３】前記ステップＳ１６から最終目標位置であ
ると判断された場合（ｙｅｓの場合）には、ロボットの
駆動が終了され、最終目標位置でない場合（ＮＯの場合
）には、ステップＳ６に復帰し次後の動作を繰り返す。 一方、前記ステップＳ１２でＫの値がサンプリング時間
ごとの移動パルス（Ｆｉ）回数と同一でない場合（Ｋ≠
Ｎ，ＮＯの場合）には、直接ステップＳ１６に進んで一
先ずロボットの最終目標位置であるかを判断し、前記ス
テップＳ１４でＫの値がサンプリング時間ごとの移動パ
ルス（Ｆｉ）回数（Ｎ）より大きくない場合（ＮＯの場
合）には、これも同じく直接ステップＳ１６に進んでロ
ボットの最終目標位置であるかを判断する。
ると判断された場合（ｙｅｓの場合）には、ロボットの
駆動が終了され、最終目標位置でない場合（ＮＯの場合
）には、ステップＳ６に復帰し次後の動作を繰り返す。 一方、前記ステップＳ１２でＫの値がサンプリング時間
ごとの移動パルス（Ｆｉ）回数と同一でない場合（Ｋ≠
Ｎ，ＮＯの場合）には、直接ステップＳ１６に進んで一
先ずロボットの最終目標位置であるかを判断し、前記ス
テップＳ１４でＫの値がサンプリング時間ごとの移動パ
ルス（Ｆｉ）回数（Ｎ）より大きくない場合（ＮＯの場
合）には、これも同じく直接ステップＳ１６に進んでロ
ボットの最終目標位置であるかを判断する。
【００３４】
【発明の効果】以上のようにこの発明のロボットの位置
制御方法によれば、指数関数加減速により各軸を駆動さ
せ、離散時間状態方程式によりサンプリング時間ごとの
目標位置を演算するため、位置径路の精度が良好になり
、振動のない高速制御が可能となるのみならず、各軸が
共に出発し共に駆動終了されるため、軸の運動干渉によ
り生ずる振動を減少できるという優れた効果を有する。
制御方法によれば、指数関数加減速により各軸を駆動さ
せ、離散時間状態方程式によりサンプリング時間ごとの
目標位置を演算するため、位置径路の精度が良好になり
、振動のない高速制御が可能となるのみならず、各軸が
共に出発し共に駆動終了されるため、軸の運動干渉によ
り生ずる振動を減少できるという優れた効果を有する。
【図１】従来のロボットの位置制御方法における直線加
減速方式を示すグラフである。
減速方式を示すグラフである。
【図２】従来のロボットの位置制御方法における指数関
数加減速方式を示すグラフである。
数加減速方式を示すグラフである。
【図３】従来ロボットの複数軸の速度分布図である。
【図４】ロボットの各軸がサンプリング時間ごとに移動
すべきパルス数を示す波形図である。
すべきパルス数を示す波形図である。
【図５】この発明のロボットの位置制御方法に用いられ
た位置制御システム図である。
た位置制御システム図である。
【図６】この発明のロボットの位置制御方法の動作順序
を示すフローチャートの前半部である。
を示すフローチャートの前半部である。
【図７】この発明のロボットの位置制御方法の動作順序
を示すフローチャートの後半部である。
を示すフローチャートの後半部である。
１ マイクロプロセッサ
２ ディジタル／アナログ変換機
３ サーボ制御部
４ モータ
５ タコゼネレータ
６ エンコーダ
７ アップ／ダウンカウンタ
Claims (4)
- 【請求項１】 各軸の移動量を利用して最大移動量を
決定し、加減速のない場合毎サンプリングごとに移動さ
れるパルス数により入力パルスの回数を求める入力パル
ス回数計算ステップと、前記入力パルスの回数から最大
移動量を有する軸を除く軸の入力パルス数を求める軸の
入力パルス計算ステップと、各軸を離散時間状態方程式
により、毎サンプリング時間ごとの目標位置を演算し、
各軸の現在位置を検出し、位置偏差を計算して比例積分
、微分制御を行う比例積分微分制御ステップと、前記比
例積分微分された制御信号をサーボモータの駆動信号に
出力するサーボモータの駆動信号出力ステップとからな
ることを特徴とするロボットの位置制御方法。 - 【請求項２】 前記サンプリング時間は、タイマによ
りインタラップトされる時間に連関され、所定値を有す
ることを特徴とする請求項１に記載のロボットの位置制
御方法。 - 【請求項３】 前記加減速のない場合の毎サンプリン
グ時間ごとに移動されるパルス数は、モータの最高速度
を変更させることによってのみ変化されることを特徴と
する請求項１に記載のロボットの位置制御方法。 - 【請求項４】 前記比例積分微分ゲインは、ロボット
の運動状態が最適となるように決定され、ディジタル／
アナログ変換機によりアナログ信号に変換された後、サ
ーボ制御部に入力されることにより、モータが駆動制御
されることを特徴とする請求項１に記載のロボットの位
置制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199017260 | 1990-10-26 | ||
| KR1019900017260A KR930011004B1 (ko) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 로보트의 위치제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04352012A true JPH04352012A (ja) | 1992-12-07 |
| JP2542538B2 JP2542538B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=19305249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3308533A Expired - Fee Related JP2542538B2 (ja) | 1990-10-26 | 1991-10-28 | ロボットの位置制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5369568A (ja) |
| JP (1) | JP2542538B2 (ja) |
| KR (1) | KR930011004B1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5740327A (en) * | 1994-12-27 | 1998-04-14 | Nec Corporation | Method of and apparatus for robot tip trajectory control |
| JP2000344866A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-12 | Jsr Corp | 平坦化膜用硬化性組成物および平坦化膜 |
| JP3453554B2 (ja) * | 2000-10-13 | 2003-10-06 | ファナック株式会社 | 加減速方法 |
| JP3778424B2 (ja) * | 2001-09-06 | 2006-05-24 | ソニー株式会社 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
| JP2005219133A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Fanuc Ltd | ロボット用サーボモータ制御装置およびロボット |
| US8000837B2 (en) | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| JP4504228B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2010-07-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
| EP2321068B1 (en) * | 2008-09-02 | 2013-01-16 | NScrypt, Inc. | Dispensing patterns including lines and dots at high speeds |
| CN110412890A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-11-05 | 上海忍诚科技有限公司 | 一种伺服驱动器的仿真方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01200414A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの速度制御方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199004A (en) * | 1981-06-01 | 1982-12-06 | Toshiba Corp | Sample value adaptive process controller |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| US4578749A (en) * | 1982-06-23 | 1986-03-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Method for measuring driving amount of motor and apparatus therefor |
| US4541062A (en) * | 1983-04-26 | 1985-09-10 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of interlockingly controlling a robot and positioner |
| JPS59231607A (ja) * | 1983-06-14 | 1984-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPH0693208B2 (ja) * | 1987-02-04 | 1994-11-16 | フアナツク株式会社 | サーボ遅れ補正方法 |
| KR910005243B1 (ko) * | 1988-12-30 | 1991-07-24 | 삼성전자 주식회사 | 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법 |
| US5034877A (en) * | 1989-10-26 | 1991-07-23 | Shultz James C | Motion control |
-
1990
- 1990-10-26 KR KR1019900017260A patent/KR930011004B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-10-21 US US07/779,999 patent/US5369568A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-10-28 JP JP3308533A patent/JP2542538B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01200414A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの速度制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920007757A (ko) | 1992-05-27 |
| US5369568A (en) | 1994-11-29 |
| JP2542538B2 (ja) | 1996-10-09 |
| KR930011004B1 (ko) | 1993-11-19 |
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|---|---|---|---|
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