JP2542538B2 - ロボットの位置制御方法 - Google Patents
ロボットの位置制御方法Info
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
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- G05B19/253—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、水平多関節ロボット
又は直交ロボットの位置制御動作を、残留振動を防止し
つつ高速で行うことができるようにすると共に、離散時
間状態方程式によりロボットの加減速を実現し、サンプ
リング時間を減少させることによって、高精度の位置制
御を行うことのできるロボットの位置制御方法に関する
ものである。
又は直交ロボットの位置制御動作を、残留振動を防止し
つつ高速で行うことができるようにすると共に、離散時
間状態方程式によりロボットの加減速を実現し、サンプ
リング時間を減少させることによって、高精度の位置制
御を行うことのできるロボットの位置制御方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平多関節ロボット又は直交ロボ
ットの位置制御には、種々の方法が応用されていた。す
なわち、図１に示すごとき直線加減速方式が存在した
が、この方式は速度（Ｖ）対時間（ｔ）の関係におい
て、０軸を中心としてロボットが台形波形で移動する
際、ロボットの移動方向が変更されるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ点
において速度が不連続的となっているため、剛性のない
ロボット等に対する振動を生じさせる原因となり、ロボ
ットの移動位置を決定する時間が長くなるという欠点を
有していた。
ットの位置制御には、種々の方法が応用されていた。す
なわち、図１に示すごとき直線加減速方式が存在した
が、この方式は速度（Ｖ）対時間（ｔ）の関係におい
て、０軸を中心としてロボットが台形波形で移動する
際、ロボットの移動方向が変更されるＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ点
において速度が不連続的となっているため、剛性のない
ロボット等に対する振動を生じさせる原因となり、ロボ
ットの移動位置を決定する時間が長くなるという欠点を
有していた。
【０００３】また、図２に示すような指数関数加減速方
式は、加速時（Ｂ）の速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Vm
ax｛1-exp(t/τ)｝（τ；指数関数の時定数）であり、
毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとのモータの速度（Ｖ
（Ｔｓ））は、V(Ts)=Vmax｛1-exp(Ts/τ｝となり、こ
の際のロボット位置（P(Ts))は、 P(Ts) = V(Ts) ・ Ts = Vmax｛1 - exp(Ts/τ)｝・ Ts ・
・・・・・・・・・・ （１）となり、減速時のモータの速度(V
(t))はV(t)=Vmax・exp(-t/τ)となり、毎サンプリング時
間ごとのモータの速度(V(Ts))はV(Ts)=Vmax・exp(-Ts/
τ)となり、この際の位置（P(Ts))は、 P(Ts) = V(Ts) ・ Ts = Vmax ・ exp (-Ts/τ｝・ Ts ・・・
・・・・・・・・・・・ （２）となる関係上、マイクロプロセッ
サにおいて毎サンプリング時間ごとに加速又は減速の判
別を行い、前記（１）又は（２）式を用いて各軸ごとに
計算を行わなければならないため、結果としてはサンプ
リング時間が長くなり、位置径路の精度に劣り位置制御
システムが不安定となるという問題があった。
式は、加速時（Ｂ）の速度（Ｖ（ｔ））はＶ（ｔ）＝Vm
ax｛1-exp(t/τ)｝（τ；指数関数の時定数）であり、
毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごとのモータの速度（Ｖ
（Ｔｓ））は、V(Ts)=Vmax｛1-exp(Ts/τ｝となり、こ
の際のロボット位置（P(Ts))は、 P(Ts) = V(Ts) ・ Ts = Vmax｛1 - exp(Ts/τ)｝・ Ts ・
・・・・・・・・・・ （１）となり、減速時のモータの速度(V
(t))はV(t)=Vmax・exp(-t/τ)となり、毎サンプリング時
間ごとのモータの速度(V(Ts))はV(Ts)=Vmax・exp(-Ts/
τ)となり、この際の位置（P(Ts))は、 P(Ts) = V(Ts) ・ Ts = Vmax ・ exp (-Ts/τ｝・ Ts ・・・
・・・・・・・・・・・ （２）となる関係上、マイクロプロセッ
サにおいて毎サンプリング時間ごとに加速又は減速の判
別を行い、前記（１）又は（２）式を用いて各軸ごとに
計算を行わなければならないため、結果としてはサンプ
リング時間が長くなり、位置径路の精度に劣り位置制御
システムが不安定となるという問題があった。
【０００４】さらに、水平多関節ロボットのように複数
個の軸（４軸）を有する場合、各軸が共に出発して共に
終了されるようにして、軸の運動干渉により生ずるロボ
ット胴体の振動を防止するためには、図３に示すごとき
各軸の移動量（Ｖｘ（Ｋ），Ｖｙ（Ｋ））を利用して各
軸の速度分布を決めるべきであるが、前記速度分布を決
定するにはかなりの困難を伴っていた。
個の軸（４軸）を有する場合、各軸が共に出発して共に
終了されるようにして、軸の運動干渉により生ずるロボ
ット胴体の振動を防止するためには、図３に示すごとき
各軸の移動量（Ｖｘ（Ｋ），Ｖｙ（Ｋ））を利用して各
軸の速度分布を決めるべきであるが、前記速度分布を決
定するにはかなりの困難を伴っていた。
【０００５】具体的な従来例としては、日本特許公報昭
６２−６２３６３号の位置決め制御方式が存在するが、
この方式は可動部と座標上で移動させるモータから出力
されるタコパルスに基づいて前記可動部の現在位置を確
め、その結果にしたがって前記モータの駆動を制御して
前記駆動部を前記座標上の目標位置に位置決めする第１
の手段と、前記可動部が前記座標上の特定のチェックポ
イントを通過する際に前記タコパルスより広幅の位置信
号を前記座標上から読み取る第２の手段と、前記第２の
手段で読取られた位置信号の中間点を位置基準として、
前記第１手段における前記可動部の現在位置の認識結果
を修正させる第３の手段とを具備し、前記可動部がチェ
ックポイントを通過するたびに、前記第１の手段で認識
された前記可動部の現在位置と実際位置との差を補正す
るように構成されている。
６２−６２３６３号の位置決め制御方式が存在するが、
この方式は可動部と座標上で移動させるモータから出力
されるタコパルスに基づいて前記可動部の現在位置を確
め、その結果にしたがって前記モータの駆動を制御して
前記駆動部を前記座標上の目標位置に位置決めする第１
の手段と、前記可動部が前記座標上の特定のチェックポ
イントを通過する際に前記タコパルスより広幅の位置信
号を前記座標上から読み取る第２の手段と、前記第２の
手段で読取られた位置信号の中間点を位置基準として、
前記第１手段における前記可動部の現在位置の認識結果
を修正させる第３の手段とを具備し、前記可動部がチェ
ックポイントを通過するたびに、前記第１の手段で認識
された前記可動部の現在位置と実際位置との差を補正す
るように構成されている。
【０００６】ところで、このような位置決め制御方式
は、位置信号として比較的広幅の矩形パルスを用いるこ
とにより、制御精度が低下するという問題があった。
は、位置信号として比較的広幅の矩形パルスを用いるこ
とにより、制御精度が低下するという問題があった。
【０００７】
【発明の目的】従って、この発明は上記のような種々の
問題を解決するためになされたもので、この発明の目的
は指数関数を用いた加減速時、加速時との位置と減速時
の位置をマイクロプロセッサで毎サンプリング時間ごと
に計算せずに、離散時間状態方程式により指数関数的な
加減速を実現してサンプリング時間を減少させ、位置径
路の精度を向上せしめると共に、高速で位置制御を行う
ことのできるロボットの位置制御方法を提供することに
ある。この発明の他の目的は、ロボットの各軸が共に出
発し、共に目標位置に到達されるようにして、軸の運動
干渉による振動発生を防止できるロボットの位置制御方
法を提供することにある。
問題を解決するためになされたもので、この発明の目的
は指数関数を用いた加減速時、加速時との位置と減速時
の位置をマイクロプロセッサで毎サンプリング時間ごと
に計算せずに、離散時間状態方程式により指数関数的な
加減速を実現してサンプリング時間を減少させ、位置径
路の精度を向上せしめると共に、高速で位置制御を行う
ことのできるロボットの位置制御方法を提供することに
ある。この発明の他の目的は、ロボットの各軸が共に出
発し、共に目標位置に到達されるようにして、軸の運動
干渉による振動発生を防止できるロボットの位置制御方
法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明によるロボットの位置制御方法は、移動速
度に応じた時間間隔でパルスを発生するパルス発生手段
を備え、該パルス発生手段が発するパルスの計数値によ
って現在位置および最終目標位置を表すロボットの位置
制御方法において、ロボットの移動期間において０番
目、１番目、…と連続する所定のサンプリング時間毎に
次の運転目標位置を求めるロボットの位置制御方法であ
って、現在の移動時点を表す値を０とするとともに、位
置制御開始時のロボットの各軸における最終目標位置と
現在位置との差である位置偏差を表す値とこれらの位置
偏差の最大値である最大位置偏差を表す値を求める第１
のステップと、加減速のない場合のサンプリング時間内
に前記パルス発生手段により発生されるパルス数および
前記最大位置偏差を表す値に基づいて現在位置から最終
目標位置への移動中に前記パルス数のパルス列が発生さ
れる回数を求めるとともに、該回数およびロボットの各
軸における位置偏差に基づいてサンプリング時間内に発
生すべき各軸におけるパルス数を求める第２のステップ
と、加減速のない場合のサンプリング時間毎に、順次、
現在のサンプリング時間の前記発生すべき各軸における
パルス数から直前のサンプリング時間における値を減算
し所定の数で除算して得られる商を直前のサンプリング
時間における値に加算して対象のサンプリング時間にお
ける各軸に対する位置増分量とし、前記各軸に対する位
置増分量の算出過程における除算で生じる端数の累積値
が所定の範囲内にあるよう前記位置増分量を補償する第
３のステップと、前記位置増分量に基づいて、サンプリ
ング時間毎に各軸に対する現在の移動時点におけるロボ
ットの運転目標位置を得るとともに、現在の移動時点に
おける位置偏差を求めるための第４のステップと、現在
の移動時点における位置偏差に基づいて比例、積分およ
び微分制御を行うステップであって、比例、積分および
微分された値をアナログの制御信号に変換し、該制御信
号をサーボモータの駆動信号として出力する第５のステ
ップと、前記第５のステップにおいて対象としたサンプ
リング時間の直後のサンプリング時間を現在の移動時点
に対応するサンプリング時間とし、ロボットの移動期間
における現在の移動時点に対応するサンプリング時間の
順番（ｋ）と前期パルス 列が発生される回数とをサンプ
リング時間毎に比較し、該順番が該回数と一致する場合
には発生すべき各軸におけるパルス数に代えて各軸の残
存値を用い、該順番が該回数より大である場合には発生
すべき各軸におけるパルス数に代えて「０」を用いるた
めの第６のステップと、ロボットが最終目標位置に到達
したか否かを判断するための第７のステップとからな
り、サンプリング時間を減少せしめ、位置経路の精度を
向上せしめ、高速の位置制御が可能となると共に、各軸
が共に出発して共に目標位置に到達可能となるようにす
ることを特徴とする。
に、この発明によるロボットの位置制御方法は、移動速
度に応じた時間間隔でパルスを発生するパルス発生手段
を備え、該パルス発生手段が発するパルスの計数値によ
って現在位置および最終目標位置を表すロボットの位置
制御方法において、ロボットの移動期間において０番
目、１番目、…と連続する所定のサンプリング時間毎に
次の運転目標位置を求めるロボットの位置制御方法であ
って、現在の移動時点を表す値を０とするとともに、位
置制御開始時のロボットの各軸における最終目標位置と
現在位置との差である位置偏差を表す値とこれらの位置
偏差の最大値である最大位置偏差を表す値を求める第１
のステップと、加減速のない場合のサンプリング時間内
に前記パルス発生手段により発生されるパルス数および
前記最大位置偏差を表す値に基づいて現在位置から最終
目標位置への移動中に前記パルス数のパルス列が発生さ
れる回数を求めるとともに、該回数およびロボットの各
軸における位置偏差に基づいてサンプリング時間内に発
生すべき各軸におけるパルス数を求める第２のステップ
と、加減速のない場合のサンプリング時間毎に、順次、
現在のサンプリング時間の前記発生すべき各軸における
パルス数から直前のサンプリング時間における値を減算
し所定の数で除算して得られる商を直前のサンプリング
時間における値に加算して対象のサンプリング時間にお
ける各軸に対する位置増分量とし、前記各軸に対する位
置増分量の算出過程における除算で生じる端数の累積値
が所定の範囲内にあるよう前記位置増分量を補償する第
３のステップと、前記位置増分量に基づいて、サンプリ
ング時間毎に各軸に対する現在の移動時点におけるロボ
ットの運転目標位置を得るとともに、現在の移動時点に
おける位置偏差を求めるための第４のステップと、現在
の移動時点における位置偏差に基づいて比例、積分およ
び微分制御を行うステップであって、比例、積分および
微分された値をアナログの制御信号に変換し、該制御信
号をサーボモータの駆動信号として出力する第５のステ
ップと、前記第５のステップにおいて対象としたサンプ
リング時間の直後のサンプリング時間を現在の移動時点
に対応するサンプリング時間とし、ロボットの移動期間
における現在の移動時点に対応するサンプリング時間の
順番（ｋ）と前期パルス 列が発生される回数とをサンプ
リング時間毎に比較し、該順番が該回数と一致する場合
には発生すべき各軸におけるパルス数に代えて各軸の残
存値を用い、該順番が該回数より大である場合には発生
すべき各軸におけるパルス数に代えて「０」を用いるた
めの第６のステップと、ロボットが最終目標位置に到達
したか否かを判断するための第７のステップとからな
り、サンプリング時間を減少せしめ、位置経路の精度を
向上せしめ、高速の位置制御が可能となると共に、各軸
が共に出発して共に目標位置に到達可能となるようにす
ることを特徴とする。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に沿って詳
述する。図４は、ロボットの各軸が毎サンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数を示した波形図であり、図５
は、この発明の位置制御方法に用いられた位置制御シス
テム図を示したものであって、この発明で用いられた位
置制御システムを一つの軸についてのみ、示したブロッ
ク図である。
述する。図４は、ロボットの各軸が毎サンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数を示した波形図であり、図５
は、この発明の位置制御方法に用いられた位置制御シス
テム図を示したものであって、この発明で用いられた位
置制御システムを一つの軸についてのみ、示したブロッ
ク図である。
【００１０】図４における斜線部分はロボットの各軸
（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）が毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごと
に移動すべきパルス数（後述するエンコーダ（６）が発
生すべきパルス数）を示したものであり、Ｖｘｍａｘ，
Ｖｙｍａｘ，Ｖｚｍａｘ，Ｖｗｍａｘは各軸に取付けら
れたモータの最高速度である。つまり、前記各軸の毎サ
ンプリング時間（Ｔｓ）ごとに移動すべきパルス数と、
モータの最高速度を用いて加速のない場合の毎サンプリ
ング時間ごとに移動すべきパルス数を計算することがで
きる。なお、上記サンプリング時間は、ロボットの移動
期間において０番目、１番目、…と連続して設けられる
期間である。
（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）が毎サンプリング時間（Ｔｓ）ごと
に移動すべきパルス数（後述するエンコーダ（６）が発
生すべきパルス数）を示したものであり、Ｖｘｍａｘ，
Ｖｙｍａｘ，Ｖｚｍａｘ，Ｖｗｍａｘは各軸に取付けら
れたモータの最高速度である。つまり、前記各軸の毎サ
ンプリング時間（Ｔｓ）ごとに移動すべきパルス数と、
モータの最高速度を用いて加速のない場合の毎サンプリ
ング時間ごとに移動すべきパルス数を計算することがで
きる。なお、上記サンプリング時間は、ロボットの移動
期間において０番目、１番目、…と連続して設けられる
期間である。
【００１１】図５における（１）はロボットの速度命令
を出力するマイクロプロセッサであり、（２）は前記マ
イクロプロセッサ（１）から出力されたディジタル値の
速度命令をアナログ値に変換するディジタル／アナログ
変換器（Digital/Analog converter）であって、前記変
換されたアナログ値を図示しないサーボドライバに入力
し、サーボモータの正方向及び逆方向に駆動する命令信
号及び駆動速度信号を出力する。
を出力するマイクロプロセッサであり、（２）は前記マ
イクロプロセッサ（１）から出力されたディジタル値の
速度命令をアナログ値に変換するディジタル／アナログ
変換器（Digital/Analog converter）であって、前記変
換されたアナログ値を図示しないサーボドライバに入力
し、サーボモータの正方向及び逆方向に駆動する命令信
号及び駆動速度信号を出力する。
【００１２】そして、（３）はサーボモータ（４）の電
流帰還信号（ＩＸ）が帰還されると共に、タコゼネレー
タ（５）が前記サーボモータ（４）の駆動速度により検
出された速度帰還信号（Ｖｏｘ）が帰還されると、この
電流帰還信号（ＩＸ）及び速度帰還信号（Ｖｏｘ）を用
いてサーボモータ（４）をサーボ制御するサーボ制御部
であり、（７）は前記サーボモータ（４）の回転数によ
りそれに該当されるパルス信号を出力するエンコーダ
（６）からのパルス信号をアップカウント又はダウンカ
ウントし（計数し）、ロボットの現在位置が判断できる
ように、マイクロプロセッサ（１）に入力するアップ／
ダウンカウンタであり、（８）はロボットの現在位置を
正確に判断できるように所定時間間隔で前記マイクロプ
ロセッサ（１）にインタラップトをかけさせるためのタ
イマである。なお、サーボモータ（４）およびエンコー
ダ（６）はパルス発生手段を構成している。
流帰還信号（ＩＸ）が帰還されると共に、タコゼネレー
タ（５）が前記サーボモータ（４）の駆動速度により検
出された速度帰還信号（Ｖｏｘ）が帰還されると、この
電流帰還信号（ＩＸ）及び速度帰還信号（Ｖｏｘ）を用
いてサーボモータ（４）をサーボ制御するサーボ制御部
であり、（７）は前記サーボモータ（４）の回転数によ
りそれに該当されるパルス信号を出力するエンコーダ
（６）からのパルス信号をアップカウント又はダウンカ
ウントし（計数し）、ロボットの現在位置が判断できる
ように、マイクロプロセッサ（１）に入力するアップ／
ダウンカウンタであり、（８）はロボットの現在位置を
正確に判断できるように所定時間間隔で前記マイクロプ
ロセッサ（１）にインタラップトをかけさせるためのタ
イマである。なお、サーボモータ（４）およびエンコー
ダ（６）はパルス発生手段を構成している。
【００１３】以上のように構成されたロボットの位置制
御方法においては、タイマ（８）が所定時間間隔でマイ
クロプロセッサ（１）にインタラップトをかけると、前
記マイクロプロセッサ（１）は前記タイマ（８）により
インタラップトがかけられる時ごとに、指数関数加減速
によるロボット各軸の位置増分量を計算して目標位置を
求め、エンコーダ（６）からのパルス信号をカウントし
たアップ／ダウンカウンタ（７）から入力された値を基
にロボットの現在位置を判断し、最終目標位置と現在位
置との差を求めた後、位置ループゲインを乗じてディジ
タル／アナログ変換器（２）に入力する。
御方法においては、タイマ（８）が所定時間間隔でマイ
クロプロセッサ（１）にインタラップトをかけると、前
記マイクロプロセッサ（１）は前記タイマ（８）により
インタラップトがかけられる時ごとに、指数関数加減速
によるロボット各軸の位置増分量を計算して目標位置を
求め、エンコーダ（６）からのパルス信号をカウントし
たアップ／ダウンカウンタ（７）から入力された値を基
にロボットの現在位置を判断し、最終目標位置と現在位
置との差を求めた後、位置ループゲインを乗じてディジ
タル／アナログ変換器（２）に入力する。
【００１４】前記ディジタル／アナログ変換器（２）に
入力されたディジタル値は、アナログ値に変換されてサ
ーボ制御部（３）に入力され、前記サーボ制御部（３）
からサーボモータ（４）を正方向及び逆方向に駆動させ
る命令信号及び駆動信号を出力すると、前記電流帰還信
号（ＩＸ）と共にタコゼネレータ（５）からの速度帰還
信号（Ｖｏｘ）が帰還され、サーボ制御部（３）に入力
されることによってこれを用いて、前記サーボモータ
（４）を自動制御するようになる。
入力されたディジタル値は、アナログ値に変換されてサ
ーボ制御部（３）に入力され、前記サーボ制御部（３）
からサーボモータ（４）を正方向及び逆方向に駆動させ
る命令信号及び駆動信号を出力すると、前記電流帰還信
号（ＩＸ）と共にタコゼネレータ（５）からの速度帰還
信号（Ｖｏｘ）が帰還され、サーボ制御部（３）に入力
されることによってこれを用いて、前記サーボモータ
（４）を自動制御するようになる。
【００１５】次に、図６について述べる。図６は、この
発明のロボットの位置制御方法の動作順序を示すフロー
チャートであって、図６におけるＳはステップ（階段）
を意味する。この発明は、ロボットの位置を制御するも
のであるため、この発明のロボットの位置の制御のため
の機器が動作されると、先ず、ステップＳ１から各軸の
位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，Ｐｗ）を求める。
発明のロボットの位置制御方法の動作順序を示すフロー
チャートであって、図６におけるＳはステップ（階段）
を意味する。この発明は、ロボットの位置を制御するも
のであるため、この発明のロボットの位置の制御のため
の機器が動作されると、先ず、ステップＳ１から各軸の
位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ，Ｐｗ）を求める。
【００１６】つまり、位置偏差は、ロボットの最終目標
位置でのロボットの駆動中の現在位置値を減らした値で
あるため、４軸（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）の位置偏差をＸ軸に
対してはＰｘ，Ｙ軸に対してはＰｙ，Ｚ軸に対してはＰ
ｗと規定し、夫々の軸に対する位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，
Ｐｚ，Ｐｗ）を求めるのである。
位置でのロボットの駆動中の現在位置値を減らした値で
あるため、４軸（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ）の位置偏差をＸ軸に
対してはＰｘ，Ｙ軸に対してはＰｙ，Ｚ軸に対してはＰ
ｗと規定し、夫々の軸に対する位置偏差（Ｐｘ，Ｐｙ，
Ｐｚ，Ｐｗ）を求めるのである。
【００１７】次いで、ステップＳ２に進んで最大位置偏
差（Ｐｍａｘ）を求めるのであるが、前記最大位置偏差
（Ｐｍａｘ）はPmax=MAX{Px,Py,Pz,Pw}−（３）で求め
られる。これにより、無加速の場合サンプリング時間ご
とに移動すべきパルス数（ｆｉ）の計算が可能であり、
例えば、モータの最高速度（Ｗｍａｘ）を３，０００ｒ
ｐｍであるとし、エンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）を
１，０００パルス／回転、タイマ（８）によるインタラ
ップト周期、つまり、サンプリング時間（Ｔｓ）を１ｍ
ｓｅｃと仮定すれば、上記無加速の場合のサンプリング
時間ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）は、 （ここで、Ｔは時間である）の公式により ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×１×
１０-3ｓｅｃ ｆｉ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×
１ｍｓｅｃ ＝５０パルス（ｐｕｌｓｅ）となる。
差（Ｐｍａｘ）を求めるのであるが、前記最大位置偏差
（Ｐｍａｘ）はPmax=MAX{Px,Py,Pz,Pw}−（３）で求め
られる。これにより、無加速の場合サンプリング時間ご
とに移動すべきパルス数（ｆｉ）の計算が可能であり、
例えば、モータの最高速度（Ｗｍａｘ）を３，０００ｒ
ｐｍであるとし、エンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）を
１，０００パルス／回転、タイマ（８）によるインタラ
ップト周期、つまり、サンプリング時間（Ｔｓ）を１ｍ
ｓｅｃと仮定すれば、上記無加速の場合のサンプリング
時間ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）は、 （ここで、Ｔは時間である）の公式により ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×１×
１０-3ｓｅｃ ｆｉ＝３０００ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×１０００パルス×
１ｍｓｅｃ ＝５０パルス（ｐｕｌｓｅ）となる。
【００１８】上記エンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）と
サンプリング時間は固定値であるため、結局、前記無加
速の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数
（ｆｉ）が変化するためには、モータ（４）の最高速度
（Ｖｍａｘ）を変更させてこそ可能であり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）及びエンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）
変更も不可能でないことはもとよりである。
サンプリング時間は固定値であるため、結局、前記無加
速の場合のサンプリング時間ごとに移動すべきパルス数
（ｆｉ）が変化するためには、モータ（４）の最高速度
（Ｖｍａｘ）を変更させてこそ可能であり、サンプリン
グ時間（Ｔｓ）及びエンコーダ（６）のパルス数（Ｐ）
変更も不可能でないことはもとよりである。
【００１９】無加速の場合のサンプリング時間ごとに移
動すべきパルス数（ｆｉ）が求められたため、ステップ
Ｓ３からは無加速の場合のサンプリング時間ごと移動す
べきパルス数（ｆｉ）の回転（Ｎ）を求め、この回数
（Ｎ）は前記ステップＳ２から求められた最大位置偏差
値（Ｐｍａｘ）を前記無加速の場合のサンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）で除することによっ
て求められる。
動すべきパルス数（ｆｉ）が求められたため、ステップ
Ｓ３からは無加速の場合のサンプリング時間ごと移動す
べきパルス数（ｆｉ）の回転（Ｎ）を求め、この回数
（Ｎ）は前記ステップＳ２から求められた最大位置偏差
値（Ｐｍａｘ）を前記無加速の場合のサンプリング時間
ごとに移動すべきパルス数（ｆｉ）で除することによっ
て求められる。
【００２０】次いでステップＳ４から無加減速の場合の
サンプリング時間ごとの各軸の移動パルス（ｆｉｘ，ｆ
ｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）を求め、ここで、前記ステップ
Ｓ２から求められた最大位置偏差（Ｐｍａｘ）とＸ軸の
位置偏差（Ｐｘ）とが同一であると仮定すれば、（Ｐｍ
ａｘ＝Ｐｘ）、夫々の軸に対する無加減速の場合サンプ
リング時間ごとの移動パルスは、Ｘ軸に対するｆｉｙ＝
ｆｉ、Ｙ軸に対するＦｉｙ＝Ｐｙ／Ｎ、Ｚ軸に対するＦ
ｉｚ＝Ｐｚ／Ｎ、Ｗに対するＦｉｗ＝Ｐｗ／Ｎとなる。
サンプリング時間ごとの各軸の移動パルス（ｆｉｘ，ｆ
ｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）を求め、ここで、前記ステップ
Ｓ２から求められた最大位置偏差（Ｐｍａｘ）とＸ軸の
位置偏差（Ｐｘ）とが同一であると仮定すれば、（Ｐｍ
ａｘ＝Ｐｘ）、夫々の軸に対する無加減速の場合サンプ
リング時間ごとの移動パルスは、Ｘ軸に対するｆｉｙ＝
ｆｉ、Ｙ軸に対するＦｉｙ＝Ｐｙ／Ｎ、Ｚ軸に対するＦ
ｉｚ＝Ｐｚ／Ｎ、Ｗに対するＦｉｗ＝Ｐｗ／Ｎとなる。
【００２１】具体的な例として Ｐｘ＝４３２
１パルス Ｐｙ＝３２１４パルス Ｐｚ＝２４１３パルス Ｐｗ＝１２３４パルスの場合 無加速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆ
ｉ）の回数（Ｎ）は、Ｎ＝４３２１／５０＝８６＋２１
＝Ｑｘ＋ＲｘとなってＮ＝８６となる。 となる。（ここでＱｘ，Ｑｙ，Ｑｗは整数値、Ｒｘ，Ｒ
ｙ，Ｒｚ，Ｒｗは小数点以下値である）。
１パルス Ｐｙ＝３２１４パルス Ｐｚ＝２４１３パルス Ｐｗ＝１２３４パルスの場合 無加速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆ
ｉ）の回数（Ｎ）は、Ｎ＝４３２１／５０＝８６＋２１
＝Ｑｘ＋ＲｘとなってＮ＝８６となる。 となる。（ここでＱｘ，Ｑｙ，Ｑｗは整数値、Ｒｘ，Ｒ
ｙ，Ｒｚ，Ｒｗは小数点以下値である）。
【００２２】すなわち、第８６番目まで無加速の場合に
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸がサンプリング時間ごとに移動すべき
夫々のパルス数（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）は
夫々Ｆｉｘ＝８６，Ｆｉｙ＝３７，Ｆｉｚ＝２９，Ｆｉ
ｗ＝１４であり、第８７番目には夫々ｆｉｘ＝２１，ｆ
ｉｙ＝３２，ｆｉｚ＝１９，ｆｉｗ＝２９であり、第８
８番目からのＸ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸の移動すべきパルス数
（ｆｉｘ，ｆｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）は０（Ｚｅｒｏ）
である。これにより、ステップＳ６からは下記式を用い
て各軸の位置増分量を求める。すなわち、 ｘ軸の位置増分量 fox(k+1) = fox(k)+［fix(k+1)-fox(k)］/A ｙ軸の位置増分量 foy(k+1) = foy(k)+［fiy(k+1)-foy(k)］/A −（６） ｚ軸の位置増分量 foz(k+1) = foz(k)+［fiz(k+1)-foz(k)］/A ｗ軸の位置増分量 fow(k+1) = fow(k)+［fiw(k+1)-fow(k)］/A により各軸の位置増分量を求めるのである。
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸がサンプリング時間ごとに移動すべき
夫々のパルス数（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）は
夫々Ｆｉｘ＝８６，Ｆｉｙ＝３７，Ｆｉｚ＝２９，Ｆｉ
ｗ＝１４であり、第８７番目には夫々ｆｉｘ＝２１，ｆ
ｉｙ＝３２，ｆｉｚ＝１９，ｆｉｗ＝２９であり、第８
８番目からのＸ，Ｙ，Ｚ，Ｗ軸の移動すべきパルス数
（ｆｉｘ，ｆｉｙ，ｆｉｚ，ｆｉｗ）は０（Ｚｅｒｏ）
である。これにより、ステップＳ６からは下記式を用い
て各軸の位置増分量を求める。すなわち、 ｘ軸の位置増分量 fox(k+1) = fox(k)+［fix(k+1)-fox(k)］/A ｙ軸の位置増分量 foy(k+1) = foy(k)+［fiy(k+1)-foy(k)］/A −（６） ｚ軸の位置増分量 foz(k+1) = foz(k)+［fiz(k+1)-foz(k)］/A ｗ軸の位置増分量 fow(k+1) = fow(k)+［fiw(k+1)-fow(k)］/A により各軸の位置増分量を求めるのである。
【００２３】ここで。ｋ＝０，１，２，３・・・・・・
・のため、ステップＳ５から上記各軸の位置増分量を求
める公式のＫ値に０を代入すると、 fox(0) = foy
(0) = foz(0) = fow(0) = 0 である。前記ステップＳ６
からの各軸の位置増分量を求めると、図３に示すような
指数関数加減速状の速度曲線が得られる。
・のため、ステップＳ５から上記各軸の位置増分量を求
める公式のＫ値に０を代入すると、 fox(0) = foy
(0) = foz(0) = fow(0) = 0 である。前記ステップＳ６
からの各軸の位置増分量を求めると、図３に示すような
指数関数加減速状の速度曲線が得られる。
【００２４】一方、前記各軸の位置増分量を求めるに要
する常数Ａは、指数関数速度曲線の時定数を調整するた
めの常数であり、常数Ａ値が、大きいすぎると、時定数
が大となり、加減速時間が長くなり、常数のＡ値が小さ
すぎると、時定数が小となって加減速が短くなるため、
加減速時間を適宜調整するために、前記常数Ａ値はサー
ボモータ（Ｍ）に取付けられた機械系の特性により適宜
選ばれる。また、ロボットの正確な位置径路が計算でき
るように、前記各軸の位置増分量の計算結果から得られ
た小数点以下値をステップＳ７から補正し、前記ステッ
プＳ７の小数点以下値の補正は下記のように処理する。
する常数Ａは、指数関数速度曲線の時定数を調整するた
めの常数であり、常数Ａ値が、大きいすぎると、時定数
が大となり、加減速時間が長くなり、常数のＡ値が小さ
すぎると、時定数が小となって加減速が短くなるため、
加減速時間を適宜調整するために、前記常数Ａ値はサー
ボモータ（Ｍ）に取付けられた機械系の特性により適宜
選ばれる。また、ロボットの正確な位置径路が計算でき
るように、前記各軸の位置増分量の計算結果から得られ
た小数点以下値をステップＳ７から補正し、前記ステッ
プＳ７の小数点以下値の補正は下記のように処理する。
【００２５】すなわち、ロボット駆動径路中任意のＫ時
点において、 であれば fo(k) ← fo(k)+1 fo(k) ← fo(k)
点において、 であれば fo(k) ← fo(k)+1 fo(k) ← fo(k)
【００２６】 であれば fo(k) ← fo(k)-1 fo(k) ← fo(k)
【００２７】上記のような方法によって各軸に対する小
数点以下の値に対し補正を行った後、ステップＳ６から
求められたサンプリング時間ごとの各軸（ｘ，ｙ，ｚ，
ｗ）の位置増分量を用いてステップＳ８からはサンプリ
ング時間ごとの各軸に対する任意のＫ時点におけるロボ
ット駆動目標位置を求める。
数点以下の値に対し補正を行った後、ステップＳ６から
求められたサンプリング時間ごとの各軸（ｘ，ｙ，ｚ，
ｗ）の位置増分量を用いてステップＳ８からはサンプリ
ング時間ごとの各軸に対する任意のＫ時点におけるロボ
ット駆動目標位置を求める。
【００２８】前記各軸に対するＫ時点における目標位置
（Ｐｘ（ｋ），Ｐｙ（ｋ）、Ｐｚ（ｋ），Ｐｗ（ｋ）
は、
（Ｐｘ（ｋ），Ｐｙ（ｋ）、Ｐｚ（ｋ），Ｐｗ（ｋ）
は、
【００２９】前記ステップＳ８からサンプリング時間ご
との各軸に対するＫ時点における目標位置が求められた
ため、Ｋ時点における位置偏差（目標位置−現在位置）
を求めるために、ステップＳ９に進んで、 ｘ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｘ（ｋ） − Ｃｘ（ｋ） ｙ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｙ（ｋ） − Ｃｙ（ｋ） ｚ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｚ（ｋ） − Ｃｚ（ｋ） −（８） ｗ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｗ（ｋ） − Ｃｗ（ｋ） によって位置偏差を求める。（ここで、Ｃｘ（ｋ），Ｃ
ｙ（ｋ），Ｃｚ（ｋ），Ｃｗ（ｋ）は、任意のＫ時点で
各軸ごとにアップ／ダウンカウンタ（７）からマイクロ
プロセッサ（１）に入力された値を読取ったロボットの
現在位置値を意味する）。
との各軸に対するＫ時点における目標位置が求められた
ため、Ｋ時点における位置偏差（目標位置−現在位置）
を求めるために、ステップＳ９に進んで、 ｘ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｘ（ｋ） − Ｃｘ（ｋ） ｙ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｙ（ｋ） − Ｃｙ（ｋ） ｚ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｚ（ｋ） − Ｃｚ（ｋ） −（８） ｗ軸に対する位置偏差 ＝ Ｐｗ（ｋ） − Ｃｗ（ｋ） によって位置偏差を求める。（ここで、Ｃｘ（ｋ），Ｃ
ｙ（ｋ），Ｃｚ（ｋ），Ｃｗ（ｋ）は、任意のＫ時点で
各軸ごとにアップ／ダウンカウンタ（７）からマイクロ
プロセッサ（１）に入力された値を読取ったロボットの
現在位置値を意味する）。
【００３０】前記ステップＳ９からＫ時点における各軸
の位置偏差が求められたため、Ｓ１０に進んで前記ステ
ップＳ９から求められたＫ時点における各軸の位置偏差
に比例積分微分（ＰＩＤ：Proportional Integral Di
fferential）制御を行い、下記式のように計算する。
の位置偏差が求められたため、Ｓ１０に進んで前記ステ
ップＳ９から求められたＫ時点における各軸の位置偏差
に比例積分微分（ＰＩＤ：Proportional Integral Di
fferential）制御を行い、下記式のように計算する。
【００３１】ここで、Dxout,Dyout,Dzout,Dwoutは、各
軸のディジタル／アナログ変換機（ 比例積分微分（ＰＩＤ）はロボットの運動状態が最適と
なるように決定する。従って、前記比例積分微分された
値Dxout(k),Dyout(k),Dzout(k),Dwout(k)をディジタル
／アナログ変換機（２）に出力すると、前記ディタル／
アナログ変換機（２）によりアナログ値に変換された値
がサーボ制御部（３）に入力され、正確に計算された駆
動制御値に従ってモータ（４）を駆動させる。
軸のディジタル／アナログ変換機（ 比例積分微分（ＰＩＤ）はロボットの運動状態が最適と
なるように決定する。従って、前記比例積分微分された
値Dxout(k),Dyout(k),Dzout(k),Dwout(k)をディジタル
／アナログ変換機（２）に出力すると、前記ディタル／
アナログ変換機（２）によりアナログ値に変換された値
がサーボ制御部（３）に入力され、正確に計算された駆
動制御値に従ってモータ（４）を駆動させる。
【００３２】次いで、ステップＳ１１からＫ＋１時点に
おけるロボットの目標位置を求めるために、Ｋ＋１値を
式（７）のＫに代入後、ステップＳ１２に進んでＫ値の
無加減速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス
（Ｆｉ）回数（Ｎ）と同一であるかどうかを判断し、同
一の場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１３から無加
速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）
回数を求めることにより、得られた各軸の小数点以下の
値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｗ）、すなわち残存値を各軸
ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）
に代入して求め、ステップＳ１４ではＫの値がサンプリ
ング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）の回数（Ｎ）より大
であるかを判断し、大きい場合（ｙｅｓの場合）にはス
テップＳ１５に進んで各軸ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，
Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）に０を代入して計算し、ステ
ップＳ１６から最終目標位置であるかを判断する。
おけるロボットの目標位置を求めるために、Ｋ＋１値を
式（７）のＫに代入後、ステップＳ１２に進んでＫ値の
無加減速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス
（Ｆｉ）回数（Ｎ）と同一であるかどうかを判断し、同
一の場合（ｙｅｓの場合）にはステップＳ１３から無加
速の場合のサンプリング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）
回数を求めることにより、得られた各軸の小数点以下の
値（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｗ）、すなわち残存値を各軸
ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）
に代入して求め、ステップＳ１４ではＫの値がサンプリ
ング時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）の回数（Ｎ）より大
であるかを判断し、大きい場合（ｙｅｓの場合）にはス
テップＳ１５に進んで各軸ごとの移動パルス（Ｆｉｘ，
Ｆｉｙ，Ｆｉｚ，Ｆｉｗ）に０を代入して計算し、ステ
ップＳ１６から最終目標位置であるかを判断する。
【００３３】前記ステップＳ１６から最終目標位置であ
ると判断された場合（ｙｅｓの場合）には、ロボットの
駆動が終了され、最終目標位置でない場合（ＮＯの場
合）には、ステップＳ６に復帰し次後の動作を繰り返
す。一方、前記ステップＳ１２でＫの値がサンプリング
時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）回数と同一でない場合
（Ｋ≠Ｎ，ＮＯの場合）には、直接ステップＳ１６に進
んで一先ずロボットの最終目標位置であるかを判断し、
前記ステップＳ１４でＫの値がサンプリング時間ごとの
移動パルス（Ｆｉ）回数（Ｎ）より大きくない場合（Ｎ
Ｏの場合）には、これも同じく直接ステップＳ１６に進
んでロボットの最終目標位置であるかを判断する。
ると判断された場合（ｙｅｓの場合）には、ロボットの
駆動が終了され、最終目標位置でない場合（ＮＯの場
合）には、ステップＳ６に復帰し次後の動作を繰り返
す。一方、前記ステップＳ１２でＫの値がサンプリング
時間ごとの移動パルス（Ｆｉ）回数と同一でない場合
（Ｋ≠Ｎ，ＮＯの場合）には、直接ステップＳ１６に進
んで一先ずロボットの最終目標位置であるかを判断し、
前記ステップＳ１４でＫの値がサンプリング時間ごとの
移動パルス（Ｆｉ）回数（Ｎ）より大きくない場合（Ｎ
Ｏの場合）には、これも同じく直接ステップＳ１６に進
んでロボットの最終目標位置であるかを判断する。
【００３４】
【発明の効果】以上のようにこの発明のロボットの位置
制御方法によれば、指数関数加減速により各軸を駆動さ
せ、離散時間状態方程式によりサンプリング時間ごとの
目標位置を演算するため、位置径路の精度が良好にな
り、振動のない高速制御が可能となるのみならず、各軸
が共に出発し共に駆動終了されるため、軸の運動干渉に
より生ずる振動を減少できるという優れた効果を有す
る。
制御方法によれば、指数関数加減速により各軸を駆動さ
せ、離散時間状態方程式によりサンプリング時間ごとの
目標位置を演算するため、位置径路の精度が良好にな
り、振動のない高速制御が可能となるのみならず、各軸
が共に出発し共に駆動終了されるため、軸の運動干渉に
より生ずる振動を減少できるという優れた効果を有す
る。
【図１】従来のロボットの位置制御方法における直線加
減速方式を示すグラフである。
減速方式を示すグラフである。
【図２】従来のロボットの位置制御方法における指数関
数加減速方式を示すグラフである。
数加減速方式を示すグラフである。
【図３】従来ロボットの複数軸の速度分布図である。
【図４】ロボットの各軸がサンプリング時間ごとに移動
すべきパルス数を示す波形図である。
すべきパルス数を示す波形図である。
【図５】この発明のロボットの位置制御方法に用いられ
た位置制御システム図である。
た位置制御システム図である。
【図６】この発明のロボットの位置制御方法の動作順序
を示すフローチャートの前半部である。
を示すフローチャートの前半部である。
【図７】この発明のロボットの位置制御方法の動作順序
を示すフローチャートの後半部である。
を示すフローチャートの後半部である。
１ マイクロプロセッサ ２ ディジタル／アナログ変換機 ３ サーボ制御部 ４ モータ ５ タコゼネレータ ６ エンコーダ ７ アップ／ダウンカウンタ
Claims (4)
- 【請求項１】 移動速度に応じた時間間隔でパルスを発
生するパルス発生手段を備え、該パルス発生手段が発す
るパルスの計数値によって現在位置および最終目標位置
を表すロボットの位置制御方法において、 ロボットの移動期間において０番目、１番目、…と連続
する所定のサンプリング時間毎に次の運転目標位置を求
めるロボットの位置制御方法であって、 現在の移動時点を表す値を０とするとともに、位置制御
開始時のロボットの各軸における最終目標位置と現在位
置との差である位置偏差を表す値とこれらの位置偏差の
最大値である最大位置偏差を表す値を求める第１のステ
ップと、加減速のない場合のサンプリング時間内に前記パルス発
生手段により発生される パルス数および前記最大位置偏
差を表す値に基づいて現在位置から最終目標位置への移
動中に前記パルス数のパルス列が発生される回数を求め
るとともに、該回数およびロボットの各軸ににおける位
置差に基づいてサンプリング時間内に発生すべき各軸に
おけるパルス数を求める第２のステップと、 加減速のない場合のサンプリング時間毎に、順次、現在
のサンプリング時間の前記発生すべき各軸におけるパル
ス数から直前のサンプリング時間における値を減算し所
定の数で除算して得られる商を直前のサンプリング時間
における値に加算して対象のサンプリング時間における
各軸に対する位置増分量とし、前記各軸に対する位置増
分量の算出過程における除算で生じる端数の累積値が所
定の範囲内にあるよう前記位置増分量を補償する第３の
ステップと、 前記位置増分量に基づいて、サンプリング時間毎に各軸
に対する現在の移動時点におけるロボットの運転目標位
置を得るとともに、現在の移動時点における位置偏差を
求めるための第４のステップと、 現在の移動時点における位置偏差に基づいて比例、積分
および微分制御を行うステップであって、比例、積分お
よび微分された値をアナログの制御信号に変換し、該制
御信号をサーボモータの駆動信号として出力する第５の
ステップと、前記第５のステップにおいて対象としたサンプリング時
間の直後のサンプリング時間を現在の移動時点に対応す
るサンプリング時間とし、ロボットの移動期間における
現在の移動時点に対応するサンプリング時間の順番
（ｋ）と前記パルス 列が発生される回数と をサンプリン
グ時間毎に比較し、該順番が該回数と一致する場合には
発生すべき各軸におけるパルス数に代えて各軸の残存値
を用い、該順番が該回数より大である場合には発生すべ
き各軸におけるパルス数に代えて「０」を用いるための
第６のステップと、 ロボットが最終目標位置に到達したか否かを判断するた
めの第７のステップとからなることを特徴とするロボッ
トの位置制御方法。 - 【請求項２】 前記第７のステップでは、現在の移動時
点を表す値が入力パルスの回数に一致しない場合には、
ロボットが最終目標位置に到達したか否かを判断するこ
とを特徴とする請求項１に記載のロボットの位置制御方
法。 - 【請求項３】 前記第７のステップでは、現在の移動時
点を表す値が入力パルスの回数より小である場合には、
ロボットが最終目標位置に到達したか否かを判断するこ
とを特徴とする請求項１に記載のロボットの位置制御方
法。 - 【請求項４】 前記第７のステップにおいてロボットが
最終目標位置に到達していない場合には、処理が前記第
３のステップに戻ることを特徴とする請求項１に記載の
ロボットの位置制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199017260 | 1990-10-26 | ||
| KR1019900017260A KR930011004B1 (ko) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 로보트의 위치제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04352012A JPH04352012A (ja) | 1992-12-07 |
| JP2542538B2 true JP2542538B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=19305249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3308533A Expired - Fee Related JP2542538B2 (ja) | 1990-10-26 | 1991-10-28 | ロボットの位置制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5369568A (ja) |
| JP (1) | JP2542538B2 (ja) |
| KR (1) | KR930011004B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5740327A (en) * | 1994-12-27 | 1998-04-14 | Nec Corporation | Method of and apparatus for robot tip trajectory control |
| JP2000344866A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-12 | Jsr Corp | 平坦化膜用硬化性組成物および平坦化膜 |
| JP3453554B2 (ja) * | 2000-10-13 | 2003-10-06 | ファナック株式会社 | 加減速方法 |
| JP3778424B2 (ja) * | 2001-09-06 | 2006-05-24 | ソニー株式会社 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
| JP2005219133A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Fanuc Ltd | ロボット用サーボモータ制御装置およびロボット |
| US8000837B2 (en) | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| JP4504228B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2010-07-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
| WO2010028020A1 (en) * | 2008-09-02 | 2010-03-11 | Nscrypt, Inc. | Dispensing patterns including lines and dots at high speeds |
| CN110412890A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-11-05 | 上海忍诚科技有限公司 | 一种伺服驱动器的仿真方法、装置、设备和存储介质 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199004A (en) * | 1981-06-01 | 1982-12-06 | Toshiba Corp | Sample value adaptive process controller |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| US4578749A (en) * | 1982-06-23 | 1986-03-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Method for measuring driving amount of motor and apparatus therefor |
| US4541062A (en) * | 1983-04-26 | 1985-09-10 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of interlockingly controlling a robot and positioner |
| JPS59231607A (ja) * | 1983-06-14 | 1984-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPH0693208B2 (ja) * | 1987-02-04 | 1994-11-16 | フアナツク株式会社 | サーボ遅れ補正方法 |
| JPH01200414A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの速度制御方法 |
| KR910005243B1 (ko) * | 1988-12-30 | 1991-07-24 | 삼성전자 주식회사 | 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법 |
| US5034877A (en) * | 1989-10-26 | 1991-07-23 | Shultz James C | Motion control |
-
1990
- 1990-10-26 KR KR1019900017260A patent/KR930011004B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-10-21 US US07/779,999 patent/US5369568A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-10-28 JP JP3308533A patent/JP2542538B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR930011004B1 (ko) | 1993-11-19 |
| JPH04352012A (ja) | 1992-12-07 |
| US5369568A (en) | 1994-11-29 |
| KR920007757A (ko) | 1992-05-27 |
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