JPS60211505A - ロボツトア−ムの原点復帰装置 - Google Patents
ロボツトア−ムの原点復帰装置Info
- Publication number
- JPS60211505A JPS60211505A JP6695184A JP6695184A JPS60211505A JP S60211505 A JPS60211505 A JP S60211505A JP 6695184 A JP6695184 A JP 6695184A JP 6695184 A JP6695184 A JP 6695184A JP S60211505 A JPS60211505 A JP S60211505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot arm
- origin
- motor
- counter
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボット等に用いられる原点復帰装置に関す
るものである。
るものである。
従来例の構成とその問題点
近年、ロボット等において電源投入時にいかにしてロボ
ットアーム等をあらかじめ定められた原点位置に移動さ
せるかという事か問題の一つとして注目されている。
ットアーム等をあらかじめ定められた原点位置に移動さ
せるかという事か問題の一つとして注目されている。
以下、図面を参照しながら、従来のロボットアームの原
点復帰装置について説明を行なう。ロボットアームは、
電源をオンした時点でいかなる位置に停止しているかは
、まったく情報がなく、それ故にアームを所定の位置に
移動させた後現在位置カウンタをＯにして原点復帰を行
なっている。
点復帰装置について説明を行なう。ロボットアームは、
電源をオンした時点でいかなる位置に停止しているかは
、まったく情報がなく、それ故にアームを所定の位置に
移動させた後現在位置カウンタをＯにして原点復帰を行
なっている。
第１図は、従来の原点復帰装置のブロック図を示すもの
である。第１図において、１は、ロボットアームの固定
部に取り付けられた第１の位置検出用センサ、２は同じ
く第２の位置検出用センサ、３はロボットアームの可動
部に取り付けられ、前記第１及び第２の位置検出用セン
サをオン・オフするために、その一部が凹状になってい
る円板である。４，５は、ロボットアームの可動範囲を
規定するリミットスイッチ、６は前記第１及び第２３
／ 。
である。第１図において、１は、ロボットアームの固定
部に取り付けられた第１の位置検出用センサ、２は同じ
く第２の位置検出用センサ、３はロボットアームの可動
部に取り付けられ、前記第１及び第２の位置検出用セン
サをオン・オフするために、その一部が凹状になってい
る円板である。４，５は、ロボットアームの可動範囲を
規定するリミットスイッチ、６は前記第１及び第２３
／ 。
の位置センサの出力を入力とするロボットアーム位置セ
ンサ入力回路、７は、ロボットアームを駆動するモータ
１０に機械的に接続されたパルス発生器９の出力と、前
記ロボットアーム位置センサ入力回路６の出力を入力と
なし、ロボットアームの現在位置を示す現在位置カウン
タである。８は前記ロボットアーム位置センサ入力回路
６の出力を入力とし、前記モータ１０の速度を制御する
モータ速度側割手段である。
ンサ入力回路、７は、ロボットアームを駆動するモータ
１０に機械的に接続されたパルス発生器９の出力と、前
記ロボットアーム位置センサ入力回路６の出力を入力と
なし、ロボットアームの現在位置を示す現在位置カウン
タである。８は前記ロボットアーム位置センサ入力回路
６の出力を入力とし、前記モータ１０の速度を制御する
モータ速度側割手段である。
以上のように構成された従来のロボットアームの原点復
帰装置の動作を以下具体的に説明する。
帰装置の動作を以下具体的に説明する。
ロボットアームは、電源のオンと同時に不特定の位置に
固定される。原点復帰動作の開始と同時に、あらかじめ
定められた方向に移動し始め、もし可動範囲端のリミッ
トスイッチ４，６をオンすれば、反転を行ない、原点位
置に近づいていく。
固定される。原点復帰動作の開始と同時に、あらかじめ
定められた方向に移動し始め、もし可動範囲端のリミッ
トスイッチ４，６をオンすれば、反転を行ない、原点位
置に近づいていく。
ここでロボットアームの可動部に取り付けられだ円板３
０四部が、位置検出用センサ１をオンした時点でモータ
速度制御手段８によってモータ１０の速度をあらかじめ
定められた速度に落し、次に円板３が位置検出用センサ
１と位置検出用センサ２を同時にオンし、且つパルス発
生器からモータの１回転に１回発せられる原点信号を検
出した時、モータ速度制御手段８によりモータを停止さ
せて、現在位置カウンタを０とする。
０四部が、位置検出用センサ１をオンした時点でモータ
速度制御手段８によってモータ１０の速度をあらかじめ
定められた速度に落し、次に円板３が位置検出用センサ
１と位置検出用センサ２を同時にオンし、且つパルス発
生器からモータの１回転に１回発せられる原点信号を検
出した時、モータ速度制御手段８によりモータを停止さ
せて、現在位置カウンタを０とする。
この一連の動作は、ロボットアームが、最初に位置セン
サ２をオンしても同様である。また位置センサ１，２の
重なる部分は、あらかじめモータの１回転内の範囲に定
められている。
サ２をオンしても同様である。また位置センサ１，２の
重なる部分は、あらかじめモータの１回転内の範囲に定
められている。
しかしながら上記の如く構成された従来のロボットアー
ムの原点復帰装置では、ロボットアームに位置検出用の
センサを４つ取り付ける必要があり、その配線がロボッ
ト本体を通過するという非常に組み立て配線が煩雑なも
のになっていた。
ムの原点復帰装置では、ロボットアームに位置検出用の
センサを４つ取り付ける必要があり、その配線がロボッ
ト本体を通過するという非常に組み立て配線が煩雑なも
のになっていた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、必要な配線を少なくし、配線
組み立てが簡単なロボットアーム原点復帰装置を提供す
るものである。
組み立てが簡単なロボットアーム原点復帰装置を提供す
るものである。
発明の構成
本発明は、ロボットアームの２つの可動限界位５ ・
置のどちらか一端に固定されたロボットアームの位置セ
ンサと、ロボットアームを駆動するモータに機械的に接
続されたパルス発生器から出力されたパルスを入力して
、ロボットアームの現在位置を示す現在位置カウンタと
、前記位置センサの出力を入力するロボットアームの位
置判別手段と、前記カウンタと、前記ロボットアームの
位置判別手段の２つの出力を入力とし、モータの速度を
変化させるモータ速度制御手段と、ロボットアームの移
動量を指示する指令カウンタとから構成されていて、ロ
ボットアームの位置検出センサが１つになるだめ、ロボ
ット本体の組み立て配線が簡単になるばかりでなく、信
頼性も向上する。
ンサと、ロボットアームを駆動するモータに機械的に接
続されたパルス発生器から出力されたパルスを入力して
、ロボットアームの現在位置を示す現在位置カウンタと
、前記位置センサの出力を入力するロボットアームの位
置判別手段と、前記カウンタと、前記ロボットアームの
位置判別手段の２つの出力を入力とし、モータの速度を
変化させるモータ速度制御手段と、ロボットアームの移
動量を指示する指令カウンタとから構成されていて、ロ
ボットアームの位置検出センサが１つになるだめ、ロボ
ット本体の組み立て配線が簡単になるばかりでなく、信
頼性も向上する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第２図は、本発明になるロボットアームの原点復帰装置
の一実施例の構成を示すブロック図である。１１は、ロ
ボットアームの可動限界の一端に取り付けられた位置セ
ンサ、１８は、ロボットアロ ・・−５′ 一部の可動部に取り付けられたその一部が凹状になって
いて、位置センサ１１をオン・オフする円板、１２は位
置センサ１１の出力を入力とするロボットアームの位置
センサ入力回路である。１３は、ロボットアームの現在
位置を示す現在位置カウンタ、１５は、ロボットアーム
の移動位置を示す指令カウンタ、１４はモータ１７の速
度を制御するモータ速度制御手段、１６はモータに機械
的に取り付けられたパルス発生器でその出力は現在位置
カウンタ１３の入力となっている。
の一実施例の構成を示すブロック図である。１１は、ロ
ボットアームの可動限界の一端に取り付けられた位置セ
ンサ、１８は、ロボットアロ ・・−５′ 一部の可動部に取り付けられたその一部が凹状になって
いて、位置センサ１１をオン・オフする円板、１２は位
置センサ１１の出力を入力とするロボットアームの位置
センサ入力回路である。１３は、ロボットアームの現在
位置を示す現在位置カウンタ、１５は、ロボットアーム
の移動位置を示す指令カウンタ、１４はモータ１７の速
度を制御するモータ速度制御手段、１６はモータに機械
的に取り付けられたパルス発生器でその出力は現在位置
カウンタ１３の入力となっている。
以上のように構成された本実施例のロボットアームの原
点復帰装置について以下その動作を説明する。
点復帰装置について以下その動作を説明する。
ロボットアームは、電源オンと同時に不特定の位置に固
定される。原点復帰動作の開始と同時に位置センサ１１
のある方向に移動し始める。ここでロボットアームの可
動部に取り付けられた円板１８がその凹部により位置セ
ンサ１１をオンした時、モータ速度制御手段１４により
モータの速度をあらかじめ定められた値に設定する。円
板１８７ 。
定される。原点復帰動作の開始と同時に位置センサ１１
のある方向に移動し始める。ここでロボットアームの可
動部に取り付けられた円板１８がその凹部により位置セ
ンサ１１をオンした時、モータ速度制御手段１４により
モータの速度をあらかじめ定められた値に設定する。円
板１８７ 。
の凹部が位置センサ１１を通り過ぎ位置センサ１１がオ
フされ、且つモータ１回転に１回パルス発生器１６から
発生される原点信号を検出した時モータ速度制御手段１
４によりモータ１７を停止させ、位置から原点までのパ
ルス数を指令として与え、位置決めを行なう。位置決め
終了と同時に現在位置カウンタ１３を０にする。以」二
の一連の動作によってロボットアームは、原点復帰を行
なう事となる。
フされ、且つモータ１回転に１回パルス発生器１６から
発生される原点信号を検出した時モータ速度制御手段１
４によりモータ１７を停止させ、位置から原点までのパ
ルス数を指令として与え、位置決めを行なう。位置決め
終了と同時に現在位置カウンタ１３を０にする。以」二
の一連の動作によってロボットアームは、原点復帰を行
なう事となる。
」−記の実施例によれば、位置検出用のセンサは１つた
けであり、配線も少なくなり、安価で信頼性も向上する
。また原点の位置も指令位置カウンタに与える値を変更
する事により容易に変えることができる。
けであり、配線も少なくなり、安価で信頼性も向上する
。また原点の位置も指令位置カウンタに与える値を変更
する事により容易に変えることができる。
発明の効果
本発明は、ロボットアームの原点復帰のために必要な、
位置検出センサが１つとなるため、配線が少なくなり、
信頼性が向上すると同時に、価格低減が可能になるとい
う効果を有する。
位置検出センサが１つとなるため、配線が少なくなり、
信頼性が向上すると同時に、価格低減が可能になるとい
う効果を有する。
第１図は従来一般に用いられているロボットアームの原
点復帰装置の構成ブロック図、第２図は本発明の一実施
例におけるロボットアームの原点復帰装置の構成ブロッ
ク図である。 １１・・・・・位置検出用センサ、１２・・・・・・ロ
ボットアーム位置センサ入力回路、１３・・・・・・現
在位置カウンタ、１４・・・・・・モータ速度制御手段
、１５・・・・・・指令咬蚕カウンタ、１６・・・・・
パルス発生器、１７・・・・・・モータ、１８・・・・
・円板。
点復帰装置の構成ブロック図、第２図は本発明の一実施
例におけるロボットアームの原点復帰装置の構成ブロッ
ク図である。 １１・・・・・位置検出用センサ、１２・・・・・・ロ
ボットアーム位置センサ入力回路、１３・・・・・・現
在位置カウンタ、１４・・・・・・モータ速度制御手段
、１５・・・・・・指令咬蚕カウンタ、１６・・・・・
パルス発生器、１７・・・・・・モータ、１８・・・・
・円板。
Claims (1)
- 回転又は直線運動を行なうロボットアームの２つの可動
限界位置のどちらか一端に固定された位置センサと、ロ
ボットアームを駆動するモータに機械的に接続されたパ
ルス発生器から出力されたパルスを入力して、ロボット
アームの現在位置を示す現在位置カウンタと、前記位置
センサの出力を入力とするロボットアームの位置判別手
段と、前記カウンタと前記ロボットアームの位置判別手
段の２つの出力を入力とし、モータの速度を変化させる
モータ速度制御手段と、ロボットアームの移動量を指示
する指令カウンタとを備えたロボットアームの原点復帰
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6695184A JPS60211505A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | ロボツトア−ムの原点復帰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6695184A JPS60211505A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | ロボツトア−ムの原点復帰装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60211505A true JPS60211505A (ja) | 1985-10-23 |
Family
ID=13330830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6695184A Pending JPS60211505A (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | ロボツトア−ムの原点復帰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60211505A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10272571B2 (en) | 2014-11-12 | 2019-04-30 | Abb Schweiz Ag | Determining a calibration position of a robot joint |
-
1984
- 1984-04-04 JP JP6695184A patent/JPS60211505A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10272571B2 (en) | 2014-11-12 | 2019-04-30 | Abb Schweiz Ag | Determining a calibration position of a robot joint |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5111125A (en) | Automatic mirror repositioning | |
| JPS60211505A (ja) | ロボツトア−ムの原点復帰装置 | |
| JPS62239204A (ja) | ロボツトの原点位置決め方法 | |
| JP2526264Y2 (ja) | 自動車自動運転ロボット | |
| JPS649085U (ja) | ||
| KR0155286B1 (ko) | 로보트의 원점복귀 제어방법 | |
| JPH0431603Y2 (ja) | ||
| JPS63103993U (ja) | ||
| JPH0223712U (ja) | ||
| JPH0480298U (ja) | ||
| JPH01123963U (ja) | ||
| JPS6176290A (ja) | ロボツトア−ムの制御装置 | |
| JPS61208509A (ja) | 原点位置決め方式 | |
| JPH0179110U (ja) | ||
| JPS6219092U (ja) | ||
| JPH0380307A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS62143929U (ja) | ||
| JPS6246902U (ja) | ||
| JPH0347983U (ja) | ||
| JPS6188875U (ja) | ||
| JPS6459409A (en) | Main shaft rotational position control system | |
| JPH0378306U (ja) | ||
| JPH0363214U (ja) | ||
| JPH036158U (ja) | ||
| JPS61122148U (ja) |