JPH05250022A - モータの制御方式 - Google Patents
モータの制御方式Info
- Publication number
- JPH05250022A JPH05250022A JP4024943A JP2494392A JPH05250022A JP H05250022 A JPH05250022 A JP H05250022A JP 4024943 A JP4024943 A JP 4024943A JP 2494392 A JP2494392 A JP 2494392A JP H05250022 A JPH05250022 A JP H05250022A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- speed
- command signal
- motor
- control unit
- Prior art date
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- Withdrawn
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ＮＣ工作機械やロボットに用いるモータをソフ
トストロークリミットアラームが発生したとき安定に停
止させる。 【構成】ソフトストロークリミットアラーム発生のとき
位置指令信号Ｐと速度指令信号Ｖとを遮断し、速度制御
部１０２の速度ループゲインＫ１１０と電流制御部１０
３の電流ループゲインＫＩ１１１と電流リミット部１１
３の電流リミット設定値１１４を減少させるソフトスト
ロークリミットアラーム部１０８で構成されている。 【効果】モータを少ない衝撃で停止させ、かつ、位置ル
ープゲインを上げることができる。
トストロークリミットアラームが発生したとき安定に停
止させる。 【構成】ソフトストロークリミットアラーム発生のとき
位置指令信号Ｐと速度指令信号Ｖとを遮断し、速度制御
部１０２の速度ループゲインＫ１１０と電流制御部１０
３の電流ループゲインＫＩ１１１と電流リミット部１１
３の電流リミット設定値１１４を減少させるソフトスト
ロークリミットアラーム部１０８で構成されている。 【効果】モータを少ない衝撃で停止させ、かつ、位置ル
ープゲインを上げることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＮＣ工作機械やロボット
に用いるモータの制御方式に関し、特にソフトストロー
クリミットアラーム時にモータを安定に停止させるモー
タの制御方式に関する。
に用いるモータの制御方式に関し、特にソフトストロー
クリミットアラーム時にモータを安定に停止させるモー
タの制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種のモータの制御方式は、図３
に示すように、位置指令信号Ｐとエンコーダ２０５から
の位置フィードバック信号ＰＦＢとを入力して速度指令
信号Ｖを出力する位置制御部２０１と、位置制御部２０
１からの速度指令信号Ｖと速度検出部２０７からの速度
フィードバック信号ＶＦＢとを入力して電流指令信号Ｉ
１を出力する速度制御部２０２と、電流指令信号Ｉ１が
モータ２０４に能力以上の電流を流さないようにする電
流リミット設定値が設定されている電流リミット部２１
３と、電流リミット部２１３からの電流指令信号Ｉ２と
電流検出部２０６からの電流フィードバック信号ＩＦＢ
を入力してモータ２０４を駆動する電流制御部２０３
と、ソフトストロークリミットアラームの発生時にモー
タ２０４を緊急停止するため、位置指令信号Ｐをゲート
２０９で遮断するソフトストロークリミットアラーム部
２０８とを有して構成されていた。
に示すように、位置指令信号Ｐとエンコーダ２０５から
の位置フィードバック信号ＰＦＢとを入力して速度指令
信号Ｖを出力する位置制御部２０１と、位置制御部２０
１からの速度指令信号Ｖと速度検出部２０７からの速度
フィードバック信号ＶＦＢとを入力して電流指令信号Ｉ
１を出力する速度制御部２０２と、電流指令信号Ｉ１が
モータ２０４に能力以上の電流を流さないようにする電
流リミット設定値が設定されている電流リミット部２１
３と、電流リミット部２１３からの電流指令信号Ｉ２と
電流検出部２０６からの電流フィードバック信号ＩＦＢ
を入力してモータ２０４を駆動する電流制御部２０３
と、ソフトストロークリミットアラームの発生時にモー
タ２０４を緊急停止するため、位置指令信号Ｐをゲート
２０９で遮断するソフトストロークリミットアラーム部
２０８とを有して構成されていた。
【０００３】この従来例の動作は、図４に示すように、
ソフトストロークリミットアラーム部２０８で、位置指
令信号Ｐを遮断させてモータ２０４を緊急停止するよう
になっていた。この時、モータ２０４の位置フィードバ
ック信号ＰＦＢの応答は、位置制御部２０１の位置ルー
プゲインにより決まる。
ソフトストロークリミットアラーム部２０８で、位置指
令信号Ｐを遮断させてモータ２０４を緊急停止するよう
になっていた。この時、モータ２０４の位置フィードバ
ック信号ＰＦＢの応答は、位置制御部２０１の位置ルー
プゲインにより決まる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】工作機械やロボットな
どのモータ応用システムでは、可動範囲が限られている
ので、衝突防止のため、有効可動範囲を可動範囲の内側
に設け、最大速度で有効可動範囲を飛び出しても、ソフ
トストロークリミットアラームの時、緊急停止処理を行
い、可動範囲内で停止するように設計されている。
どのモータ応用システムでは、可動範囲が限られている
ので、衝突防止のため、有効可動範囲を可動範囲の内側
に設け、最大速度で有効可動範囲を飛び出しても、ソフ
トストロークリミットアラームの時、緊急停止処理を行
い、可動範囲内で停止するように設計されている。
【０００５】一方、最近のモータ応用システムの高速
化，高機能化に伴い、位置ループゲインをさらに上げた
いという要求が強い。
化，高機能化に伴い、位置ループゲインをさらに上げた
いという要求が強い。
【０００６】上述した従来のモータの制御方式は、減速
時の応答が位置ループゲインに依存するため、位置ルー
プゲインが高い場合には、モータの衝撃が大きく、現状
以上に位置ループゲインを上げるのは難しいという欠点
がある。
時の応答が位置ループゲインに依存するため、位置ルー
プゲインが高い場合には、モータの衝撃が大きく、現状
以上に位置ループゲインを上げるのは難しいという欠点
がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のモータの制御方
式は、位置指令信号とエンコーダからの位置フィードバ
ック信号を入力して速度指令信号を出力する位置制御部
と、前記速度指令信号と速度フィードバック信号とを入
力して電流指令信号を出力する速度制御部と、前記電流
指令信号がモータに能力以上の電流を流さなくする電流
リミット設定値が設定されている電流リミット部と、前
記電流指令信号と電流フィードバック信号とを入力して
モータを駆動する電流制御部と、前記モータの位置に対
応して信号を出力するエンコーダと、前記モータに流れ
る電流値を検出する電流検出部と、前記信号によりモー
タの速度を検出する速度検出部と、ソフトストロークリ
ミットアラームの発生時に前記位置指令信号と速度指令
信号とを遮断し、前記速度制御部の速度ループゲインと
前記電流制御部の電流ループゲインと、前記電流リミッ
ト部の電流リミット設定値とを減少させるソフトストロ
ークリミットアラーム部とを有する。
式は、位置指令信号とエンコーダからの位置フィードバ
ック信号を入力して速度指令信号を出力する位置制御部
と、前記速度指令信号と速度フィードバック信号とを入
力して電流指令信号を出力する速度制御部と、前記電流
指令信号がモータに能力以上の電流を流さなくする電流
リミット設定値が設定されている電流リミット部と、前
記電流指令信号と電流フィードバック信号とを入力して
モータを駆動する電流制御部と、前記モータの位置に対
応して信号を出力するエンコーダと、前記モータに流れ
る電流値を検出する電流検出部と、前記信号によりモー
タの速度を検出する速度検出部と、ソフトストロークリ
ミットアラームの発生時に前記位置指令信号と速度指令
信号とを遮断し、前記速度制御部の速度ループゲインと
前記電流制御部の電流ループゲインと、前記電流リミッ
ト部の電流リミット設定値とを減少させるソフトストロ
ークリミットアラーム部とを有する。
【０００８】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。
【０００９】図１において、位置指令信号Ｐとエンコー
ダ１０５からの位置フィードバック信号ＰＦＢを入力し
て速度指令信号Ｖを出力する位置制御信号１０１と、位
置制御部１０１からの速度指令信号Ｖと速度検出部１０
７からの速度フィードバック信号ＶＦＢを入力として電
流指令信号Ｉ１を出力する速度制御部１０２と、電流指
令信号Ｉ１がモータ１０４に能力以上の電流を流さなく
する電流リミット設定値１１４が設定されている電流リ
ミット部１１３と、電流リミット部１１３からの電流指
令信号Ｉ２と、電流検出部１０６からの電流フィードバ
ック信号ＩＦＢを入力してモータ１０４を駆動する電流
制御部１０３と、モータ１０４を緊急停止するための位
置指令信号Ｐと速度指令信号Ｖをゲート１０９で遮断
し、速度制御部１０２の速度ループゲインＫＶ１１０
と、電流制御部１０３の電流レープゲインＫＩ１１と、
電流リミット部１１３の電流リミット設定値１１４を減
少させるソフトストロークリミットアラーム部１０８と
を有して構成されている。
ダ１０５からの位置フィードバック信号ＰＦＢを入力し
て速度指令信号Ｖを出力する位置制御信号１０１と、位
置制御部１０１からの速度指令信号Ｖと速度検出部１０
７からの速度フィードバック信号ＶＦＢを入力として電
流指令信号Ｉ１を出力する速度制御部１０２と、電流指
令信号Ｉ１がモータ１０４に能力以上の電流を流さなく
する電流リミット設定値１１４が設定されている電流リ
ミット部１１３と、電流リミット部１１３からの電流指
令信号Ｉ２と、電流検出部１０６からの電流フィードバ
ック信号ＩＦＢを入力してモータ１０４を駆動する電流
制御部１０３と、モータ１０４を緊急停止するための位
置指令信号Ｐと速度指令信号Ｖをゲート１０９で遮断
し、速度制御部１０２の速度ループゲインＫＶ１１０
と、電流制御部１０３の電流レープゲインＫＩ１１と、
電流リミット部１１３の電流リミット設定値１１４を減
少させるソフトストロークリミットアラーム部１０８と
を有して構成されている。
【００１０】図２は、本実施例の動作を示すタイミング
チャートである。ソフソストロークリミットアラーム部
１０８で、位置指令信号Ｐと、速度指令信号Ｖを遮断す
る。この時、通常では速度フィードバック信号ＶＦＢ１
はオーバーシュートするが、停止制御部１０８で速度制
御部１０２の速度ループゲインＫＶ１１０を減少させ速
度制御部１０２の応答性を下げることにより速度フィー
ドバック信号ＶＦＢ２の様にオーバーシュートのない応
答性にすることができる。
チャートである。ソフソストロークリミットアラーム部
１０８で、位置指令信号Ｐと、速度指令信号Ｖを遮断す
る。この時、通常では速度フィードバック信号ＶＦＢ１
はオーバーシュートするが、停止制御部１０８で速度制
御部１０２の速度ループゲインＫＶ１１０を減少させ速
度制御部１０２の応答性を下げることにより速度フィー
ドバック信号ＶＦＢ２の様にオーバーシュートのない応
答性にすることができる。
【００１１】また、電流フィードバック信号ＩＦＢ１も
通常の電流制御では、オーバーシュートすることがある
ので、停止制御部１０８で電流制御部１０３の電流ルー
プゲインＫＩ１１１を減少させ電流制御部１０３の応答
性を下げて図２の電流フィドバック信号ＩＦＢ２の様に
オーバーシュートのない応答にする。また、電流リミッ
ト部１１３で電流リミット設定値１１４を減少させ電流
指令信号Ｉ２を下げてモータの発生トルクを制限してモ
ータ１０４の衝撃をなくすことができる。
通常の電流制御では、オーバーシュートすることがある
ので、停止制御部１０８で電流制御部１０３の電流ルー
プゲインＫＩ１１１を減少させ電流制御部１０３の応答
性を下げて図２の電流フィドバック信号ＩＦＢ２の様に
オーバーシュートのない応答にする。また、電流リミッ
ト部１１３で電流リミット設定値１１４を減少させ電流
指令信号Ｉ２を下げてモータの発生トルクを制限してモ
ータ１０４の衝撃をなくすことができる。
【００１２】以上のようにソフトストロークリミットア
ラーム時に、位置指令信号Ｐの他に速度指令信号Ｖを遮
断し、速度制御部１０２，電流制御部１０３の速度ルー
プゲインＫＶ１１０，電流ループゲインＫＩ１１１，電
流リミット部１１３の電流リミット設定値１１４を減少
させ、制御性能を落とすことにより位置ループゲインＫ
Ｐ１１２に依存しないで、モータ１０４を少ない衝撃で
停止させることができる。
ラーム時に、位置指令信号Ｐの他に速度指令信号Ｖを遮
断し、速度制御部１０２，電流制御部１０３の速度ルー
プゲインＫＶ１１０，電流ループゲインＫＩ１１１，電
流リミット部１１３の電流リミット設定値１１４を減少
させ、制御性能を落とすことにより位置ループゲインＫ
Ｐ１１２に依存しないで、モータ１０４を少ない衝撃で
停止させることができる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ソフトス
トロークリミットアラーム発生の緊急停止時に、位置指
令信号と速度指令信号とを遮断し、速度制御部の速度ル
ープゲインと電流制御部の電流ループゲインと電流リミ
ット部の電流リミット設定値を減少させることにより、
モータを少ない衝撃で停止させることができ、かつ、位
置ループゲインを上げることができるという効果があ
る。
トロークリミットアラーム発生の緊急停止時に、位置指
令信号と速度指令信号とを遮断し、速度制御部の速度ル
ープゲインと電流制御部の電流ループゲインと電流リミ
ット部の電流リミット設定値を減少させることにより、
モータを少ない衝撃で停止させることができ、かつ、位
置ループゲインを上げることができるという効果があ
る。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】本実施例の動作を示すタイミングチャートであ
る。
る。
【図３】従来のモータの制御方式の一例のブロック図で
ある。
ある。
【図４】従来例の動作を示すタイミングチャートであ
る。
る。
１０１，２０１ 位値制御部 １０２，２０２ 速度制御部 １０３，２０３ 電流制御部 １０４，２０４ モータ １０５，２０５ エンコーダ １０６，２０６ 電流検出部 １０７，２０７ 速度検出部 １０８，２０８ ソフトストロークリミットアラーム
部 １０９，２０９ ゲート １１０ 速度ループゲイン １１１ 電流ループゲイン １１２ 位置ループゲイン １１３，２１３ 電流リミット部 １１４ 電流リミット設定値
部 １０９，２０９ ゲート １１０ 速度ループゲイン １１１ 電流ループゲイン １１２ 位置ループゲイン １１３，２１３ 電流リミット部 １１４ 電流リミット設定値
Claims (1)
- 【請求項１】 位置指令信号とエンコーダからの位置フ
ィードバック信号を入力して速度指令信号を出力する位
置制御部と、前記速度指令信号と速度フィードバック信
号とを入力して電流指令信号を出力する速度制御部と、
前記電流指令信号がモータに能力以上の電流を流さなく
する電流リミット設定値が設定されている電流リミット
部と、前記電流指令信号と電流フィードバック信号とを
入力してモータを駆動する電流制御部と、前記モータの
位置に対応して信号を出力するエンコーダと、前記モー
タに流れる電流値を検出する電流検出部と、前記信号に
よりモータの速度を検出する速度検出部と、ソフトスト
ロークリミットアラームの発生時に前記位置指令信号と
速度指令信号とを遮断し、前記速度制御部の速度ループ
ゲインと前記電流制御部の電流ループゲインと、前記電
流リミット部の電流リミット設定値とを減少させるソフ
トストロークリミットアラーム部とを有することを特徴
とするモータの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4024943A JPH05250022A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | モータの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4024943A JPH05250022A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | モータの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05250022A true JPH05250022A (ja) | 1993-09-28 |
Family
ID=12152114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4024943A Withdrawn JPH05250022A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | モータの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05250022A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07261842A (ja) * | 1994-03-24 | 1995-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 遠隔操作型スポットライト |
| JP2011062794A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
| JP2017028810A (ja) * | 2015-07-18 | 2017-02-02 | 多摩川精機株式会社 | モータ安全停止構造、モータ制御システム、モータ制御方法およびヒューマノイドロボット |
-
1992
- 1992-02-12 JP JP4024943A patent/JPH05250022A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07261842A (ja) * | 1994-03-24 | 1995-10-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 遠隔操作型スポットライト |
| JP2011062794A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
| JP2017028810A (ja) * | 2015-07-18 | 2017-02-02 | 多摩川精機株式会社 | モータ安全停止構造、モータ制御システム、モータ制御方法およびヒューマノイドロボット |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |