JPS5944983A - 駆動装置の速度制御装置 - Google Patents
駆動装置の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5944983A JPS5944983A JP57154961A JP15496182A JPS5944983A JP S5944983 A JPS5944983 A JP S5944983A JP 57154961 A JP57154961 A JP 57154961A JP 15496182 A JP15496182 A JP 15496182A JP S5944983 A JPS5944983 A JP S5944983A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- drive device
- function
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/10—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for preventing overspeed or under speed
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
装置に関する。
従来の速度制御装置においては第１図に示すように、速
度指令１直１と速度フィードバック値４を比較しその偏
差５をＧ．の伝達関数を持つ速度制御装置２に出力し、
Ｇ２ の伝達関数を持つ駆動装置３の速度４が常に速
度指令値１になるように！Ｉｆ！Ｉ Ｍｔｌｌする。こ
のような速度制御装置においてフイートハック機構の異
常が発生した場合、！ｌｉ［／：動装置３には最大の指
令が与えられ、速度は無制御状態となーって逸走し、機
械の破損等の事故となっていた。
度指令１直１と速度フィードバック値４を比較しその偏
差５をＧ．の伝達関数を持つ速度制御装置２に出力し、
Ｇ２ の伝達関数を持つ駆動装置３の速度４が常に速
度指令値１になるように！Ｉｆ！Ｉ Ｍｔｌｌする。こ
のような速度制御装置においてフイートハック機構の異
常が発生した場合、！ｌｉ［／：動装置３には最大の指
令が与えられ、速度は無制御状態となーって逸走し、機
械の破損等の事故となっていた。
そこで従来、駆動装置を保護するために、速度検出器の
異常，制御系の異常が発生した場合、速度が逸走し最大
速度を越えたこ吉を過速度検出器で検出し、駆動装置の
保護開閉器を開にして、駆動装置を速度制御装置から切
離し駆動装置を保護するものであった。
異常，制御系の異常が発生した場合、速度が逸走し最大
速度を越えたこ吉を過速度検出器で検出し、駆動装置の
保護開閉器を開にして、駆動装置を速度制御装置から切
離し駆動装置を保護するものであった。
ところが、安全を重視すると速度制御系に異常を生じ速
度が逸走した後で駆動装置を保護したのでは遅すぎるケ
ースが生じていた。
度が逸走した後で駆動装置を保護したのでは遅すぎるケ
ースが生じていた。
本発明はかかる毀常が生じた時に速度が逸走する前に異
常を検出する速度制御装置を提供することを目的とする
ものでその特徴は，フィート′ハック速度制御機構を有
する駆動装置において、速度指令値を検出し該検出信号
に関数発生器の速度制御系の伝達関数を模擬した関数を
掛けた信号とフィードバック信号を比較器により比較し
、その比較値がある一定値以上となった場合速度異常と
判断し、警報器より警報を発すると共に、判定器により
適切なアクションを決定し、アクションに応じた信号を
駆動装置に出力する装置をフィードバック速度制御装置
に設けることを特徴とする駆動装置である。
常を検出する速度制御装置を提供することを目的とする
ものでその特徴は，フィート′ハック速度制御機構を有
する駆動装置において、速度指令値を検出し該検出信号
に関数発生器の速度制御系の伝達関数を模擬した関数を
掛けた信号とフィードバック信号を比較器により比較し
、その比較値がある一定値以上となった場合速度異常と
判断し、警報器より警報を発すると共に、判定器により
適切なアクションを決定し、アクションに応じた信号を
駆動装置に出力する装置をフィードバック速度制御装置
に設けることを特徴とする駆動装置である。
以下本発明の一実施例について第２図をもとに詳細に説
明する。第２図において速度指令１で速度フィードバッ
ク４と比較して伝達量′ＰｉＧ、の速度制御装置２を通
して伝達関数Ｇ２ のモーター及び機械系を駆動し、
速度フィードバック４が速度指令１になるように制御さ
れる。この速度制御系の閉ループ伝達関数は」Ｅ５−
で表わすことがｔ＋Ｇ、Ｇ。
明する。第２図において速度指令１で速度フィードバッ
ク４と比較して伝達量′ＰｉＧ、の速度制御装置２を通
して伝達関数Ｇ２ のモーター及び機械系を駆動し、
速度フィードバック４が速度指令１になるように制御さ
れる。この速度制御系の閉ループ伝達関数は」Ｅ５−
で表わすことがｔ＋Ｇ、Ｇ。
出来る。Ｇ、は速度制御装置の伝達関数、Ｇ２ は駆動
装置の伝達関数である。ここで速度フィードバック４が
比較器に入力されなくなると、速度指令１に速度制御系
の伝達関数Ｇ、を掛けた指令が駆動装置に出力され速度
は逸走することになる。
装置の伝達関数である。ここで速度フィードバック４が
比較器に入力されなくなると、速度指令１に速度制御系
の伝達関数Ｇ、を掛けた指令が駆動装置に出力され速度
は逸走することになる。
本発明ではかかる異常が生じた時に速度指令１の信号と
この制御系の閉ループ伝達関数 Ｇ、 Ｇ２ を模擬した関数８を掛け、この信号Ｇ′
−−下了２ と速度フィードバック４の信号を比較し差がある値以上
となったことを比較器７で検出し警報器６に信号を出力
すると共に、判定？ｌ、： ９に信号を出力して判定器
９においてモーターの電工を制限するか、モーターを停
止させるか、異常となる前の電圧を保持させるか決定し
、それに応じた（ｅ号を駆動装置３に出力する。判定器
９にはあらかじめプロセスの必要性に応じてどうするか
をあらかじめプログラムしておく。
この制御系の閉ループ伝達関数 Ｇ、 Ｇ２ を模擬した関数８を掛け、この信号Ｇ′
−−下了２ と速度フィードバック４の信号を比較し差がある値以上
となったことを比較器７で検出し警報器６に信号を出力
すると共に、判定？ｌ、： ９に信号を出力して判定器
９においてモーターの電工を制限するか、モーターを停
止させるか、異常となる前の電圧を保持させるか決定し
、それに応じた（ｅ号を駆動装置３に出力する。判定器
９にはあらかじめプロセスの必要性に応じてどうするか
をあらかじめプログラムしておく。
第２図において、速度フィート゛）＼ツク４は、速度制
御装置の伝達関数をＧ３．駆動装置の伝達関数をＧ２％
速度指令値をＲＥ Ｆとすると、−５−５−で表わすこ
とができる。
御装置の伝達関数をＧ３．駆動装置の伝達関数をＧ２％
速度指令値をＲＥ Ｆとすると、−５−５−で表わすこ
とができる。
速度フィード・・ツク−８匹Ｆ・１．＋Ｇ、Ｇ２従って
速度指令値１に制御系の閉ＪＬ、−プ伝達関数−九止一
を模擬した関数を掛けたものと実際の速１−１−Ｇ、Ｇ
２ 度フィードバック４は制御系が正常に動作していれば等
しくなる。本発明はこの原理にもとすき速度指令値１に
制御系の閉ループ伝達関数を模擬した関数を掛けたもの
と速度フィードバック４を比較し差がある値以上となっ
た時に警報を発すると共に駆動装置に対して適切なアク
ションをとるものである。
速度指令値１に制御系の閉ＪＬ、−プ伝達関数−九止一
を模擬した関数を掛けたものと実際の速１−１−Ｇ、Ｇ
２ 度フィードバック４は制御系が正常に動作していれば等
しくなる。本発明はこの原理にもとすき速度指令値１に
制御系の閉ループ伝達関数を模擬した関数を掛けたもの
と速度フィードバック４を比較し差がある値以上となっ
た時に警報を発すると共に駆動装置に対して適切なアク
ションをとるものである。
以上の通り本発明によれば速度が逸走する前に制御装置
の異常を検知し適性なアクションをとることができるの
で速度逸走による製品の不良２機械の破損等を防止でき
る。特に本発明４二・ブー−フルロールに用いれば速度
異常による製品に対する痴人を防止できろ。これは速度
制御装置たけに限らず位置制御装置、電流制御装置等フ
ィードバック機構を有するあらゆる制御装置に適用ｉｉ
ｊ能である。
の異常を検知し適性なアクションをとることができるの
で速度逸走による製品の不良２機械の破損等を防止でき
る。特に本発明４二・ブー−フルロールに用いれば速度
異常による製品に対する痴人を防止できろ。これは速度
制御装置たけに限らず位置制御装置、電流制御装置等フ
ィードバック機構を有するあらゆる制御装置に適用ｉｉ
ｊ能である。
第１図は従来の速度制御装置の構成概要を示すブロック
図、第２図は本発明の一実Ｍｌｊ例の構成を示すブロッ
ク図である。 １：速度指令 ２：速度制？ｄｌｌ装ｆＦ１“
３ ：駆動装置 ４ ：速度フィードハラ
多５；速度偏差 ６：警報器 ７：比較器 ８：関数発生器９；判定器
図、第２図は本発明の一実Ｍｌｊ例の構成を示すブロッ
ク図である。 １：速度指令 ２：速度制？ｄｌｌ装ｆＦ１“
３ ：駆動装置 ４ ：速度フィードハラ
多５；速度偏差 ６：警報器 ７：比較器 ８：関数発生器９；判定器
Claims (1)
- フィードバック速度制御機構を有する駆動装置において
、速度指令値を検出し該検出信号に関数発生器の速度制
御系の伝達関数を模擬した関数を掛けた信号とフィード
バック信号を比較器により比較し、その比較値がある一
定値以上吉なった場合速度異常と判断し、警報器より警
報を発すると共に、判定器により適切なアクシで１ンを
決定し、アクションに応じた信号を駆動装置に出力する
装置をフィードバック速度制御装置に設りたこ吉を特徴
とする駆動装置の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57154961A JPS5944983A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57154961A JPS5944983A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5944983A true JPS5944983A (ja) | 1984-03-13 |
Family
ID=15595685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57154961A Pending JPS5944983A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5944983A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277077A (ja) * | 1985-09-28 | 1987-04-09 | Omron Tateisi Electronics Co | 直流サ−ボモ−タのオ−バ−ラン防止装置 |
| JPH02184281A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 誤差過大アラーム発生方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4858279A (ja) * | 1971-11-19 | 1973-08-15 |
-
1982
- 1982-09-06 JP JP57154961A patent/JPS5944983A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4858279A (ja) * | 1971-11-19 | 1973-08-15 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277077A (ja) * | 1985-09-28 | 1987-04-09 | Omron Tateisi Electronics Co | 直流サ−ボモ−タのオ−バ−ラン防止装置 |
| JPH02184281A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 誤差過大アラーム発生方法 |
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