JPH03139186A - 電動機のトルク制御装置 - Google Patents
電動機のトルク制御装置Info
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- JPH03139186A JPH03139186A JP1274508A JP27450889A JPH03139186A JP H03139186 A JPH03139186 A JP H03139186A JP 1274508 A JP1274508 A JP 1274508A JP 27450889 A JP27450889 A JP 27450889A JP H03139186 A JPH03139186 A JP H03139186A
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- Japan
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- signal
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 abstract description 10
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動機のトルク制御装置に関する。
紙、鉄板、フィルム等の長尺材料を巻き取ったり移送す
る場合には、長尺材料に変形や破損が起きないように、
これらの駆動機としての電動機はトルク制御が一般的に
施される。
る場合には、長尺材料に変形や破損が起きないように、
これらの駆動機としての電動機はトルク制御が一般的に
施される。
第２図はトルク制御装置の従来例の要部構成を示す回路
図である。９は速度制御器、１１は速度制限レベルＮ口
１．１２は速度帰還信号Ｎｒｂ１１６はトルク・指令、
１７は外部トルク指令、１８は内部トルク指令、１９は
優先回路を示している。
図である。９は速度制御器、１１は速度制限レベルＮ口
１．１２は速度帰還信号Ｎｒｂ１１６はトルク・指令、
１７は外部トルク指令、１８は内部トルク指令、１９は
優先回路を示している。
トルク制御を行う場合、不測の事態、例えば紙切れなど
が発生した場合でも、°電動機が過速しないことが重要
であり、通常第２図に示しているように速度制御器９よ
り出力されるトルク指令１６と外部より人力される外部
トルク指令１７とを比較して、速度制限レベル１１の符
号が正のときに最小選択、速度制限レベル１１の符号が
負のときに最大選択を行い、内部トルク指令１８を出力
する優先回路１９を保有する。
が発生した場合でも、°電動機が過速しないことが重要
であり、通常第２図に示しているように速度制御器９よ
り出力されるトルク指令１６と外部より人力される外部
トルク指令１７とを比較して、速度制限レベル１１の符
号が正のときに最小選択、速度制限レベル１１の符号が
負のときに最大選択を行い、内部トルク指令１８を出力
する優先回路１９を保有する。
この優先回路１９は速度制限レベル１１を速度帰還信号
１２が越える点から速度制御に切り替えて過速を防止す
る働きをする。
１２が越える点から速度制御に切り替えて過速を防止す
る働きをする。
第３図は前述した優先回路１９の働きをグラフ化したも
のである。
のである。
第３図において、（ａ）及び（ｄ）の場合のように速度
制限レベルと外部トルク指令とが同じ符号の場合は問題
ないが、同図（ｂ）、 （Ｃ）に示すように、速度制
限レベル１１を外部トルク指令１７と異符号に設定した
場合に、紙切れなど不測の事態が起きたとき、電動機は
速度制限レベル１１と反対方向に過速するという問題が
ある。
制限レベルと外部トルク指令とが同じ符号の場合は問題
ないが、同図（ｂ）、 （Ｃ）に示すように、速度制
限レベル１１を外部トルク指令１７と異符号に設定した
場合に、紙切れなど不測の事態が起きたとき、電動機は
速度制限レベル１１と反対方向に過速するという問題が
ある。
そこで本発明は、電動機のトルク制御中に不測の事態が
発生した場合でも、過速を回避でき、速やかに停止させ
ることを目的とする。
発生した場合でも、過速を回避でき、速やかに停止させ
ることを目的とする。
この目的を達成するため、本発明の電動機のトルク制御
装置は、外部からのトルク指令に基づいて電動機のトル
クを制御するトルク制御装置において、速度制限レベル
と速度帰還信号を判定して速度帰還信号が速度制限レベ
ルを越えたときにトルク補償信号を出力する速度制限回
路と、前記トルク補償信号の出力状態が所定の時＠継続
したとき速度異常と見なして停止処理信号を出力する速
度異常検出回路と、前記停止処理信号に基づいて停止処
理を行う停止処理回路とを備えたことを特徴とする。
装置は、外部からのトルク指令に基づいて電動機のトル
クを制御するトルク制御装置において、速度制限レベル
と速度帰還信号を判定して速度帰還信号が速度制限レベ
ルを越えたときにトルク補償信号を出力する速度制限回
路と、前記トルク補償信号の出力状態が所定の時＠継続
したとき速度異常と見なして停止処理信号を出力する速
度異常検出回路と、前記停止処理信号に基づいて停止処
理を行う停止処理回路とを備えたことを特徴とする。
本発明のトルク制御装置は、電動機が過速したと認めら
れる速度に達すると、過速を止めるトルク補償信号を出
力し、所定の時間連続動作後、電動機を止めるための停
止処理回路に切り替える。
れる速度に達すると、過速を止めるトルク補償信号を出
力し、所定の時間連続動作後、電動機を止めるための停
止処理回路に切り替える。
これにより、電動機のトルク制御中に不測の事態が発生
した場合でも、過速を回避でき、速やかに停止させるこ
とができる。
した場合でも、過速を回避でき、速やかに停止させるこ
とができる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明の一実施例の要部構成を示す回路図であ
る。
る。
本実施例は、第２図に示した従来例の構成における優先
回路Ｉ９の代わりに、速度制限回路ｌと速度異常検出回
路２と停止処理回路３を設置したものである。
回路Ｉ９の代わりに、速度制限回路ｌと速度異常検出回
路２と停止処理回路３を設置したものである。
速度制限回路１は、速度帰還信号Ｎ。１２が速度制限レ
ベルＮＬＩ−１１の負の値よりも小さい場合、その偏差
に比例した値をトルク補償信号Ｉａｃ１３として正出力
する。
ベルＮＬＩ−１１の負の値よりも小さい場合、その偏差
に比例した値をトルク補償信号Ｉａｃ１３として正出力
する。
速度異常検出回路２は、速度制限回路１より出力された
トルク補償信号１２ｃ１３の入力により、速度制限回路
１が動作したことを判別し、動作信号１４を出力する動
作判別回路５と、動作信号１４０人力が所定の時限継続
して人力されたことを判別し、停止処理信号１５を出力
する積分器６より構成される。
トルク補償信号１２ｃ１３の入力により、速度制限回路
１が動作したことを判別し、動作信号１４を出力する動
作判別回路５と、動作信号１４０人力が所定の時限継続
して人力されたことを判別し、停止処理信号１５を出力
する積分器６より構成される。
停止処理回路３は、速度制限回路１の働きにより一定の
速度に保たれている電動機の速度を徐々に停止させるた
めのソフトスタータ７と、ソフトスタータ７への人力を
速度帰還信号Ｎｒｂ１２から速度ゼロへ停止処理信号１
５により切り替えるリレー回路８と、ソフトスタータ７
の出力と速度帰還信号１２との偏差により動作しトルク
指令１６を出力する速度制御器９と、速度制御器９の積
分リセツ） −を停止処理信号１５により解除する積分
リセット回路１０と、外部トルク指令１７にトルク補償
信号ｌ２Ｃ１３を加算して得られる信号を停止処理信号
１５によりトルク指令１６に切り替えるリレー回路４よ
り構成されている。
速度に保たれている電動機の速度を徐々に停止させるた
めのソフトスタータ７と、ソフトスタータ７への人力を
速度帰還信号Ｎｒｂ１２から速度ゼロへ停止処理信号１
５により切り替えるリレー回路８と、ソフトスタータ７
の出力と速度帰還信号１２との偏差により動作しトルク
指令１６を出力する速度制御器９と、速度制御器９の積
分リセツ） −を停止処理信号１５により解除する積分
リセット回路１０と、外部トルク指令１７にトルク補償
信号ｌ２Ｃ１３を加算して得られる信号を停止処理信号
１５によりトルク指令１６に切り替えるリレー回路４よ
り構成されている。
次に、以上の構成よりなる本装置の動作について述べる
。
。
トルク制御時ワインダとして使用中、紙切れが発生した
ときを例とすると、 外部トルク指令１７〉負荷トルク となり、速度帰還信号１２が上昇する。その上昇した速
度帰還信号１２を受けて速度制限回路１によりトルク補
償信号１３が出力される。ワインダの速度が速度制限レ
ベルを越えたある一定速度で釣り合うため停止しない場
合がある。
ときを例とすると、 外部トルク指令１７〉負荷トルク となり、速度帰還信号１２が上昇する。その上昇した速
度帰還信号１２を受けて速度制限回路１によりトルク補
償信号１３が出力される。ワインダの速度が速度制限レ
ベルを越えたある一定速度で釣り合うため停止しない場
合がある。
速度異常検出回路２は前記トルク補償信号１３の量と時
間の積がある一定量に達すると、停止処理信号１５を出
力する。この停止処理信号１５によりソフトスタータ７
０入力をＮｆｂから０に切り替える。
間の積がある一定量に達すると、停止処理信号１５を出
力する。この停止処理信号１５によりソフトスタータ７
０入力をＮｆｂから０に切り替える。
これにより、ソフトスタータ７の出力（速度指令）は定
められた減速時間で減少する。このソフトスタータ出力
と速度帰還信号１２を入力とする速度制御器により制動
トルク指令を発生させる。なお、このとき速度制御器は
停止処理信号１５により積分リセットが解除されている
。
められた減速時間で減少する。このソフトスタータ出力
と速度帰還信号１２を入力とする速度制御器により制動
トルク指令を発生させる。なお、このとき速度制御器は
停止処理信号１５により積分リセットが解除されている
。
前記停止処理信号１５は、リレー回路４を動作させ、ト
ルク指令１６が内部トルク指令１８となり、速度制御に
切り替わり、滑らかに電動機を止める。
ルク指令１６が内部トルク指令１８となり、速度制御に
切り替わり、滑らかに電動機を止める。
以上に説明したように、本発明は、トルク制御時の電動
機の過速を速やかに検出し、過速を止めるトルク補償信
号を出力し、所定の時間連続動作後、電動機を止めるた
めの停止処理回路に切り替える。これにより、電動機の
トルク制御中に不測の事態が発生した場合でも過速を回
避でき、電動機を速やかに停止させることができる。し
たがって、電動機の暴走による事故等を防止することが
できる。
機の過速を速やかに検出し、過速を止めるトルク補償信
号を出力し、所定の時間連続動作後、電動機を止めるた
めの停止処理回路に切り替える。これにより、電動機の
トルク制御中に不測の事態が発生した場合でも過速を回
避でき、電動機を速やかに停止させることができる。し
たがって、電動機の暴走による事故等を防止することが
できる。
第１図は本発明のトルク制御方式の実施例の要部構成を
示す回路図、第２図は従来例の構成を示す回路図、第３
図（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）、 （ｄ）Ｉｔソれツレ
速度制限レベルと外部トルク指令ともゼロ又は正の場合
、速度制限レベルはゼロ又は正、外部トルク指令は負の
場合、速度制限レベルは負、外部トルク指令はゼロ又は
正の場合、速度制限レベルと外部トルク指令とも負の場
合における第２図の優先回路の動作を示すグラフである
。 １：速度制限回路 ２：゛速度異常検出回路３：停
止処理回路 ４：リレー回路５：動作判別回路
６：積分器 ７：ソフトスタータ ８：リレー回路９；速度制御器
ｌＯ：積分リセット回路１１：速度制限レベル
１２：速度帰還信号１３：トルク補償信号 １４
：動作信号１５：停止処理信号 １６：トルク指令
１７；外部トルク指令 １８；内部トルク指令１９：
優先回路
示す回路図、第２図は従来例の構成を示す回路図、第３
図（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）、 （ｄ）Ｉｔソれツレ
速度制限レベルと外部トルク指令ともゼロ又は正の場合
、速度制限レベルはゼロ又は正、外部トルク指令は負の
場合、速度制限レベルは負、外部トルク指令はゼロ又は
正の場合、速度制限レベルと外部トルク指令とも負の場
合における第２図の優先回路の動作を示すグラフである
。 １：速度制限回路 ２：゛速度異常検出回路３：停
止処理回路 ４：リレー回路５：動作判別回路
６：積分器 ７：ソフトスタータ ８：リレー回路９；速度制御器
ｌＯ：積分リセット回路１１：速度制限レベル
１２：速度帰還信号１３：トルク補償信号 １４
：動作信号１５：停止処理信号 １６：トルク指令
１７；外部トルク指令 １８；内部トルク指令１９：
優先回路
Claims (1)
- １、外部からのトルク指令に基づいて電動機のトルクを
制御するトルク制御装置において、速度制限レベルと速
度帰還信号を判定して速度帰還信号が速度制限レベルを
越えたときにトルク補償信号を出力する速度制限回路と
、前記トルク補償信号の出力状態が所定の時限継続した
とき速度異常と見なして停止処理信号を出力する速度異
常検出回路と、前記停止処理信号に基づいて停止処理を
行う停止処理回路とを備えたことを特徴とする電動機の
トルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274508A JPH03139186A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 電動機のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274508A JPH03139186A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 電動機のトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03139186A true JPH03139186A (ja) | 1991-06-13 |
Family
ID=17542676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1274508A Pending JPH03139186A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 電動機のトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03139186A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0776072A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-03-20 | Man Roland Druckmas Ag | 印刷機用の制御装置 |
| CN112019131A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-01 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质 |
-
1989
- 1989-10-20 JP JP1274508A patent/JPH03139186A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0776072A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-03-20 | Man Roland Druckmas Ag | 印刷機用の制御装置 |
| CN112019131A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-01 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质 |
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