CN112019131A

CN112019131A - 基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质

Info

Publication number: CN112019131A
Application number: CN202010796726.6A
Authority: CN
Inventors: 杨勇; 宫海涛; 颜世智
Original assignee: Shenzhen 3irobotix Co Ltd
Current assignee: Shenzhen 3irobotix Co Ltd
Priority date: 2020-08-10
Filing date: 2020-08-10
Publication date: 2020-12-01

Abstract

本发明公开了一种基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质，方法包括：在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；判断所述电机转速是否超过预设第一转速；在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。本发明扫地机的在出现导致空载的状态时，可以进入运行保护模式，避免了电机空转导致的电机损坏，同时减少用户的不必要操作，使得扫地机的用户体验更佳。

Description

基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中。

扫地机又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，当前将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为扫地机，扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；现有的扫地机上的电机，通常都是高速电机，正常情况下，基本都在十几万转及以上，而当风口被堵住后，接近空载状态转速接近原来的两倍，在远远超过额定转速的超高转速下运行，轴和轴承磨损加剧，电机的效率基本为零，所有的输入功率都会被转化成热量，造成电机发热甚至烧毁，此状态下，电机的老化加剧，寿命骤减对扫地机的使用寿命危害极大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质，旨在解决扫地机工作时出现突发状态空载条件下的超高速运转容易造成烧毁，若直接关机处理突发状态之后还需要进行开机用户操作麻烦的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供基于电机转速的保护方法，所述基于电机转速的保护方法应用于扫地机，所述基于电机转速的保护方法包括以下步骤：

在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；

判断所述电机转速是否超过预设第一转速；

在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

可选地，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速的步骤，包括：

在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式并根据所述电机转速确定所述扫地机的运行保护时间；

检测所述运行保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

在所述运行保护时间内所述电机转速不超过所述预设第一转速时，退出所述运行保护模式；

在所述运行保护时间内所述电机转速超过所述预设第一转速时，缩短所述运行保护时间。

可选地，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式并根据所述电机转速确定所述扫地机的运行保护时间的步骤，包括：

在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式并查询预设的转速与时间映射表，获取所述电机转速对应的时间作为所述扫地机的运行保护时间。

可选地，所述判断所述电机转速是否超过预设第一转速的步骤之前，所述方法包括：

在接收到转速设置指令时，获取所述转速设置指令携带的设备标识；

获取所述设备标识对应的最大工作电压和最大工作电流，获取所述扫地机在所述最大工作电压和所述最大工作电流运行的电机转速作为预设第一转速。

在所述电机转速超过所述预设第一转速时，判断所述电机转速是否超过预设第二转速；

若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭；

若所述电机转速不超过所述预设第二转速，则进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

可选地，所述若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭的步骤，包括：

若所述电机转速超过所述预设第二转速，控制所述扫地机运行最小保护时间；

检测所述最小保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

在所述最小保护时间内所述电机转速不超过所述预设第二转速时且大于所述预设第一转速，进入所述运行保护模式；

在所述最小保护时间内所述电机转速超过所述预设第二转速时，关闭所述扫地机。

可选地，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速的步骤之后，所述方法包括：

统计进入所述运行保护模式的频率；

在进入所述运行保护模式的频率大于预设频率时，发送提示信息至预设终端，以使预设终端对应的用户调整清扫环境和/或进行扫地机报修。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电机转速的保护装置，所述基于电机转速的保护装置设置于扫地机，所述基于电机转速的保护装置包括：

转速获取模块，用于在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；

转速判断模块，用于判断所述电机转速是否超过预设第一转速；

模式进入模块，用于在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机；

所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于电机转速的保护方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机介质；

所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的基于电机转速的保护方法的步骤。

本发明实施例提出的一种基于电机转速的保护方法、装置、扫地机和计算机介质，本实施例中在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；判断所述电机转速是否超过预设第一转速；在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。在扫地机的电机进入空载运行时，电机转速会增大，若不处理扫地机长期处于该状态下，扫地机电机的寿命会缩短，部分扫地机设置急停，后期需要用户手动重新开启，用户操作较为麻烦，本发明实施例中在检测到扫地机中的电机转速增大时，扫地机进入运行保护模式，避免了电机空转导致的电机损坏，同时减少用户的不必要操作，使得扫地机的用户体验更佳。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明基于电机转速的保护方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明基于电机转速的保护方法第三实施例的具体场景中电机转速与运行时间关联的示意图；

图4为本发明基于电机转速的保护方法第三实施例的具体场景中电机转速示意图；

图5为本发明基于电机转速的保护装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于户型图的基于电机转速的保护设备(又叫扫地机，其中，扫地机可以是由单独的基于电机转速的保护装置构成，也可以是由其他装置与基于电机转速的保护装置组合形成)结构示意图。

本发明实施例扫地机如图1所示，该扫地机可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002、芯片组、磁盘系统、网络等硬件等。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WIFI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，扫地机还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除WiFi外，蓝牙、探针等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的扫地机结构并不构成对扫地机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个计算机介质(计算机介质：又叫存储介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台扫地机，执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的扫地机中，网络接口1004主要用于连接后台数据库，与后台数据库进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(客户端，又叫用户端或终端，本发明实施例终端可以固定终端也可以是移动终端，如，带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源、智能音箱、自动驾驶汽车、PC、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等，终端中包含传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器，在此不再赘述)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的基于电机转速的保护方法中的步骤。

基于上述硬件结构，提出了本发明基于电机转速的保护方法的实施例。

参照图2，在本发明基于电机转速的保护方法的第一实施例中，所述基于电机转速的保护方法包括：

步骤S10，在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速。

本实施例中的基于电机转速的保护方法应用于扫地机，扫地机的种类不作限定，例如，家用的扫地机为无线机器，以圆盘型为主，家用的扫地机使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板，家用的扫地机能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。

扫地机接收清扫指令，清扫指令的触发方式不作具体限定，即，清扫指令可以是用户主动触发的，例如，用户语音说：“卫生清洁”触发清扫指令；此外，清扫指令还可以是自动触发的，例如，扫地机到达设定时间时，自动触发清扫指令，扫地机在处于工作状态时，获取扫地机中电机的电机转速，扫地机的电机转速是指电机单位时间的转速。

步骤S20，判断所述电机转速是否超过预设第一转速。

扫地机判断电机转速是否超过预设第一转速，其中，预设第一转速是指预先设置的扫地机中电机的电机转速临近值，在该电机转速临近值下长时间运行扫地机的电机会出现损坏，预设第一转速可以根据扫地机的工作状态进行检测获得，例如，预设第一转速为电机正常工作时转速的1.2倍。

可以理解的是，在本发明实施步骤S20之前，扫地机中预先设置需要进入包括模式的预设第一转速，具体地：

此外，设置预设第一转速的方法不作具体限定，例如，统计扫地机中电机的状态，将扫地机中电机长时间使用出现磨损的转速作为预设第一转速。

在电机转速不超过预设第一转速时，扫地机判定当前处于正常工作状态，扫地机处于保持当前状态运行。

步骤S30，在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

在电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式，运行保护模式是指扫地机的电机转速与运行时间关联的运行模式，电机转速与运行时间成反比，电机转速越大与运行时间越短，具体地：扫地机根据电机转速确定所述扫地机的运行保护时间，扫地机中预设转速与时间映射表，转速与时间映射表是指不同电机转速下的电机不损坏造成对应的最长运行时间，扫地机查询预设的转速与时间映射表，获取所述电机转速对应的时间作为所述扫地机的运行保护时间。

扫地机检测所述运行保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；在所述运行保护时间内所述电机转速不超过所述预设第一转速时，退出所述运行保护模式；在所述运行保护时间内所述电机转速超过所述预设第一转速时，缩短所述运行保护时间，直至电机转速不超过预设第一转速，其中，电机转速不超过预设第一转速可以是通过关闭方式实现的，还可以是扫地机恢复正常运行状态。

本实施例中在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；判断所述电机转速是否超过预设第一转速；在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。在扫地机的电机进入空载运行时，电机转速会增大，若不处理扫地机长期处于该状态下，扫地机电机的寿命会缩短，部分扫地机设置急停，后期需要用户手动重新开启，用户操作较为麻烦，本发明实施例中在检测到扫地机中的电机转速增大时，扫地机进入运行保护模式，避免了电机空转导致的电机损坏，同时减少用户的不必要操作，使得扫地机的用户体验更佳。

进一步地，在本发明第一实施例的基础上提出了本发明基于电机转速的保护方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S20之前的步骤，本实施例与本发明第一实施例的区别在于：

通过所述扫地机中的预设传感器对所述扫地机所处的地面进行检测，获得所述地面的地面材质和/或地面摩擦系数；

根据所述地面材质和/或所述地面摩擦系数，确定所述扫地机中电机正常运行状态下的临界转速，将所述临界转速作为预设第一转速。

扫地机中预设检测装置，预设检测装置是指用于检测的传感装置，例如，雷达、激光、光学传感器、红外传感器和陀螺仪，通过预设检测装置对扫地机所处的地面进行检测，获得地面的地面材质(地面材质可以是木地板、石头地板和/或毛毯地面等等)和/或地面摩擦系数(地面摩擦系数可以根据扫地机运行需要的驱动力等确定)；扫地机根据地面材质和/或所述地面摩擦系数，确定扫地机中电机正常运行状态下的临界转速，扫地机将临界转速作为预设第一转速。本实施例中给出了一种扫地机根据地面材质和/或所述地面摩擦系数，确定扫地机中电机正常运行状态下的临界转速，扫地机将临界转速作为预设第一转速的具体实现方式，包括:查询预设转速映射表，预设转速映射表包括预设的材质与转速映射表和/或摩擦系数与转速映射表，扫地机获取材质与转速映射表中地面材质对应的第一临界转速，和/或扫地机获取摩擦系数与转速映射表中地面摩擦系数对应的第二临界转速，扫地机将第一临界转速和/或所述第二临界转速作为预设第一转速。

本实施例中通过扫地机中的预设传感器对所述扫地机所处的地面进行检测，获得地面的地面材质和/或地面摩擦系数；根据地面材质和/或所述地面摩擦系数，确定所述扫地机中电机正常运行状态下的临界转速，将所述临界转速作为预设第一转速，本实施例中根据扫地机工作时地面的情况设置预设第一转速，设置的预设第一转速更加合理，使得扫地机的电机得到最好的保护。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于电机转速的保护方法的第三实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30步骤的细化，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

具体地，扫地机在电机转速超过预设第一转速时，扫地机判断电机转速是否超过预设第二转速；预设第二转速是指预先设置的扫地机中电机的电机转速临近值，在该电机转速临近值下短时间运行扫地机的电机会出现损坏，预设第二转速可以根据扫地机的工作状态进行检测获得，例如，预设第二转速为电机正常工作时转速的1.8倍；若电机转速超过所述预设第二转速，则控制扫地机运行最小保护时间后关闭；若电机转速不超过预设第二转速，则进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。其中，本实施例中若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭的步骤，包括：若所述电机转速超过所述预设第二转速，控制所述扫地机运行最小保护时间；检测所述最小保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；在所述最小保护时间内所述电机转速不超过所述预设第二转速时且大于所述预设第一转速，进入运行保护模式；在所述最小保护时间内所述电机转速超过所述预设第二转速时，关闭扫地机。

例如，参数图3和图4，为防止电机在接近空载条件下的超高速运转造成烧毁，也避免直接关机处理带来的不好的使用体验，本发明实施例中提出了一种智能降速的处理方法，即保护了电机不会被烧毁，也保证的较好的使用体验；扫地机根据转速确定保护时间，设定最小保护转速(又叫，预设第一转速)对应设定最大保护时间，设定最大保护转速(又叫，预设第二转速)超过设定最大保护转速对应设定最小保护时间，在扫地机的电机转速超过预设第二转速时则全部按照最小保护时间处理，最小保护时间大于0，小于最大保护时间，本实施例中的预设第一转速为最小保护转速，预设第二转速为最大保护转速，各个电机转速直接的大小关系为最大保护转速＞最小保护转速＞保护后的转速＞风口正常开放状态下的最高转速。

本实施例中扫地机在电机转速超过所述预设第一转速时，进一步地判断电机转速是否超过预设第二转速；若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭，避免电机转速过高出现损坏，若所述电机转速不超过所述预设第二转速，进入运行保护模式直至电机转速不超过所述预设第一转速，使得扫地机处于正常工作状态，使得扫地机的工作状态正常。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明基于电机转速的保护方法的第四实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30之后的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

统计进入所述运行保护模式的频率；

扫地机统计进入运行保护模式的频率；扫地机中预设频率，预设频率可以根据具体场景设置，例如，预设频率为每周10次，扫地机将进入所述运行保护模式的频率与预设频率进行比较，若进入所述运行保护模式的频率小于或等于预设频率，则持续地进行统计，在进入所述运行保护模式的频率大于预设频率时，发送提示信息至预设终端(预设终端可以是用户终端还可以维修终端)，以使预设终端对应的用户调整清扫环境和/或进行扫地机报修。

本实施例中统计进入所述运行保护模式的频率，若扫地机频繁进入保护模式，判定扫地机存在故障，则进行通知和保修。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种基于电机转速的保护装置，所述基于电机转速的保护装置包括：

转速获取模块10，用于在所述扫地机处于工作状态时，获取所述扫地机中电机的电机转速；

转速判断模块20，用于判断所述电机转速是否超过预设第一转速；

模式进入模块30，用于在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

在一实施例中，所述基于电机转速的保护装置，包括：

检测获取模块，用于通过所述扫地机中的预设传感器对所述扫地机所处的地面进行检测，获得所述地面的地面材质和/或地面摩擦系数；

转速确定模块，用于根据所述地面材质和/或所述地面摩擦系数，确定所述扫地机中电机正常运行状态下的临界转速，将所述临界转速作为预设第一转速。

在一实施例中，所述转速确定模块，包括：

查询预设转速映射表，获取所述地面材质对应的第一临界转速和/或所述地面摩擦系数对应的第二临界转速，将所述第一临界转速和/或所述第二临界转速作为预设第一转速，其中，所述预设转速映射表包括预设的材质与转速映射表和/或摩擦系数与转速映射表。

在一实施中，所述转速判断模块，包括：

进入确定单元，用于在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式并根据所述电机转速确定所述扫地机的运行保护时间；

转速检测单元，用于检测所述运行保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

模式退出单元，用于在所述运行保护时间内所述电机转速不超过所述预设第一转速时，退出所述运行保护模式；

时间调整模块，用于在所述运行保护时间内所述电机转速超过所述预设第一转速时，缩短所述运行保护时间。

在一实施例中，所述模式进入模块，包括：

转速确定单元，用于在所述电机转速超过所述预设第一转速时，判断所述电机转速是否超过预设第二转速；

控制关闭单元，用于若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭；

模式进入单元，用于若所述电机转速不超过所述预设第二转速，则进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速。

在一实施例中，所述模式进入单元，包括：

控制运行子单元，用于若所述电机转速超过所述预设第二转速，控制所述扫地机运行最小保护时间；

转速检测子单元，用于检测所述最小保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

模式进入子单元，用于在所述最小保护时间内所述电机转速不超过所述预设第二转速时且大于所述预设第一转速，进入所述运行保护模式；

判定关闭子单元，用于在所述最小保护时间内所述电机转速超过所述预设第二转速时，关闭所述扫地机。

在一实施例中，所述的基于电机转速的保护装置，包括：

频率统计模块，用于统计进入所述运行保护模式的频率；

提示发送模块，用于在进入所述运行保护模式的频率大于预设频率时，发送提示信息至预设终端，以使预设终端对应的用户调整清扫环境和/或进行扫地机报修。

其中，基于电机转速的保护装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明基于电机转速的保护方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机介质。

所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的基于电机转速的保护方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，扫地机，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述基于电机转速的保护方法应用于扫地机，所述基于电机转速的保护方法包括以下步骤：

判断所述电机转速是否超过预设第一转速；

2.如权利要求1所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速的步骤，包括：

检测所述运行保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

3.如权利要求2所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式并根据所述电机转速确定所述扫地机的运行保护时间的步骤，包括：

4.如权利要求1所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述判断所述电机转速是否超过预设第一转速的步骤之前，所述方法包括：

5.如权利要求1所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速的步骤，包括：

6.如权利要求5所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述若所述电机转速超过所述预设第二转速，则控制所述扫地机运行最小保护时间后关闭的步骤，包括：

检测所述最小保护时间内所述扫地机中电机的电机转速；

7.如权利要求1至6任意一项所述的基于电机转速的保护方法，其特征在于，所述在所述电机转速超过所述预设第一转速时，进入运行保护模式直至所述电机转速不超过所述预设第一转速的步骤之后，所述方法包括：

统计进入所述运行保护模式的频率；

8.一种基于电机转速的保护装置，其特征在于，所述基于电机转速的保护装置设置于扫地机，所述基于电机转速的保护装置包括：

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于电机转速的保护方法的步骤。

10.一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于电机转速的保护方法的步骤。