JP2737967B2 - 無人搬送車の暴走検出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A. 産業上の利用分野 本発明は無人搬送車の暴走検出方法に関する。

B. 発明の概要 車速パルスセンサーから出力されたパルスに基づい
て、一定速の運転制御を行う無人搬送車において、車速
パルスセンサーが不良等により制御装置にパルスが入力
されないと、制御装置は目標速度に増速しようとする結
果モータへの導通率が上がりつづけ暴走を招くことにな
るが、運転状態を総合的に検討して暴走と判断するの
で、確実に暴走を中止させることが可能となる。

C. 従来の技術及び発明が解決しようとする課題 従来の無人搬送車は車速パルスセンサーから出力され
たパルスに基づいて、一定速の運転制御を行っている。
このため、車速パルスセンサーが不良となって、制御装
置にパルスが入力されなくなると、制御装置は目標速度
へ到達していないとみなして、増速するためモータへの
導通率を上げつづけることになる。この結果、無人搬送
車は暴走して、他の設備を破損させたり、自ら損傷を起
こすことがあった。

従って、何らかの安全対策が必要となるが、モータへ
の導通率を監視するのみでは、暴走時以外の時も暴走で
あると誤判断することがあり得る。例えば、運転開始直
後は目標車速に速やかに到達するためモータへの導通率
を比較的高く設定するような場合まで暴走とされること
がある。また、運転開始直後でなくても、無人搬送車に
加わる負荷抵抗が大きく、なかなか目標車速に到達せ
ず、モータへの導通率が比較的高くなることもある。こ
れらのことから、検出対象が単一では不十分であること
が判り、更には、できるだけ暴走距離を短くすべきであ
るという要請もある。

本発明は、上記従来技術に対する知見に基づいてなさ
れたもので、その目的とするところは、運転状態を総合
的に検討して暴走かどうかを判断することのできる方法
を提供することにある。

D. 課題を解決するための手段及び作用 本発明では運転状態を総合的に検討するため、モータ
の導通率が一定以上となったこと、運転開始後一定時間
が経過していること及び制御装置へ一旦パルスが入力さ
れた後、パルスがある一定時間以上入力されなかったこ
との３つ条件が同時に満足されたとき暴走と判定するこ
ととした。このため、暴走でないときを暴走であると誤
判定することがなく、確実に暴走を検出することができ
る。特に、車速を高速と低速の２段階に分け、高速走行
時は低速走行時に比べ、制御装置にパルスが入力されな
かったとして検出する時間を短縮すると、高速時の暴走
距離が短縮される。

E. 実施例 以下、本発明の一実施例について、図面を参照して詳
細に説明する。

図面に本発明の一実施例にかかるフローチャートを示
す。同図に示すように、まず速度パルスセンサから制御
装置にパルスの入力があるかどうか判別する。パルスの
入力があれば、速度パルスセンサは正常であり、暴走の
おそれがないので、そのままの状態を維持する。一方、
パルスの入力がないときは、速度パルスセンサが不良で
あるか、あるいは、速度パルスセンサから制御装置まで
の間に断線がある可能性があるので、次の速度指令があ
るかないかの判別を行う。パルスの入力がなく、速度指
令がないときには、単に無人搬送車が停止しているだけ
で問題がないので、そのままの状態を維持する。一方、
パルスの入力がなく、しかも、速度指令があるときに
は、速度パルスセンサが不良等である可能性が強いの
で、更にモータへの導通率について判別する。導通率が
一定値以下であれば、速度パルスセンサが不良等であっ
ても、まだ暴走の状態に至る前であるから、そのままの
状態を維持する。一方、導通率が一定値以上となる場合
であっても、運転開始直後は一時的に導通率が一定値を
超える場合があり、この場合は暴走ではなく正常な運転
であるから、その後、運転開始から一定時間を経過した
かどうか判別する。運転開始から一定時間内であれば、
正常な運転と判断し、そのままの状態を維持する。一
方、運転開始から一定時間を超えている場合には、暴走
運転状態にあることとなるが直ちに暴走運転と判断して
運転を中止するのではなく、パルスが入力されなかった
時間がある時間（検出時間）を超えるかどうかを判別す
るのである。これは、パルスの入力が一時的になかった
場合でも、その後パルスの入力があれば、暴走運転から
正常運転へと復帰するのでありい、いわば時間的な余裕
をもたせたものである。しかし、この間にも無人搬送車
は走行するのであるから、この暴走距離を短くするに
は、高速ほど検出時間を短くするほうが望ましい。そこ
で、車速を高速と低速の２段階に区分し、高速走行時に
は低速走行時に比べ小さな検出時間を設定した。そし
て、これらの検出時間を超えてパルスの入力がないとき
には、暴走による被害を最小限とするように走行を停止
するのである。

なお、速度を高速と低速に分ける必要がないときは、
検出時間を１つとしても良い。また、判別の順序は特に
限定はなく、いずれを先に行っても良い。

F. 発明の硬化 以上、実施例に求づいて具体的に説明したように本発
明は、運転状態を総合的に判断して、暴走と判断するよ
うにしたので、安全確実に暴走を防止することができ
る。しかも、車速に応じて検出時間を変え、暴走距離を
短くすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すフローチャートである。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車速パルスセンサーから出力されたパルス
   に基づいて、一定速の運転制御を行う無人搬送車におい
   て、モータの導通率が一定以上となったこと、運転開始
   後一定時間が経過していること及び制御装置へ一旦パル
   スが入力された後、パルスがある一定時間以上入力され
   なかったことの３つの条件が同時に満足されたとき暴走
   と判定することを特徴とする無人搬送車の暴走検出方
   法。
2. 【請求項２】請求項（１）において車速を高速と低速の
   ２段階に分け、高速走行時は低速走行時に比べ、パルス
   が入力されなかったとして検出する時間を短縮すること
   を特徴とする無人搬送車の暴走検出方法。