KR102214574B1 - 클러치모터의 정상동작 판단방법 - Google Patents

클러치모터의 정상동작 판단방법 Download PDF

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clutch
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pedal
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김남훈
김민효
조창민
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주식회사 현대케피코
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Abstract

클러치모터의 정상동작 판단방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법은, 클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 변속제어유닛(TCU)에서 구동시키는 시스템에 있어서, 클러치를 구동시키는 클러치모터의 정상동작 판단방법으로서, 클러치모터 및 기어 센서의 전기적 고장상태를 판별하고, 전기적 고장상태가 아닐 경우 운전자 발진의지 판정단계를 수행하는 전기적고장 판정단계; 클러치 페달에 관한 상태 정보를 바탕으로 운전자의 발진 의지가 있는지 판단하고, 운전자의 발진 의지가 없을 경우 클러치모터의 고장 판정단계를 수행하는 운전자 발진의지 판정단계; 클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값에 따른 클러치모터의 목표 위치를 설정하는 클러치모터 목표위치 설정단계; 및 클러치모터의 실제 위치가 클러치모터의 목표 위치를 초과할 경우, 초과한 상태의 초과량과 지속시간을 바탕으로 클러치모터의 고장을 판단하는 클러치모터의 고장 판정단계;를 포함하는 것을 요지로 한다.

Description

클러치모터의 정상동작 판단방법{Mean Rate Decision Method For Clutch Motor}
본 발명은 클러치모터의 정상동작 판단방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 변속제어유닛(TCU)에서 구동시키는 시스템에 있어서, 클러치를 구동시키는 클러치모터의 정상동작 판단방법에 관한 것이다.
본 발명의 기술이 적용되는 iMT (intelligent Manual Transmission)는 클러치 페달과 클러치가 기계적으로 연결되어 있지 않고, 클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 변속 제어 유닛(TCU)에서 구동시키는 시스템이다.
기본적으로 운전자의 클러치 페달 조작에 의해 클러치가 작동되도록 제어 되며, 운전 보조 시스템이 작동되면 변속 제어 유닛(TCU)이 클러치를 제어할 수 있어 운전 편의성 및 연비 향상의 장점이 있다.
그러나, 클러치를 구동시키는 클러치모터의 전기적 문제에 의해 클러치가 오작동할 수 있다. 또한, 기어 센서의 전기적 문제에 의해서도 클러치가 오작동할 수 있다.
이러한 상황에서 자동차 제어기가 해당 고장에 대해 감지하지 못할 경우, 자동차의 의도치 않은 발진이 발생할 수 있다.
따라서, 상기 언급한 종래 기술에 따른 문제점을 해결할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.
한국공개특허 제10-2019-0041829호 (2019년 04월 23일 공개)
본 발명의 목적은, 차량 제어기가 클러치모터의 고장을 정확하게 감지하지 못할 경우 발생하는 차량의 의도치 않은 발진을 방지할 수 있도록, 클러치모터의 고장을 정확하게 판단할 수 있는 구성을 포함하는 클러치모터의 정상동작 판단방법을 제공하는 것이다.
과제의 해결 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면,
클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 변속제어유닛(TCU)에서 구동시키는 시스템에 있어서, 클러치를 구동시키는 클러치모터의 정상동작 판단방법으로서,
클러치모터 및 기어 센서의 전기적 고장상태를 판별하고, 전기적 고장상태가 아닐 경우 운전자 발진의지 판정단계를 수행하는 전기적고장 판정단계;
클러치 페달에 관한 상태 정보를 바탕으로 운전자의 발진 의지가 있는지 판단하고, 운전자의 발진 의지가 없는 경우 클러치모터의 고장 판정단계를 수행하는 운전자 발진의지 판정단계;
클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값에 따른 클러치모터의 목표 위치를 설정하는 클러치모터 목표위치 설정단계; 및
클러치모터의 실제 위치가 클러치모터의 목표 위치를 초과할 경우, 초과한 상태의 초과량과 지속시간을 바탕으로 클러치모터의 고장을 판단하는 클러치모터의 고장 판정단계;를 포함하는 클러치모터의 정상동작 판단방법을 제공한다.
바람직하게, 상기 전기적고장 판정단계에서, 클러치모터가 이상 구동하거나, 기어 쉬프트 센서가 이상 작동할 경우, 클러치모터의 정상동작 판단방법에 관한 전체 로직을 실행하지 않을 수 있다.
이 경우, 상기 전기적고장 판정단계에서,
변속 기어레버의 좌우 움직임을 검출하는 셀렉트 포지션 센서(select position sensor), 변속 기어레버의 상하 움직임을 검출하는 쉬프트 포지션 센서(shift position sensor)를 이용하여, 셀렉트 포지션 센서와 쉬프트 포지션 센서로부터 검출된 센싱데이터(sensing data)가 변속 기어레버가 움직일 수 없는 위치에 관한 정보를 나타낼 경우, 전기적 고장상태로 판단할 수 있다.
또한, 상기 전기적고장 판정단계에서, 클러치모터의 현재 위치를 검출하는 클러치모터 위치센서를 이용하여 검출된 클러치모터의 현재 위치 정보와 클러치모터의 실제 구동 위치가 상이할 경우, 전기적 고장상태로 판단할 수 있다.
바람직하게, 상기 운전자 발진의지 판정단계에서, 클러치 페달에 관한 상태 정보는, 클러치 페달의 절대 위치 정보, 클러치 페달의 현재 기울기 정보일 수 있다.
이 경우, 상기 운전자 발진의지 판정단계에서, 클러치 페달의 절대 위치가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 클러치 페달의 현재 기울기가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 엑셀 포지션 센서값(APS값)이 기 설정된 기준값 이상인지의 여부를 바탕으로 운전자의 발진 의지를 판단할 수 있다.
바람직하게, 상기 클러치모터의 정상동작 판단방법은,
운전자 발진의지 판정단계 이후 수행되고, 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단하며, 차량이 발진 가능 상태일 경우에만 클러치모터의 고장 판정단계를 수행하는 차량 발진가능 판정단계;를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 클러치모터의 정상동작 판단방법에서, 차량의 상태 정보는, 기어의 체결 상태 정보, 엔진 작동 상태 정보, 차량의 속도 정보일 수 있다.
이때, 상기 차량 발진가능 판정단계에서,
변속 기어센서로부터 검출된 기어위치 센싱값과 실제 변속 기어레버의 위치가 동일한 지의 여부, 엔진센서로부터 검출된 엔진속도값과 실제 엔진의 속도가 동일한 지의 여부, 차량 속도센서로부터 검출된 차량속도값과 실제 차량의 속도가 동일한 지의 여부를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단할 수 있다.
바람직하게, 상기 클러치모터의 목표위치 설정단계는,
클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값을 검출하고, 클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 정보를 서로 비교하는 페달설정값 비교단계;
페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 큰 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 페달설정값으로 설정하는 제1 설정단계; 및
페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 작거나 같은 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 클러치모터의 현재위치로 설정하는 제2 설정단계;를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 클러치모터의 고장 판정단계는,
클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 위치가 클러치모터 목표위치를 초과하는 지 판단하는 클러치모터 발진방향 움직임 감지단계;
클러치모터의 현재위치의 초과한 정도가 허용 기준값을 초과하는 지 판단하는 시간내 이동량 확인단계; 및
시간내 이동량 확인단계에서 허용 기준값을 초과할 경우, 안전 모드에 진입하도록 제어하는 안전모드 진입단계;를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 시간내 이동량 확인단계는, 기 설정된 시간(dT) 동안 클러치모터 포진션의 증가량(dPos)이 기 설정된 기준값을 초과하는지 판단할 수 있다.
또한, 시간내 이동량 확인단계에서 허용 기준값을 초과하지 않을 경우, 클러치모터의 목표 위치와 진단 시간을 초기화할 수 있다.
본 발명의 클러치모터의 정상동작 판단방법에 따르면, 특정 과정을 수행하는 전기적고장 판정단계, 운전자 발진의지 판정단계, 클러치모터 목표위치 설정단계 및 클러치모터의 고장 판정단계를 포함함으로써, 클러치모터의 고장을 정확하게 판단할 수 있고, 차량의 의도치 않은 발진을 방지할 수 있는 구성을 포함하는 클러치모터의 정상동작 판단방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법이 적용된 변속 제어 유닛을 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 클러치 페달의 위치와 클러치모터의 현재위치를 나타내는 시간에 따라 나타낸 그래프이다.
도 4는 운전 보조 시스템이 작동할 경우의 클러치모터 목표 위치, 클러치모터 실제 위치를 나타내는 그래프이다
도 5는 클러치모터에 고장 발생할 경우의 클러치모터 목표 위치, 클러치모터 실제 위치를 나타내는 그래프이다
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명을 설명함에 있어 이하 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 동일 구성에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법이 적용된 변속 제어 유닛을 나타내는 구성도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법을 나타내는 순서도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법(S100)은 프로그램 형태로 변속 제어 유닛(TCU, 100)에 저장되어 구동될 수 있다. 이때, 변속 제어 유닛(100)에는 전기적 고장 판단부(110), 운전자 의지 판단부(120) 및 모터 고장 판단부(130)를 구비하고 있다. 이때, 변속 제어 유닛(100)은, 클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 클러치모터를 이용하여 구동시킬 수 있다.
이하에서는 본 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법(S100)에 대해 상세히 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법(S100)은, 특정 과정을 수행하는 전기적고장 판정단계(S110), 운전자 발진의지 판정단계(S120), 차량 발진가능 판정단계(S130), 클러치모터 목표위치 설정단계(S140) 및 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 포함한다.
전기적고장 판정단계(S110)에서는, 클러치모터 및 기어 센서의 전기적 고장상태를 판별하는 과정을 수행한다. 이때, 전기적 고장상태가 아닐 경우 운전자 발진의지 판정단계(S120)를 수행하게 된다. 반면, 클러치모터가 이상 구동하거나, 기어 쉬프트 센서가 이상 작동할 경우, 클러치모터의 정상동작 판단방법에 관한 전체 로직을 실행하지 않는 것이 바람직하다.
상기 언급한 전기적 고장상태는, 셀렉트 포지션 센서(select position sensor)와 쉬프트 포지션 센서(shift position sensor)를 이용하여 판단하게 된다. 이때, 셀렉트 포지션 센서(select position sensor)는 변속 기어레버의 좌우 움직임을 검출하는 센서이다. 또한, 쉬프트 포지션 센서(shift position sensor)는 변속 기어레버의 상하 움직임을 검출하는 센서이다. 셀렉트 포지션 센서와 쉬프트 포지션 센서로부터 검출된 센싱데이터(sensing data)가 변속 기어레버가 움직일 수 없는 위치에 관한 정보를 나타낼 경우, 전기적 고장상태로 판단하게 된다.
또한, 클러치모터 위치센서를 이용하여 전기적 고장상태를 판단할 수 있다. 클러치모터의 현재 위치를 검출하는 클러치모터 위치센서를 이용하여 검출된 클러치모터의 현재 위치 정보와 클러치모터의 실제 구동 위치가 상이할 경우, 전기적 고장상태로 판단하게 된다.
운전자 발진의지 판정단계(S120)에서는, 클러치 페달에 관한 상태 정보를 바탕으로 운전자의 발진 의지가 있는지 판단하고, 운전자의 발진 의지가 없을 경우 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 수행하게 된다.
이때, 클러치 페달에 관한 상태 정보는, 클러치 페달의 절대 위치 정보, 클러치 페달의 현재 기울기 정보이다. 클러치 페달의 절대 위치가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 클러치 페달의 현재 기울기가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 엑셀 포지션 센서값(APS값)이 기 설정된 기준값 이상인지의 여부를 바탕으로 운전자의 발진 의지를 판단하게 된다.
상기 언급한 여러 조건 중 하나라도 만족할 경우, 운전자의 발진 의지가 없다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 클러치 페달의 절대 위치가 기 설정된 기준값 이상일 때, 클러치 페달의 현재 기울기가 기 설정된 기준값 이상일 때, 또는 엑셀 포지션 센서값(APS값)이 기 설정된 기준값 이상일 때, 운전자의 발진 의지가 없다고 판단할 수 있다.
한편, 차량 발진가능 판정단계(S130)에서는, 운전자 발진의지 판정단계(S120) 이후 수행되고, 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단하며, 차량이 발진 가능 상태일 경우에만 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 수행하게 된다.
이때, 상기 언급한 차량의 상태 정보는, 기어의 체결 상태 정보, 엔진 작동 상태 정보, 차량의 속도 정보이다. 구체적으로, 변속 기어센서로부터 검출된 기어위치 센싱값과 실제 변속 기어레버의 위치가 동일한 지의 여부, 엔진센서로부터 검출된 엔진속도값과 실제 엔진의 속도가 동일한 지의 여부, 차량 속도센서로부터 검출된 차량속도값과 실제 차량의 속도가 동일한 지의 여부를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단할 수 있다.
상기 언급한 여러 조건 모두를 만족할 경우, 차량 발진 가능 상태로 판단할 수 있다. 예를 들어, 변속 기어센서로부터 검출된 기어위치 센싱값과 실제 변속 기어레버의 위치가 동일하고, 엔진센서로부터 검출된 엔진속도값과 실제 엔진의 속도가 동일하며, 차량 속도센서로부터 검출된 차량속도값과 실제 차량의 속도가 동일할 경우에만, 차량 발진 가능 상태라고 판단할 수 있다.
클러치모터 목표위치 설정단계(S140)에서는, 클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값에 따른 클러치모터의 목표 위치를 설정하게 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 클러치모터 목표위치 설정단계(S140)는, 페달설정값 비교단계(S141), 제1 설정단계(S142) 및 제2 설정단계(S143)로 구분될 수 있다.
페달설정값 비교단계(S141)에서는, 클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값을 검출하고, 클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 정보를 서로 비교하는 과정을 수행한다.
이때, 페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 큰 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 페달설정값으로 설정하는 제1 설정단계(S142)가 수행된다. 반면, 페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 작거나 같은 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 클러치모터의 현재위치로 설정하는 제2 설정단계(S143)가 수행된다.
즉, 클러치모터의 목표위치는 페달설정값과 클러치모터의 현재위치 중 큰 값을 취하게 된다.
마지막으로 실행되는 클러치모터의 고장 판정단계(S150)에서는, 클러치모터의 실제 위치가 클러치모터의 목표 위치를 초과할 경우, 초과한 상태의 초과량과 지속시간을 바탕으로 클러치모터의 고장을 판단하게 된다.
본 실시예에 따른 클러치모터의 고장 판정단계(S150)는, 클러치모터 발진방향 움직임 감지단계(S151), 시간내 이동량 확인단계(S152) 및 안전모드 진입단계(S153)로 구분될 수 있다.
구체적으로, 클러치모터 발진방향 움직임 감지단계(S151)에서는, 클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 위치가 클러치모터 목표위치를 초과하는 지 판단하게 된다.
이후, 시간내 이동량 확인단계(S152)가 수행되어 클러치모터의 현재위치의 초과한 정도가 허용 기준값을 초과하는 지 판단하게 된다. 구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 기 설정된 시간(dT) 동안 클러치모터 포지션의 증가량(dPos1, dPos2)이 기 설정된 기준값을 초과하는지 판단한다.
시간내 이동량 확인단계(S152)에서 허용 기준값을 초과할 경우, 안전 모드에 진입하도록 제어하는 안전모드 진입단계(S153)가 수행된다.
반면, 시간내 이동량 확인단계(S152)에서 허용 기준값을 초과하지 않을 경우, 클러치모터의 목표 위치와 진단 시간을 초기화함이 바람직하다.
도 4에 도시된 바와 같이, 운전 보조 시스템이 작동할 경우에는, 클러치모터의 실제 위치가 운전자의 의지와 반대되는 방향으로 움직일 수 있다. 그러나, 차량의 갑작스런 발진을 발생시키지는 않는다. 이 상황에서는 클러치모터의 실제 위치가 작은 기울기를 가지고 증가하며, 본 발명에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법(S100)은 클러치모터의 고장 상황이 아님을 판단하게 된다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 실제 고장이 발생하는 경우에는, 차량의 갑작스런 발진이 발생할 수 있다. 이때, 클러치모터는 큰 기울기를 가지고 증가하게 된다. 본 발명에 따른 클러치모터의 정상동작 판단방법(S100)은 이러한 클러치모터의 고장 상황을 판단하고, 안전모드로 진입하도록 제어함으로써, 운전자의 안전을 보장할 수 있게 된다.
앞서 언급한 바와 같이, 종래기술에 따른 클러치를 구동시키는 클러치모터의 전기적 문제에 의해 클러치가 오작동할 수 있다. 또한, 기어 센서의 전기적 문제에 의해서도 클러치가 오작동할 수 있다. 이러한 상황에서 자동차 제어기가 해당 고장에 대해 감지하지 못할 경우, 자동차의 의도치 않은 발진이 발생할 수 있다.
반면, 본 발명의 클러치모터의 정상동작 판단방법에 따르면, 특정 과정을 수행하는 전기적고장 판정단계(S110), 운전자 발진의지 판정단계(S120), 클러치모터 목표위치 설정단계(S140) 및 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 포함함으로써, 클러치모터의 고장을 정확하게 판단할 수 있고, 차량의 의도치 않은 발진을 방지할 수 있는 구성을 포함하는 클러치모터의 정상동작 판단방법을 제공할 수 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
100: 변속 제어 유닛(TCU)
110: 전기적 고장 판단부
120: 운전자 의지 판단부
130: 모터 고장 판단부
S100: 클러치모터의 정상동작 판단방법
S110: 전기적고장 판정단계
S120: 운전자 발진의지 판정단계
S130: 차량 발진가능 판정단계
S140: 클러치모터 목표위치 설정단계
S141: 페달설정값 비교단계
S142: 제1 설정단계
S143: 제2 설정단계
S150: 클러치모터의 고장 판정단계
S151: 클러치모터 발진방향 움직임 감지단계
S152: 시간내 이동량 확인단계
S153: 안전모드 진입단계

Claims (13)

  1. 클러치 페달의 신호를 전기적으로 받아 클러치를 변속제어유닛(TCU)에서 구동시키는 시스템에 있어서, 클러치를 구동시키는 클러치모터의 정상동작 판단방법으로서,
    클러치모터 및 기어 센서의 전기적 고장상태를 판별하고, 전기적 고장상태가 아닐 경우 운전자 발진의지 판정단계(S120)를 수행하는 전기적고장 판정단계(S110);
    클러치 페달에 관한 상태 정보를 바탕으로 운전자의 발진 의지가 있는지 판단하고, 운전자의 발진 의지가 없을 경우 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 수행하는 운전자 발진의지 판정단계(S120);
    클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값에 따른 클러치모터의 목표 위치를 설정하는 클러치모터 목표위치 설정단계(S140); 및
    클러치모터의 실제 위치가 클러치모터의 목표 위치를 초과할 경우, 초과한 상태의 초과량과 지속시간을 바탕으로 클러치모터의 고장을 판단하는 클러치모터의 고장 판정단계(S150);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전기적고장 판정단계(S110)에서,
    클러치모터가 이상 구동하거나, 기어 쉬프트 센서가 이상 작동할 경우, 클러치모터의 정상동작 판단방법에 관한 전체 로직을 실행하지 않는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전기적고장 판정단계(S110)에서,
    변속 기어레버의 좌우 움직임을 검출하는 셀렉트 포지션 센서(select position sensor), 변속 기어레버의 상하 움직임을 검출하는 쉬프트 포지션 센서(shift position sensor)를 이용하여, 셀렉트 포지션 센서와 쉬프트 포지션 센서로부터 검출된 센싱데이터(sensing data)가 변속 기어레버가 움직일 수 없는 위치에 관한 정보를 나타낼 경우, 전기적 고장상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 전기적고장 판정단계(S110)에서,
    클러치모터의 현재 위치를 검출하는 클러치모터 위치센서를 이용하여 검출된 클러치모터의 현재 위치 정보와 클러치모터의 실제 구동 위치가 상이할 경우, 전기적 고장상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 운전자 발진의지 판정단계(S120)에서,
    클러치 페달에 관한 상태 정보는, 클러치 페달의 절대 위치 정보, 클러치 페달의 현재 기울기 정보인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 운전자 발진의지 판정단계(S120)에서,
    클러치 페달의 절대 위치가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 클러치 페달의 현재 기울기가 기 설정된 기준값 이상인지의 여부, 엑셀 포지션 센서값(APS값)이 기 설정된 기준값 이상인지의 여부를 바탕으로 운전자의 발진 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 클러치모터의 정상동작 판단방법은,
    운전자 발진의지 판정단계(S120) 이후 수행되고, 차량의 상태 정보를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단하며, 차량이 발진 가능 상태일 경우에만 클러치모터의 고장 판정단계(S150)를 수행하는 차량 발진가능 판정단계(S130);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 클러치모터의 정상동작 판단방법에서,
    차량의 상태 정보는, 기어의 체결 상태 정보, 엔진 작동 상태 정보, 차량의 속도 정보인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 차량 발진가능 판정단계(S130)에서,
    변속 기어센서로부터 검출된 기어위치 센싱값과 실제 변속 기어레버의 위치가 동일한 지의 여부, 엔진센서로부터 검출된 엔진속도값과 실제 엔진의 속도가 동일한 지의 여부, 차량 속도센서로부터 검출된 차량속도값과 실제 차량의 속도가 동일한 지의 여부를 바탕으로 차량 발진 가능 상태인지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 클러치모터의 목표위치 설정단계는,
    클러치 페달에 의해 설정된 페달설정값을 검출하고, 클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 정보를 서로 비교하는 페달설정값 비교단계(S141);
    페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 큰 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 페달설정값으로 설정하는 제1 설정단계(S142); 및
    페달설정값이 클러치모터의 현재위치보다 작거나 같은 값일 경우, 클러치모터의 목표 위치를 클러치모터의 현재위치로 설정하는 제2 설정단계(S143);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 클러치모터의 고장 판정단계(S150)는,
    클러치모터의 현재위치를 검출한 후, 검출된 위치가 클러치모터 목표위치를 초과하는 지 판단하는 클러치모터 발진방향 움직임 감지단계(S151);
    클러치모터의 현재위치를 초과한 정도가 허용 기준값을 초과하는 지 판단하는 시간내 이동량 확인단계(S152); 및
    시간내 이동량 확인단계(S152)에서 허용 기준값을 초과할 경우, 안전 모드에 진입하도록 제어하는 안전모드 진입단계(S153);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 시간내 이동량 확인단계(S152)는,
    기 설정된 시간(dT) 동안 클러치모터 포지션의 증가량(dPos)이 기 설정된 기준값을 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
  13. 제11항에 있어서,
    시간내 이동량 확인단계(S152)에서 허용 기준값을 초과하지 않을 경우, 클러치모터의 목표 위치와 진단 시간을 초기화하는 것을 특징으로 하는 클러치모터의 정상동작 판단방법.
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