CN108639054B

CN108639054B - 一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统

Info

Publication number: CN108639054B
Application number: CN201810466124.7A
Authority: CN
Inventors: 俞伟; 李亮; 康雅文; 张璞; 林甲胜
Original assignee: Tianjin Trinova Automotive Technology Co ltd
Current assignee: Tianjin Trinova Automotive Technology Co ltd
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2020-05-19
Anticipated expiration: 2038-05-16
Also published as: CN108639054A

Abstract

本发明提供了一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统，涉及自动驾驶技术领域，采用在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间预先设置对应的控制器的方式，通过该控制器对油门踏板位置传感器和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令进行校核，能够做到在油门踏板位置传感器和/或上层控制指令出现异常时，及时由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，从而保证了自动驾驶的安全性，进而解决了现有技术中存在的由于无法对自动驾驶上层控制器的上层控制指令和/或车辆的油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题。

Description

一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统。

背景技术

自动驾驶开发过程中，对驱动系统的要求包括：驱动系统可开发、可介入程度高；在上层指令不合理或部件发生故障时有安全保护；能够完成自动驾驶与人工驾驶的模式切换。

现有方案主要为：通过电子油门系统自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control简称ACC)接口或牵引力控制系统(Acceleration Slip Regulation简称ASR)接口间接控制节气门，来实现自动驾驶中的驱动控制；通过加入执行器(即，电机)控制节气门开度，从而实现自动驾驶驱动控制。

现有方案的缺点为：基于ACC接口和ASR接口进行自动驾驶开发需获得原车协议，并对原车协议进行修改，缺乏安全性；通过加入执行器控制节气门开度，进行自动驾驶开发时，可能有迟滞，同时没有底层控制器校验逻辑，缺乏安全性。

针对以上问题，还未提出有效解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种线控驱动系统的驱动方法和线控驱动系统，以解决现有技术中存在的由于无法对上层控制指令和/或油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题。

本发明实施例提供了一种线控驱动系统的驱动方法，该线控驱动系统包括：预设控制器，其中，所述预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述预设控制器获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

进一步地，所述检测信号为油门信号，对所述检测信号进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。

进一步地，对所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：获取所述自动驾驶上层控制器发出的所述上层控制指令；检测所述上层控制指令是否超出安全门限值；如果检测出是，则确定所述线控驱动系统出现故障；其中，所述安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。

进一步地，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器之间进行相互校核，具体包括：所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；如果所述校核结果为所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；如果所述出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制所述当前车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式。

进一步地，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：接收所述当前车辆中节气门位置传感器发送的节气门信号，通过预设方法计算目标踏板位置，所述预设方法包括前馈方法和反馈方法，具体包括：基于所述节气门信号中的实际扭矩和实际阻力，并通过所述前馈方法计算得到基准目标扭矩；基于所述当前车辆的目标加速度和实际加速度，通过所述反馈方法得到修正目标扭矩；基于所述基准目标扭矩和所述修正目标扭矩得到目标扭矩，并基于所述目标扭矩确定油门踏板的位置。

进一步地，在当前车辆处于人工驾驶模式时，所述方法还包括：实时检测所述当前车辆的驾驶员施加的油门踏板信号。

根据本发明实施例，还提供了一种线控驱动系统，所述系统包括：油门踏板位置传感器，预设控制器和自动驾驶上层控制器，其中，所述预设控制器设置在所述油门踏板传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；所述预设控制器用于在当前车辆处于自动驾驶模式时，获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；以及，对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；其中，如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

进一步地，所述油门踏板位置传感器用于检测油门信号；所述预设控制器还用于对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；以及，判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；其中，如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。

进一步地，所述系统还包括：继电器，其中，所述继电器设置于所述自动驾驶底层驱动控制器和所述发动机管理系统之间，用于控制所述发动机管理系统进行自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

进一步地，所述自动驾驶上层控制器用于通过CAN总线向所述自动驾驶底层驱动控制器发送所述上层控制指令。

在本发明实施例中，采用在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间预先设置对应的控制器的方式，通过该控制器对油门踏板位置传感器和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令进行校核，能够做到在油门踏板位置传感器和/或上层控制指令出现异常时，及时由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，从而保证了自动驾驶的安全性，进而解决了现有技术中存在的由于无法对自动驾驶上层控制器的上层控制指令和/或车辆的油门踏板位置传感器进行故障检测导致的自动驾驶的安全性较低的技术问题，从而实现了提升自动驾驶的安全性的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的提供的一种线控驱动系统的驱动方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的提供的对检测信号进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障的方法流程图；

图3是根据本发明实施例提供的自动驾驶底层驱动控制器的介入逻辑的示意图；

图4是根据本发明实施例提供的预设控制器与报警灯相连接的示意图；

图5是根据本发明实施例提供的通过预设方法计算目标踏板位置的示意图；

图6是根据本发明实施例提供的一种线控驱动系统的结构示意图；

图7是根据本发明实施例提供的一种线控驱动系统的具体的电路图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明实施例提供了一种线控驱动系统的驱动方法，该线控驱动系统包括：预设控制器，其中，该预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，且该预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器。

图1是根据本发明实施例的提供的一种线控驱动系统的驱动方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在当前车辆处于自动驾驶模式时，预设控制器获取当前车辆的油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；

步骤S104，对检测信号和/或上层控制指令进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障；

步骤S106，如果确定出出现故障，则执行报警并由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

图2是根据本发明实施例的提供的对检测信号进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障的方法流程图。

在一个可选的实施方式中，该检测信号即为油门信号，如图2所示，对检测信号进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障包括如下步骤：

步骤S201，对油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，油门信号的计算值用于反应油门踏板位置传感器是否处于故障状态；

步骤S202，判断油门信号的计算值是否小于油门信号的差值门限；

步骤S203，如果判断出是，则确定油门踏板位置传感器无故障，从而确定出线控驱动系统无故障。

在本发明实施例中，对油门踏板位置传感器检测到的油门信号进行计算，得到油门信号的计算值。其中，对油门踏板位置传感器检测到的油门信号进行计算的计算过程可以为：|油门信号1*0.5-油门信号2|<差值门限，其中，油门信号2为在检测到油门信号1之后检测到的又一个油门信号。然后，将油门信号的计算值与油门信号的差值门限进行比较，如果油门信号的计算值小于油门信号的差值门限，则确定油门踏板位置传感器无故障，亦即线控驱动系统无故障。需要说明的是，油门信号的差值门限是在自动驾驶底层驱动控制器中预先设置的门限值。

在另一个可选的实施方式中，对上层控制指令进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障包括如下步骤：

获取自动驾驶上层控制器发出的上层控制指令；

检测上层控制指令是否超出安全门限值；

如果检测出是，则确定线控驱动系统出现故障；

其中，安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。

在本发明实施例中，首先，获取自动驾驶上层控制器发出的上层控制指令，然后，将获取到的上层控制指令与安全门限值进行比较，如果上层控制指令超出了安全门限值，则确定线控驱动系统出现故障。需要说明的是，上述安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限；且安全门限值为预先在自动驾驶底层驱动控制器中设置好的门限值。

图3是根据本发明实施例提供的自动驾驶底层驱动控制器的介入逻辑的示意图。

在本实施例中，可以通过如图3所示的介入逻辑来对检测信号和/或上层控制指令进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障。需要说明的是，在如图3所示的介入逻辑中，还包括其他的校验方式，以确定线控驱动系统是否出现故障。

具体来说，如图3所示，自动驾驶底层驱动控制器介入逻辑包括如下判断：

(1)判断是否存在线控请求，包括：判断驾驶模式是否为自动驾驶模式；判断线控驱动请求有效位是否为ON模式；判断目标加速度是否小于加速度门限。

在本发明实施例中，如果当前车辆的驾驶模式为自动驾驶模式，则确定当前车辆存在线控请求；如果当前车辆的线控驱动请求的有效位为ON模式，则确定当前车辆存在线控请求；如果当前车辆的目标加速度小于加速度门限，则确定当前车辆存在线控请求。如果确定出不存在线控请求，即，当前车辆的线控驱动请求的有效位为OFF模式，则当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

(2)判断传感器有无故障，包括：判断油门信号故障计算值(即，上述步骤S201中的油门信号的计算值，下同)是否小于油门信号的差值门限。

其中，油门信号故障计算值的计算过程可以为：|油门信号1*0.5-油门信号2|<差值门限，其中，油门信号2为在检测到油门信号1之后检测到的又一个油门信号。

在本发明实施例中，需要说明的是，判断传感器有无故障，即，判断油门踏板位置传感器有无故障，如果油门信号故障计算值小于油门信号的差值门限，则确定油门踏板位置传感器无故障。如果确定出油门踏板位置传感器有故障，则当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

需要说明的是，(2)中所描述的过程即为上述步骤S201至步骤步骤S203所描述的过程。

需要说明的是，(3)和(4)中所描述的过程即为对上层控制指令进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障的过程。

通过上述描述可知，安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。下面将具体介绍每个安全门限值的介入逻辑。

(3)判断驾驶员是否介入，此时，上层控制指令为包含油门信号的指令，判断驾驶员是否介入具体包括：判断油门信号是否小于驾驶员介入判定门限(即，检测上层控制指令是否超出安全门限值)；判断制动踏板开关信号是否置于OFF状态。

在本发明实施例中，油门信号为油门踏板位置传感器检测到的检测信号，如果油门信号小于驾驶员介入判断门限，则确定驾驶员未介入；如果制动踏板开关信号置于OFF状态，则确定驾驶员未介入。

具体地，可以判断(2)中的油门信号1是否小于驾驶员介入判断门限，其中，如果判断出小于，则确定驾驶员未介入。如果确定驾驶员介入，则当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

(4)判断车辆状态是否满足要求。此时，上层控制指令为包含车速，或者，滑移率，或者侧向加速度的指令。判断车辆状态是否满足要求具体包括：判断车速是否小于安全车速门限；判断滑移率是否小于滑移率门限；判断侧向加速度是否小于侧向加速度门限(即，检测上层控制指令是否超出安全门限值)。

在本发明实施例中，判断车辆状态是否满足要求，即，判断当前车辆的驾驶状态是否满足自动驾驶模式的要求，如果当前车辆的车速小于安全车速门限，则确定当前车辆状态满足自动驾驶模式的要求；如果当前车辆的滑移率小于滑移率门限，则确定当前车辆状态满足自动驾驶模式的要求如果当前车辆的侧向加速度小于侧向加速度门限，则确定当前车辆状态满足自动驾驶模式的要求。如果确定出满足自动驾驶模式的要求，则不会由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；如果确定出不满足自动驾驶模式的要求，则由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

(5)判断物理开关状态，具体包括：判断当前车辆的急停开关是否处于断开状态；判断当前车辆的手动开关是否处于闭合状态。

在本发明实施例中，如果当前车辆的急停开关处于断开状态，则确定当前车辆满足自动驾驶模式的要求；如果当前车辆的手动开关处于闭合状态，则确定当前车辆满足自动驾驶模式的要求。如果确定出满足自动驾驶模式的要求，则不会由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；如果确定不出满足自动驾驶模式的要求，则由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

需要说明的是，自动驾驶底层驱动控制器通过上述介入逻辑的操作来判断当前车辆所处的状态是否满足线控驱动系统对于自动驾驶模式的要求，其中，所有涉及到的用于判断状态的值都是通过CAN总线传到自动驾驶底层驱动控制器中，进而与自动驾驶底层驱动控制器中预设的门限值进行比较而得到判断结果的。

具体地，用于判断状态的值包括：目标加速度、油门信号故障计算值、油门信号、车速、滑移率、侧向加速度等；自动驾驶底层驱动控制器中预设的门限值包括：加速度门限、油门信号差值门限、驾驶员介入判断门限、安全车速门限、滑移率门限、侧向加速度门限等。

具体地，上述自动驾驶底层驱动控制器的介入逻辑如下：

if(驾驶模式＝＝自动驾驶模式

&&线控驱动系统请求有效位＝＝ON

&&目标加速度＜加速度门限

&&|油门信号1*0.5-油门信号2|＜油门信号的差值门限

&&油门信号1＜驾驶员介入判断门限

&&制动踏板开关信号＝＝OFF

&&车速＜安全车速门限

&&滑移率＜滑移率门限

&&侧向加速度＜侧向加速度门限

&&急停开关＝＝断开

&&手动开关＝＝闭合)

{继电器切换至——线控踏板位置信号}

else

{继电器切换至——原始踏板位置信号}

在本发明实施例中，由上述具体的自动驾驶底层驱动控制器的介入逻辑可知，需要同时满足图3中所示的所有判断条件，才能够实现自动驾驶底层驱动控制器对目标信号的执行，否则，就会启动报警灯。图4是根据本发明实施例提供的预设控制器与报警灯相连接的示意图。

在一个可选的实施方式中，在当前车辆处于自动驾驶模式时，该驱动方法还包括如下步骤：

步骤S108，自动驾驶底层驱动控制器和校核控制器之间进行相互校核，具体包括如下步骤：

步骤S1081，自动驾驶底层控制器和校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；

步骤S1082，如果校核结果为自动驾驶底层控制器和校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制自动驾驶底层控制器和校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；

步骤S1083，如果出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在本发明实施例提供的线控驱动系统中，采用两个控制器(即，自动驾驶底层驱动控制器和校核控制器)相互校核的方式，来保证自动驾驶底层控制器的安全性，两个控制器中一旦有一个出现故障或者驱动不合理，则出现故障的控制器一方执行复位指令，如果出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则通过如图4所示的电路图启动报警灯，并控制当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在本发明实施例中，自动驾驶底层控制器为一个16位控制器，校核控制器为一个8位控制器，自动驾驶底层控制器和校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，具体的校核逻辑如下：

(1)8位校核控制器的逻辑

if(16位控制器握手信号出错次数＞5|||上层指令-16位控制器输出|＞阈值)

{16位控制器复位信号＝1；}

else if(复位信号次数＞5)

{16位控制器使能信号＝0；故障灯闪烁；继电器切换至——原始踏板位置信号}

(2)16位校核控制器的逻辑

if(8位控制器握手信号出错次数＞5)

{8位控制器复位信号＝1；}

else if(复位信号次数＞5)

{8位控制器使能信号＝0；故障灯闪烁}

在本发明实施例中，8位校核控制器的逻辑(即，上述校核控制器的逻辑)为：如果8位校核控制器与16位控制器(即，上述自动驾驶底层驱动控制器)的握手信号出错次数大于5次，或者，自动驾驶上层驱动控制器发出的上层指令与16位控制器输出信号的差值的绝对值大于16位控制器中预先设置的阈值，则16位控制器的复位信号置为1，16位控制器执行复位信号；如果16位控制器的复位信号置为1的次数大于5次，则16位控制器的使能信号置为0，故障灯(即，上述报警灯)闪烁；线控驱动系统中的继电器控制当前车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

在本发明实施例中，16位校核控制器(即，上述自动驾驶底层驱动控制器)的逻辑为：如果16位校核控制器与8位控制器(即，上述校核控制器)的握手信号出错次数大于5次，则8位控制器的复位信号置为1，8位控制器执行复位信号；如果8位控制器的复位信号置为1的次数大于5次，则8位控制器的使能信号置为0，故障灯(即，上述报警灯)闪烁。

在另一个可选的实施方式中，在当前车辆处于自动驾驶模式时，该驱动方法还包括：

步骤S110，接收当前车辆中节气门位置传感器(即，图6中的电子节气门位置传感器60)发送的节气门信号，通过预设方法计算目标踏板位置，预设方法包括前馈方法和反馈方法，具体包括如下步骤：

步骤S1101，基于节气门信号中的实际扭矩和实际阻力，并通过前馈方法计算得到基准目标扭矩；

步骤S1102，基于当前车辆的目标加速度和实际加速度，通过反馈方法得到修正目标扭矩；

步骤S1103，基于基准目标扭矩和修正目标扭矩得到目标扭矩，并基于目标扭矩确定油门踏板的位置。

在本发明实施例中，前馈方法指的是通过观察情况、收集整理信息、掌握规律、预测趋势，正确预计未来可能出现的问题，提前采取措施，将可能发生的偏差消除在萌芽状态中，为避免在未来不同发展阶段可能出现的问题而事先采取的措施；反馈方法指的是通过比较系统输出与期望输出之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。

在本发明实施例中，如图5所示，基于整车(即，上述当前车辆，下同)的实际扭矩和实际阻力，通过前馈方法(即，图5中的前馈环节)计算得到基准目标扭矩；基于整车的目标加速度和实际加速度，通过反馈方法(即，图5中的反馈环节)计算得到修正目标扭矩；最后，通过基准目标扭矩和修正目标扭矩计算得到综合目标扭矩，进而确定油门踏板的位置(即，图5中的目标踏板位置信号)。上述过程即为通过“前馈+反馈”的方法计算目标踏板位置。

在一个可选的实施方式中，在当前车辆处于人工驾驶模式时，该驱动方法还包括：

步骤S112，实时检测当前车辆的驾驶员施加的油门踏板信号。

在本发明实施例中，在当前车辆切换至人工驾驶模式时，人工驾驶模式相当于不改变原有的行驶路线，但在本发明中，线控驱动系统中的预设控制器可以实时的检测当前车辆的驾驶员所施加的油门踏板信号，达到了提升车辆行驶安全性的目的。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种线控驱动系统，以下对本发明实施例提供线控驱动系统做具体介绍。

图6是根据本发明实施例提供的一种线控驱动系统的结构示意图。

如图6所示，该线控驱动系统主要包括：油门踏板位置传感器10，预设控制器20和自动驾驶上层控制器30，其中，预设控制器20设置在油门踏板位置传感器10和发动机管理系统50(Engine Management System，简称EMS)之间，预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器201和/或校核控制器202；

预设控制器20用于在当前车辆处于自动驾驶模式时，获取当前车辆的油门踏板位置传感器10的检测信号和/或自动驾驶上层控制器30的上层控制指令；以及，对检测信号和/或上层控制指令进行校验，以确定线控驱动系统是否出现故障；其中，如果确定出出现故障，则执行报警并由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

如图7所示为该线控驱动系统的各部分：油门踏板位置传感器，预设控制器(即，图7中所示的8位校核控制器和16位控制器)，自动驾驶上层控制器，光耦继电器，发动机管理系统之间的具体的电路连接图。在本发明实施例所提供的线控驱动系统中存在有接插件，该接插件也叫连接器，用于有源器件之间的连接。在本发明中，如图7所示，预设控制器通过接插件分别与油门踏板位置传感器和EMS相连接，既方便了预设控制器的拆装，又使得预设控制器易于修改。

具体地，油门踏板位置传感器10用于检测油门信号；

预设控制器20还用于对油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，油门信号的计算值用于反应油门踏板位置传感器10是否处于故障状态；以及，判断油门信号的计算值是否小于油门信号的差值门限；其中，如果判断出是，则确定油门踏板位置传感器10无故障，从而确定出线控驱动系统无故障。

在一个可选的实施方式中，如图6所示，该线控驱动系统还包括：继电器40，其中，继电器40设置于自动驾驶底层驱动控制器201和发动机管理系统50之间，用于控制发动机管理系统50进行自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

在本发明实施例中，继电器40为光耦继电器，光耦继电器可以快速响应，且调试过程易于排错，因而适合用于本发明的线控驱动系统中。自动驾驶底层控制器通过发送转换信号至光耦继电器，进而光耦继电器转换与发动机管理系统的连接线路，进行自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

具体地，自动驾驶上层控制器30用于通过CAN总线向自动驾驶底层驱动控制器201发送所述上层控制指令。

在本发明实施例中，自动驾驶底层驱动控制器201通过CAN网络接收自动驾驶上层驱动控制器30发出的控制指令，并给继电器40发送I/O信号，进而转换继电器40与EMS的连接线路，进行自动驾驶模式与人工驾驶模式之间的切换。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种线控驱动系统的驱动方法，其特征在于，所述线控驱动系统包括：预设控制器，其中，所述预设控制器设置在油门踏板位置传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；

在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述预设控制器获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；

对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；

如果确定出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器之间进行相互校核，具体包括：

所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；

如果所述校核结果为所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；

如果所述出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制所述当前车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，所述检测信号为油门信号，对所述检测信号进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：

对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；

判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；

如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。

3.根据权利要求1或2所述的驱动方法，其特征在于，对所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障包括：

获取所述自动驾驶上层控制器发出的所述上层控制指令；

检测所述上层控制指令是否超出安全门限值；

如果检测出是，则确定所述线控驱动系统出现故障；

其中，所述安全门限值包括以下至少之一：驾驶员介入判断门限，安全车速门限，滑移率门限，侧向加速度门限。

4.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述方法还包括：

接收所述当前车辆中节气门位置传感器发送的节气门信号，通过预设方法计算目标踏板位置，所述预设方法包括前馈方法和反馈方法，具体包括：

基于所述节气门信号中的实际扭矩和实际阻力，并通过所述前馈方法计算得到基准目标扭矩；

基于所述当前车辆的目标加速度和实际加速度，通过所述反馈方法得到修正目标扭矩；

基于所述基准目标扭矩和所述修正目标扭矩得到目标扭矩，并基于所述目标扭矩确定油门踏板的位置。

5.一种线控驱动系统，其特征在于，所述系统包括：油门踏板位置传感器，预设控制器和自动驾驶上层控制器，其中，所述预设控制器设置在所述油门踏板传感器和发动机管理系统之间，所述预设控制器包括自动驾驶底层驱动控制器和/或校核控制器；

所述预设控制器用于在当前车辆处于自动驾驶模式时，获取所述当前车辆的所述油门踏板位置传感器的检测信号和/或自动驾驶上层控制器的上层控制指令；以及，对所述检测信号和/或所述上层控制指令进行校验，以确定所述线控驱动系统是否出现故障；其中，如果确定出出现故障，则执行报警并由所述自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；

所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器用于在当前车辆处于自动驾驶模式时，所述自动驾驶底层驱动控制器和所述校核控制器之间进行相互校核，具体包括：所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器之间通过握手协议进行相互校核，得到校核结果；如果所述校核结果为所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中至少有一个控制器出现故障，则控制所述自动驾驶底层控制器和所述校核控制器中出现故障的控制器执行复位指令；如果所述出现故障的控制器在执行复位指令之后，未执行复位动作，则生成报警信号来进行报警，并控制所述当前车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述油门踏板位置传感器用于检测油门信号；

所述预设控制器还用于对所述油门信号进行计算，得到油门信号的计算值，其中，所述油门信号的计算值用于反应所述油门踏板位置传感器是否处于故障状态；以及，判断所述油门信号的计算值是否小于所述油门信号的差值门限；其中，如果判断出是，则确定所述油门踏板位置传感器无故障，从而确定出所述线控驱动系统无故障。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：继电器，其中，所述继电器设置于所述自动驾驶底层驱动控制器和所述发动机管理系统之间，用于控制所述发动机管理系统进行自动驾驶模式与人工驾驶模式的切换。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶上层控制器用于通过CAN总线向所述自动驾驶底层驱动控制器发送所述上层控制指令。