JPH05341827A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH05341827A JPH05341827A JP14911892A JP14911892A JPH05341827A JP H05341827 A JPH05341827 A JP H05341827A JP 14911892 A JP14911892 A JP 14911892A JP 14911892 A JP14911892 A JP 14911892A JP H05341827 A JPH05341827 A JP H05341827A
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- JP
- Japan
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- motor
- torque
- command signal
- rated
- circuit
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、アームを駆動するモータの回転量
を目標値と比較して速度指令信号を出力する位置制御手
段と、前記速度指令信号とモータの回転速度とを比較し
てトルク指令信号を出力する速度制御手段と、前記トル
ク指令信号に基づいて前記モータへの電力供給を制御す
る電力制御手段と、サーボロック時のモータトルクを設
定された値まで減少させる減少手段とを有する。 【効果】 本発明によれば、軸の摩擦の大きなロボット
においてモータが定格以上のトルクを出力してサーボロ
ックした場合であっても、モータに悪影響がでる前にモ
ータヘのトルク指令が定格値まで減少するようになる。
これにより、モータに長時間大電流が流れる事によるモ
ータやサーボドライバの過熱、劣化といった不具合を防
ぐ事ができる。
を目標値と比較して速度指令信号を出力する位置制御手
段と、前記速度指令信号とモータの回転速度とを比較し
てトルク指令信号を出力する速度制御手段と、前記トル
ク指令信号に基づいて前記モータへの電力供給を制御す
る電力制御手段と、サーボロック時のモータトルクを設
定された値まで減少させる減少手段とを有する。 【効果】 本発明によれば、軸の摩擦の大きなロボット
においてモータが定格以上のトルクを出力してサーボロ
ックした場合であっても、モータに悪影響がでる前にモ
ータヘのトルク指令が定格値まで減少するようになる。
これにより、モータに長時間大電流が流れる事によるモ
ータやサーボドライバの過熱、劣化といった不具合を防
ぐ事ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、軸の摩擦の影響の大き
なロボットを制御するのに好適なロボット制御装置に関
する。
なロボットを制御するのに好適なロボット制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの各軸（アーム）は一般的にサ
ーボモータにより駆動され、そのモータ制御の構成は次
の通りである。
ーボモータにより駆動され、そのモータ制御の構成は次
の通りである。
【０００３】すなわち、モータの回転量は回転位置検出
器により検出され位置制御部に入力される。位置制御部
は、そのモータの回転量を目標回転量と比較し、その差
に応じた速度指令信号を速度制御部に出力する。速度制
御部は、位置制御部から送られて来る速度指令信号と、
モータの回転速度を検出する速度検出器からの信号とを
比較し、その差に応じたトルク指令信号を電流制御部に
出力する。そして、電流制御部は、トルク指令信号に応
じた電流指令信号を電力増幅部に出力し、これにより、
電力制御部がモータにトルク指令信号に応じた電流を流
すように制御する。以上にて、モータは、速度指令信号
に応じた速度で目標とする回転量だけ回転し、アームを
目標位置に移動させる。このようなサーボ装置でのトル
ク指令の変化について説明する。尚、説明の簡略化のた
め、図３に示すような直交型のロボットのＺ軸１につい
て説明する。
器により検出され位置制御部に入力される。位置制御部
は、そのモータの回転量を目標回転量と比較し、その差
に応じた速度指令信号を速度制御部に出力する。速度制
御部は、位置制御部から送られて来る速度指令信号と、
モータの回転速度を検出する速度検出器からの信号とを
比較し、その差に応じたトルク指令信号を電流制御部に
出力する。そして、電流制御部は、トルク指令信号に応
じた電流指令信号を電力増幅部に出力し、これにより、
電力制御部がモータにトルク指令信号に応じた電流を流
すように制御する。以上にて、モータは、速度指令信号
に応じた速度で目標とする回転量だけ回転し、アームを
目標位置に移動させる。このようなサーボ装置でのトル
ク指令の変化について説明する。尚、説明の簡略化のた
め、図３に示すような直交型のロボットのＺ軸１につい
て説明する。
【０００４】Ｚ軸１の駆動モータのトルクＴとワーク２
がＺ軸１上を移動する時の加素度ａは運動の第２法則に
より図４に示すような正比例関係にある。なお加速度ａ
の正方向はＺ軸の上方向とし、トルクＴの正方向はワー
クを上方向に移動させるときのトルク方向とする。
がＺ軸１上を移動する時の加素度ａは運動の第２法則に
より図４に示すような正比例関係にある。なお加速度ａ
の正方向はＺ軸の上方向とし、トルクＴの正方向はワー
クを上方向に移動させるときのトルク方向とする。
【０００５】また、図４に示すように、特性とＴ軸との
交点Ｓでのトルク軸ＴS はワーク２の重量に正比例して
決まる。言換えれば、ＴS はワークの重量をＺ軸モータ
の軸にかかるトルク値に換算した値ということになる。
交点Ｓでのトルク軸ＴS はワーク２の重量に正比例して
決まる。言換えれば、ＴS はワークの重量をＺ軸モータ
の軸にかかるトルク値に換算した値ということになる。
【０００６】モータがサーボロック状態や等速回転状態
である時は、ａ＝０であるのでモータの発生トルクはＴ
S の値となる。一般には（ロボットの定格ワーク重量時
のＴS ）≦（サーボモータの定格トルク値）となるよう
に設定されている。
である時は、ａ＝０であるのでモータの発生トルクはＴ
S の値となる。一般には（ロボットの定格ワーク重量時
のＴS ）≦（サーボモータの定格トルク値）となるよう
に設定されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ロボット軸
の摩擦の影響が大きい場合はワーク重量が定格値以下で
あってもＴS がモータの定格トルクを越えてしまう事が
ある。図３のロボットのＺ軸について軸の摩擦力を考慮
した時のトルク−加速度特性を図５に示す。
の摩擦の影響が大きい場合はワーク重量が定格値以下で
あってもＴS がモータの定格トルクを越えてしまう事が
ある。図３のロボットのＺ軸について軸の摩擦力を考慮
した時のトルク−加速度特性を図５に示す。
【０００８】図５に示すように、軸の摩擦力のためＺ軸
上昇時とＺ軸下降時とでは特性が別になり、トルク−加
速度特性のＴ軸との交点は軸の摩擦力を考慮しない場合
の交点Ｓ０（トルク値ＴSO）に対して摩擦力Ｆの分だけ
ずれて、Ｚ軸上昇時はＳＩ（トルク値ＴS1＝ＴS0＋Ｆ）
となり、Ｚ軸下降時はＳ２（トルク値ＴS2＝ＴS0−Ｆ）
となる。但し、Ｆは軸の摩擦力をモータトルクに換算し
た値とする。モータを回転させる場合は、軸の摩擦力の
ためモータの発生トルクがＴS2以下からＴS1以上となる
必要があり、モータが回転しはじめるまでは、特性はＳ
１からＳ２までの間となる。モータが回転をはじめる
と、その回転方向により特性はＺ軸上昇時特性Ａ、また
は、Ｚ軸下降時特性Ｂに移る。そしてモータが停止する
と、特性は再びＳ１−Ｓ２間に戻る。
上昇時とＺ軸下降時とでは特性が別になり、トルク−加
速度特性のＴ軸との交点は軸の摩擦力を考慮しない場合
の交点Ｓ０（トルク値ＴSO）に対して摩擦力Ｆの分だけ
ずれて、Ｚ軸上昇時はＳＩ（トルク値ＴS1＝ＴS0＋Ｆ）
となり、Ｚ軸下降時はＳ２（トルク値ＴS2＝ＴS0−Ｆ）
となる。但し、Ｆは軸の摩擦力をモータトルクに換算し
た値とする。モータを回転させる場合は、軸の摩擦力の
ためモータの発生トルクがＴS2以下からＴS1以上となる
必要があり、モータが回転しはじめるまでは、特性はＳ
１からＳ２までの間となる。モータが回転をはじめる
と、その回転方向により特性はＺ軸上昇時特性Ａ、また
は、Ｚ軸下降時特性Ｂに移る。そしてモータが停止する
と、特性は再びＳ１−Ｓ２間に戻る。
【０００９】トルク−加速度特性が、図５のようになる
ため、Ｚ軸を上昇させた後のサーボロック時のモータ発
生トルクはＺ軸上昇時特性とＴ軸との交点Ｓ1 でのトル
クＴS1となる。このため、ＴS0の値がモータの定格トル
クと等しいか、近い場合（モータ定格トルク−ＴS0＜Ｆ
の場合）は、ワーク重量が定格ワーク重量以下でもモー
タのサーボロック時発生トルクは定格トルク以上とな
る。つまり、ＴS1はモータ定格トルクとなる。
ため、Ｚ軸を上昇させた後のサーボロック時のモータ発
生トルクはＺ軸上昇時特性とＴ軸との交点Ｓ1 でのトル
クＴS1となる。このため、ＴS0の値がモータの定格トル
クと等しいか、近い場合（モータ定格トルク−ＴS0＜Ｆ
の場合）は、ワーク重量が定格ワーク重量以下でもモー
タのサーボロック時発生トルクは定格トルク以上とな
る。つまり、ＴS1はモータ定格トルクとなる。
【００１０】このような場合、モータが定格トルク以上
のトルクを発生したまま停止してしまうため、モータは
過負荷の状態のままとなりモータ及びサーボドライバに
悪影響が生じてしまう。
のトルクを発生したまま停止してしまうため、モータは
過負荷の状態のままとなりモータ及びサーボドライバに
悪影響が生じてしまう。
【００１１】そこで、本発明は、上記の事情に鑑みてな
されたもので、その目的は、軸の摩擦が無視できない程
大きなロボットにおいて、定格ワーク重量以下のワーク
使用時のサーボロック時にモータが過負荷とならないよ
うな制御を行うロボット制御装置を提供する事にある。
されたもので、その目的は、軸の摩擦が無視できない程
大きなロボットにおいて、定格ワーク重量以下のワーク
使用時のサーボロック時にモータが過負荷とならないよ
うな制御を行うロボット制御装置を提供する事にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置は、アームを駆動するモ
ータの回転量を目標値と比較して速度指令信号を出力す
る位置制御手段と、前記速度指令信号とモータの回転速
度とを比較してトルク指令信号を出力する速度制御手段
と、前記トルク指令信号に基づいて前記モータへの電力
供給を制御する電力制御手段と、サーボロック時のモー
タトルクを設定された値まで減少させる減少手段とを備
えたことを特徴とするものである。
に、本発明のロボット制御装置は、アームを駆動するモ
ータの回転量を目標値と比較して速度指令信号を出力す
る位置制御手段と、前記速度指令信号とモータの回転速
度とを比較してトルク指令信号を出力する速度制御手段
と、前記トルク指令信号に基づいて前記モータへの電力
供給を制御する電力制御手段と、サーボロック時のモー
タトルクを設定された値まで減少させる減少手段とを備
えたことを特徴とするものである。
【００１３】
【作用】このように構成されたロボット制御装置におい
ては、図５から、モータが停止している状態でモータト
ルクがＴS2以上ＴS1以下の範囲内であればモータは停止
し続ける事がわかる。また、ワークが定格ワーク重量以
下の時にＴS1がモータの定格トルク値以上となった場合
は、定格トルク値は必ずＴS2以上ＴS1以下となる。この
ため、モータが定格トルク値以上のＴS1でサーボロック
した場合にトルクをＴS2まで減少させてもモータは停止
状態を維持する。これを利用してロボットのサーボモー
タが停止状態（サーボロック状態）である時はモータの
発生トルクを定格トルクまでに制限させるようにする。
ては、図５から、モータが停止している状態でモータト
ルクがＴS2以上ＴS1以下の範囲内であればモータは停止
し続ける事がわかる。また、ワークが定格ワーク重量以
下の時にＴS1がモータの定格トルク値以上となった場合
は、定格トルク値は必ずＴS2以上ＴS1以下となる。この
ため、モータが定格トルク値以上のＴS1でサーボロック
した場合にトルクをＴS2まで減少させてもモータは停止
状態を維持する。これを利用してロボットのサーボモー
タが停止状態（サーボロック状態）である時はモータの
発生トルクを定格トルクまでに制限させるようにする。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１及び図
２に基づいて説明する。まず、ロボット制御装置の全体
構成を図１により説明する。
２に基づいて説明する。まず、ロボット制御装置の全体
構成を図１により説明する。
【００１５】図１に示すように、記憶部10に記憶された
ティーチング位置データ及び作業順序データは、システ
ム制御部11で解読され、ロボットの各軸（アーム）毎の
移動量が演算されて位置制御手段としての位置制御部12
に送られる。位置制御部12は、システム制御部11で演算
された移動量に応じた各軸のサーボモータ13の目標回転
量と、そのモータ13の回転量を検出する回転位置検出器
14からのフィードバック量とを比較し、その差である位
置偏差に応じた速度指令信号を速度制御手段としての速
度制御部15に出力する。この場合、位置偏差の絶対値は
比較器16に送られる。そして、比較器16は設定器17にあ
らかじめ設定されている基準値と比較して位置偏差の絶
対値が基準値よりも小さい場合にハイレベルのインポジ
ション信号Ｓa を出力するように構成されている。
ティーチング位置データ及び作業順序データは、システ
ム制御部11で解読され、ロボットの各軸（アーム）毎の
移動量が演算されて位置制御手段としての位置制御部12
に送られる。位置制御部12は、システム制御部11で演算
された移動量に応じた各軸のサーボモータ13の目標回転
量と、そのモータ13の回転量を検出する回転位置検出器
14からのフィードバック量とを比較し、その差である位
置偏差に応じた速度指令信号を速度制御手段としての速
度制御部15に出力する。この場合、位置偏差の絶対値は
比較器16に送られる。そして、比較器16は設定器17にあ
らかじめ設定されている基準値と比較して位置偏差の絶
対値が基準値よりも小さい場合にハイレベルのインポジ
ション信号Ｓa を出力するように構成されている。
【００１６】上記速度制御部15は、位置制御部12からの
速度指令信号とモータ13の回転速度を検出する速度検出
器18からのフィードバック量とを比較し、その差に応じ
たトルク指令信号を、電力制御手段19の前段を構成する
電流制御部20に出力する。この電流制御部20は、上記ト
ルク指令信号とモータ13への供給電流を検出する電流検
出器21からのフィードバック量とからモータ13に流すべ
き電流値を演算し、その演算結果である電流指令信号を
電力制御手段19の後段を構成する電力増幅部２２に出力
する。そして、電力増幅部２２は、電流指令信号に比例
した電流をモータ13に流すようになっており、以上によ
りモータ13は速度指令信号に応じた速度で、システム制
御部11から与えられた目標回転量だけ回転する。
速度指令信号とモータ13の回転速度を検出する速度検出
器18からのフィードバック量とを比較し、その差に応じ
たトルク指令信号を、電力制御手段19の前段を構成する
電流制御部20に出力する。この電流制御部20は、上記ト
ルク指令信号とモータ13への供給電流を検出する電流検
出器21からのフィードバック量とからモータ13に流すべ
き電流値を演算し、その演算結果である電流指令信号を
電力制御手段19の後段を構成する電力増幅部２２に出力
する。そして、電力増幅部２２は、電流指令信号に比例
した電流をモータ13に流すようになっており、以上によ
りモータ13は速度指令信号に応じた速度で、システム制
御部11から与えられた目標回転量だけ回転する。
【００１７】さて、速度制御部15と電流制御部20との間
に設けられたトルク制御部23は、図２に示すように、ト
ルク制限の手段としてのリミット回路24と、リレースイ
ッチ25と、そのリレースイッチの駆動部26と、リミット
値発生器27と、ＡＮＤ回路28と、ディレー回路29とを備
えている。上記リレースイッチ25は、速度制御部15とリ
ミット回路24との間に設けられ、共通接点ｃが速度制御
部15の出力端子に、常閉接点ｂが電流制御部20の入力端
子に、常開接点ａがリミット回路24の入力端子にそれぞ
れ接続されている。
に設けられたトルク制御部23は、図２に示すように、ト
ルク制限の手段としてのリミット回路24と、リレースイ
ッチ25と、そのリレースイッチの駆動部26と、リミット
値発生器27と、ＡＮＤ回路28と、ディレー回路29とを備
えている。上記リレースイッチ25は、速度制御部15とリ
ミット回路24との間に設けられ、共通接点ｃが速度制御
部15の出力端子に、常閉接点ｂが電流制御部20の入力端
子に、常開接点ａがリミット回路24の入力端子にそれぞ
れ接続されている。
【００１８】また、上記ＡＮＤ回路28の入力端子ｄには
上記比較器16からのインポジション信号Ｓa が入力さ
れ、入力端子ｅにはディレー回路29によりインポジショ
ン信号Ｓa に対して遅延をかけられた信号が入力されて
いる。これにより、インポジション信号Ｓa が立ち上が
った場合は、ＡＮＤ回路28の出力端子ｆからの信号Ｓb
はＡＮＤ回路28の入力端子ｅの信号がディレー回路29で
遅延された分だけ遅れて立ち上がる事になる。これに対
して、Ｓa が立ち下がった場合はＡＮＤ回路28の入力端
子ｄの信号を瞬時に（Ｓa の立ち下がりと同時に）ロー
レベルになるためＳb はＳa と同時に立ち下がる事にな
る。そして、ＡＮＤ回路28からの信号Ｓb がハイレベル
になると、前記駆動部26はリレースイッチ25の接点をｂ
側からａ側へと切り替えるようになっている。では、次
に、本ロボット制御装置においてリミット作用がどのよ
うに動作するかを説明する。
上記比較器16からのインポジション信号Ｓa が入力さ
れ、入力端子ｅにはディレー回路29によりインポジショ
ン信号Ｓa に対して遅延をかけられた信号が入力されて
いる。これにより、インポジション信号Ｓa が立ち上が
った場合は、ＡＮＤ回路28の出力端子ｆからの信号Ｓb
はＡＮＤ回路28の入力端子ｅの信号がディレー回路29で
遅延された分だけ遅れて立ち上がる事になる。これに対
して、Ｓa が立ち下がった場合はＡＮＤ回路28の入力端
子ｄの信号を瞬時に（Ｓa の立ち下がりと同時に）ロー
レベルになるためＳb はＳa と同時に立ち下がる事にな
る。そして、ＡＮＤ回路28からの信号Ｓb がハイレベル
になると、前記駆動部26はリレースイッチ25の接点をｂ
側からａ側へと切り替えるようになっている。では、次
に、本ロボット制御装置においてリミット作用がどのよ
うに動作するかを説明する。
【００１９】サーボモータが位置決めを行う場合、位置
偏差がいったん０になったとしても、制御系のパラメー
タによってはオーバーシュートなどで再びしばらく位置
偏差＞０の状態が続いたり、位置偏差が０を中心として
振動したりする事がある。このため、サーボモータが位
置決めを完了したかどうかを検出するには、位置偏差が
連続して一定時間（位置偏差監視時間）以上０であるか
どうかを監視する必要がある。但し、実際には位置決め
完了を判定する時の位置偏差の値は０ではなく制御系の
誤差（位置検出器などの誤差）、制御系の安定性などを
考慮してある程度の幅（位置偏差の許容差）が設けられ
ている。そして、当然の事ではあるが、位置決め完了と
判定された後であっても、一瞬でも位置偏差が位置偏差
の許容値を越えたときは位置決め完了の判定は撤回され
なければならない。
偏差がいったん０になったとしても、制御系のパラメー
タによってはオーバーシュートなどで再びしばらく位置
偏差＞０の状態が続いたり、位置偏差が０を中心として
振動したりする事がある。このため、サーボモータが位
置決めを完了したかどうかを検出するには、位置偏差が
連続して一定時間（位置偏差監視時間）以上０であるか
どうかを監視する必要がある。但し、実際には位置決め
完了を判定する時の位置偏差の値は０ではなく制御系の
誤差（位置検出器などの誤差）、制御系の安定性などを
考慮してある程度の幅（位置偏差の許容差）が設けられ
ている。そして、当然の事ではあるが、位置決め完了と
判定された後であっても、一瞬でも位置偏差が位置偏差
の許容値を越えたときは位置決め完了の判定は撤回され
なければならない。
【００２０】本実施例においては、図１に示した設定器
17を位置偏差の許容差に、図２に示したディレー回路29
のディレー時間を位置偏差監視時間に設定している。こ
れにより、比較器16は位置偏差が許容値以内であればイ
ンポジション信号Ｓa をハイレベルに、ディレー回路29
とＡＮＤ回路28は位置偏差監視時間以上Ｓa が連続して
ハイレベルであれば位置決め完了信号Ｓb をハイレベル
に、Ｓa がローレベルになれば瞬時にＳb もローレベル
にするようになっている。
17を位置偏差の許容差に、図２に示したディレー回路29
のディレー時間を位置偏差監視時間に設定している。こ
れにより、比較器16は位置偏差が許容値以内であればイ
ンポジション信号Ｓa をハイレベルに、ディレー回路29
とＡＮＤ回路28は位置偏差監視時間以上Ｓa が連続して
ハイレベルであれば位置決め完了信号Ｓb をハイレベル
に、Ｓa がローレベルになれば瞬時にＳb もローレベル
にするようになっている。
【００２１】これにより、図２において、通常時はリレ
ースイッチ25の接点はｂ側となり速度制御部15からのト
ルク指令信号は直接電流制御部20へと伝えられる。そし
て位置決め完了時にはリレースイッチ25の接点はａ側と
なり、速度制御部15からのトルク指令信号はリミット回
路24を通して電流制御部20へ伝えられる。このリミット
回路24はリミット値発生器27からのリミット値データに
従い、トルク指令信号にリミットをかけたものを電流制
御部20へと出力する。このため、リミット値発生器27か
らのリミット値データをモータの定格トルクに設定して
おけば、位置決め完了時のリミット回路24からの出力
は、定格トルク値までに制御されたトルク指令信号とな
る。
ースイッチ25の接点はｂ側となり速度制御部15からのト
ルク指令信号は直接電流制御部20へと伝えられる。そし
て位置決め完了時にはリレースイッチ25の接点はａ側と
なり、速度制御部15からのトルク指令信号はリミット回
路24を通して電流制御部20へ伝えられる。このリミット
回路24はリミット値発生器27からのリミット値データに
従い、トルク指令信号にリミットをかけたものを電流制
御部20へと出力する。このため、リミット値発生器27か
らのリミット値データをモータの定格トルクに設定して
おけば、位置決め完了時のリミット回路24からの出力
は、定格トルク値までに制御されたトルク指令信号とな
る。
【００２２】このように、位置決め完了時のみモータの
出力を定格トルクまでに制限する事により、軸の摩擦の
ためモータが定格トルク以上を出力した状態でサーボロ
ック状態となるのを防ぐ事ができる。また、もしロボッ
トの把持しているワークの重量が定格重量以上であった
場合であっても位置偏差が許容値以上であれば、直ちに
リミットは解除されるのでワーク落下などの危険も生じ
ない。なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるも
のではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。
出力を定格トルクまでに制限する事により、軸の摩擦の
ためモータが定格トルク以上を出力した状態でサーボロ
ック状態となるのを防ぐ事ができる。また、もしロボッ
トの把持しているワークの重量が定格重量以上であった
場合であっても位置偏差が許容値以上であれば、直ちに
リミットは解除されるのでワーク落下などの危険も生じ
ない。なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるも
のではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
軸の摩擦の大きなロボットにおいてモータが定格以上の
トルクを出力してサーボロックした場合であっても、モ
ータに悪影響がでる前にモータヘのトルク指令が定格値
まで減少するようになる。これにより、モータに長時間
大電流が流れる事によるモータやサーボドライバの過
熱、劣化といった不具合を防ぐ事ができる。
軸の摩擦の大きなロボットにおいてモータが定格以上の
トルクを出力してサーボロックした場合であっても、モ
ータに悪影響がでる前にモータヘのトルク指令が定格値
まで減少するようになる。これにより、モータに長時間
大電流が流れる事によるモータやサーボドライバの過
熱、劣化といった不具合を防ぐ事ができる。
【図１】本発明の一実施例を示す概要構成図。
【図２】図１に示したトルク制御部を示す詳細構成図。
【図３】一般的な直交型ロボットを示す外観図。
【図４】図３に示した直交型ロボットのＺ軸の軸摩擦の
ない場合の加速度−トルク特性を示すグラフ。
ない場合の加速度−トルク特性を示すグラフ。
【図５】図３に示した直交型ロボットのＺ軸の軸摩擦の
ある場合の加速度−トルク特性を示すグラフ。
ある場合の加速度−トルク特性を示すグラフ。
12…位置制御部 13…モータ 14…回転位置検出器 15…速度制御部 16…比較器 17…設定器 18…速度検出器 19…電力制御手段 24…リミット回路 25…リレースイッチ 26…駆動部 27…リミット値発生器 28…ＡＮＤ回路 29…ディレー回路
Claims (1)
- 【請求項１】 アームを駆動するモータの回転量を目標
値と比較して速度指令信号を出力する位置制御手段と、
前記速度指令信号とモータの回転速度とを比較してトル
ク指令信号を出力する速度制御手段と、前記トルク指令
信号に基づいて前記モータへの電力供給を制御する電力
制御手段と、サーボロック時のモータトルクを設定され
た値まで減少させる減少手段とを具備したことを特徴と
するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14911892A JPH05341827A (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14911892A JPH05341827A (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341827A true JPH05341827A (ja) | 1993-12-24 |
Family
ID=15468118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14911892A Pending JPH05341827A (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05341827A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085680A (zh) * | 2012-12-18 | 2013-05-08 | 联合汽车电子有限公司 | 新能源汽车在电机堵转工况下的控制方法 |
| US9016743B2 (en) | 2012-10-30 | 2015-04-28 | Aoi Seiki Co., Ltd. | Chucking apparatus |
-
1992
- 1992-06-09 JP JP14911892A patent/JPH05341827A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9016743B2 (en) | 2012-10-30 | 2015-04-28 | Aoi Seiki Co., Ltd. | Chucking apparatus |
| KR101527289B1 (ko) * | 2012-10-30 | 2015-06-09 | 아오이 세이키 가부시키가이샤 | 척킹 장치 |
| CN103085680A (zh) * | 2012-12-18 | 2013-05-08 | 联合汽车电子有限公司 | 新能源汽车在电机堵转工况下的控制方法 |
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