JPH06169584A - ポジショナ付きモータ制御装置 - Google Patents
ポジショナ付きモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH06169584A JPH06169584A JP43A JP32033092A JPH06169584A JP H06169584 A JPH06169584 A JP H06169584A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 32033092 A JP32033092 A JP 32033092A JP H06169584 A JPH06169584 A JP H06169584A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- speed
- positioner
- motor
- control
- Prior art date
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- Withdrawn
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 各動作に対応して最適な位置ゲインおよび速
度ゲインを自動調整することができるようにしたポジシ
ョナ付きモータ制御装置を提供する。 【構成】 一連の動作を指示するユーザプログラムの各
動作命令に対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す
内部パラメータを設け、各動作が終了する毎にオートチ
ューニング動作を実行することにより最適な位置ゲイン
および速度ゲインを推定して、各動作に対応する内部パ
ラメータを更新する。
度ゲインを自動調整することができるようにしたポジシ
ョナ付きモータ制御装置を提供する。 【構成】 一連の動作を指示するユーザプログラムの各
動作命令に対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す
内部パラメータを設け、各動作が終了する毎にオートチ
ューニング動作を実行することにより最適な位置ゲイン
および速度ゲインを推定して、各動作に対応する内部パ
ラメータを更新する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ポジショナ付きモー
タ制御装置に関し、特に各動作に対応して最適な位置ゲ
インおよび速度ゲインを自動設定するようにしたポジシ
ョナ付きモータ制御装置に関する。
タ制御装置に関し、特に各動作に対応して最適な位置ゲ
インおよび速度ゲインを自動設定するようにしたポジシ
ョナ付きモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、制御対象装置の位置制御を行うポ
ジショナ付きモータ制御装置が種々提案されている。こ
のポジショナ付きモータ制御装置においては、位置制御
ループと速度制御ループが設けられており、この位置制
御ループと速度制御ループのそれぞれに対して位置ゲイ
ンおよび速度ゲインを設定する必要がある。ここで、位
置ゲインおよび速度ゲインが適切でないと、制御対象装
置が振動したり、タクトタイムが長くなったりし、最悪
の場合は制御対象装置を破損したりする。
ジショナ付きモータ制御装置が種々提案されている。こ
のポジショナ付きモータ制御装置においては、位置制御
ループと速度制御ループが設けられており、この位置制
御ループと速度制御ループのそれぞれに対して位置ゲイ
ンおよび速度ゲインを設定する必要がある。ここで、位
置ゲインおよび速度ゲインが適切でないと、制御対象装
置が振動したり、タクトタイムが長くなったりし、最悪
の場合は制御対象装置を破損したりする。
【０００３】この位置ゲインおよび速度ゲインは通常シ
ステムの立ち上げ時に最適な値に調整する。
ステムの立ち上げ時に最適な値に調整する。
【０００４】ところで、この位置ゲインおよび速度ゲイ
ンの調整は面倒な計算と実機による調整が必要なので、
これらのパラメータを調整の自動化すべく、例えば特願
平４−１７５７２０号に示すようなサーボモータ制御装
置の制御ゲインチューニングシステムが提案されてい
る。
ンの調整は面倒な計算と実機による調整が必要なので、
これらのパラメータを調整の自動化すべく、例えば特願
平４−１７５７２０号に示すようなサーボモータ制御装
置の制御ゲインチューニングシステムが提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この特願平昭
４−１７５７２０号に示されるサーボモータ制御装置の
制御ゲインチューニングシステムにおいては、最悪条件
時でゲインを調整するため、最適なゲイン調整ができる
とは限らない。特に、一連の動作を制御するような場合
には、各動作毎に負荷条件や動作条件が異なり、各動作
で最適なゲイン調整は不可能である。
４−１７５７２０号に示されるサーボモータ制御装置の
制御ゲインチューニングシステムにおいては、最悪条件
時でゲインを調整するため、最適なゲイン調整ができる
とは限らない。特に、一連の動作を制御するような場合
には、各動作毎に負荷条件や動作条件が異なり、各動作
で最適なゲイン調整は不可能である。
【０００６】そこで、この発明は、各動作に対応して最
適な位置ゲインおよび速度ゲインを自動調整することが
できるようにしたポジショナ付きモータ制御装置を提供
することを目的とする。
適な位置ゲインおよび速度ゲインを自動調整することが
できるようにしたポジショナ付きモータ制御装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明によれば、モータ負荷推定によりオートチ
ューニングを行うポジショナ付きモータ制御装置におい
て、一連の動作を指示するユーザプログラムの各動作命
令に対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す内部パ
ラメータを設け、各動作が終了する毎にオートチューニ
ング動作を実行することにより前記内部パラメータを更
新するようにしたことを特徴とする。
め、この発明によれば、モータ負荷推定によりオートチ
ューニングを行うポジショナ付きモータ制御装置におい
て、一連の動作を指示するユーザプログラムの各動作命
令に対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す内部パ
ラメータを設け、各動作が終了する毎にオートチューニ
ング動作を実行することにより前記内部パラメータを更
新するようにしたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】この発明においては、一連の動作を指示するユ
ーザプログラムの各動作命令に対応して位置ゲインおよ
び速度ゲインを示す内部パラメータを設け、各動作が終
了する毎にオートチューニング動作を実行することによ
り各動作に対応する内部パラメータを更新する。
ーザプログラムの各動作命令に対応して位置ゲインおよ
び速度ゲインを示す内部パラメータを設け、各動作が終
了する毎にオートチューニング動作を実行することによ
り各動作に対応する内部パラメータを更新する。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明のポジシ
ョナ付きモータ制御装置の一実施例を詳細に説明する。
ョナ付きモータ制御装置の一実施例を詳細に説明する。
【００１０】図１は、この発明のポジショナ付きモータ
制御装置の概略構成をブロック図で示したものである。
この実施例のポジショナ付きモータ制御装置１００は、
ポジショナ部２０とモータ制御部３０とから構成され
る。ポジショナ部２０には、このポジショナ部２０の全
体動作を統括制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ）２
１、各種データを記憶するメモリ（ＥＥＰ−ＲＯＭ）２
２、各種パラメータデータを入力するパラメータデータ
入力装置２３が設けられており、モータ制御部３０に
は、モータ制御部３０の全体動作を統括制御する中央演
算処理装置（ＣＰＵ）３１、各種データを記憶するメモ
リ３２、モータ２００を駆動するパワー部３３、モータ
２００の回転を検出するエンコーダカウンタ３４が設け
られている。
制御装置の概略構成をブロック図で示したものである。
この実施例のポジショナ付きモータ制御装置１００は、
ポジショナ部２０とモータ制御部３０とから構成され
る。ポジショナ部２０には、このポジショナ部２０の全
体動作を統括制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ）２
１、各種データを記憶するメモリ（ＥＥＰ−ＲＯＭ）２
２、各種パラメータデータを入力するパラメータデータ
入力装置２３が設けられており、モータ制御部３０に
は、モータ制御部３０の全体動作を統括制御する中央演
算処理装置（ＣＰＵ）３１、各種データを記憶するメモ
リ３２、モータ２００を駆動するパワー部３３、モータ
２００の回転を検出するエンコーダカウンタ３４が設け
られている。
【００１１】ここで、エンコーダカウンタ３４は、モー
タ２００に設けられた図示しないエンコーダから発生さ
れるパルスをカウントし、このカウント値からモータ２
００に取り付けられた図示しない制御対象装置の位置を
検出し、またこのカウント値を微分することにより制御
対象装置の速度を検出する。そして、このエンコーダカ
ウンタ３４の出力に基き検出される制御対象装置の位置
と制御対象装置の速度に基き位置制御ループと速度制御
ループが形成されている。この発明においては、この位
置制御ループと速度制御ループの位置ゲインおよび速度
ゲインをそれぞれ自動調整する。
タ２００に設けられた図示しないエンコーダから発生さ
れるパルスをカウントし、このカウント値からモータ２
００に取り付けられた図示しない制御対象装置の位置を
検出し、またこのカウント値を微分することにより制御
対象装置の速度を検出する。そして、このエンコーダカ
ウンタ３４の出力に基き検出される制御対象装置の位置
と制御対象装置の速度に基き位置制御ループと速度制御
ループが形成されている。この発明においては、この位
置制御ループと速度制御ループの位置ゲインおよび速度
ゲインをそれぞれ自動調整する。
【００１２】図２は、この実施例で採用されるユーザプ
ログラムの一例を示したものである。このユーザプログ
ラムには、図２に示すように各動作命令に対応して内部
パラメータを有し、この内部パラメータには位置ゲイン
および速度ゲインが格納される。ここで、この内部パラ
メータの初期値は制御対象装置が暴走したり発振したり
しない値が設定される。そして、各動作においては各命
令に付加されている内部パラメータで設定した位置ゲイ
ンおよび速度ゲインを用いて制御される。
ログラムの一例を示したものである。このユーザプログ
ラムには、図２に示すように各動作命令に対応して内部
パラメータを有し、この内部パラメータには位置ゲイン
および速度ゲインが格納される。ここで、この内部パラ
メータの初期値は制御対象装置が暴走したり発振したり
しない値が設定される。そして、各動作においては各命
令に付加されている内部パラメータで設定した位置ゲイ
ンおよび速度ゲインを用いて制御される。
【００１３】図３は、この実施例における位置ゲインお
よび速度ゲインの自動調整の手法を示したフローチャー
トである。図３において、作業開始信号が発生されると
（ステップ１００）、まず、動作命令を含む命令の解読
が行われる。図２に示したユーザプログラムの実行を考
えると、最初に動作命令を含む命令は命令２であるの
で、ここでは、まず、命令２が解読される（ステップ１
０１）。そして動作命令１に負荷されている内部パラメ
ータ１で設定されている位置ゲインおよび速度ゲインを
使用して動作１、すなわち速度１で位置１に移動する動
作を実施する（ステップ１０２）。動作１が終了すると
（ステップ１０３）、ここでオートチューニング動作を
行い制御パラメータ、すなわち最適な位置ゲインおよび
速度ゲインの推定を行う。この明細書においてはこのオ
ートチューニング動作の詳細は説明しないが、このオー
トチューニング動作は、例えば、特願平昭４−１７５７
２０号で開示された手法に基き実施することができる。
よび速度ゲインの自動調整の手法を示したフローチャー
トである。図３において、作業開始信号が発生されると
（ステップ１００）、まず、動作命令を含む命令の解読
が行われる。図２に示したユーザプログラムの実行を考
えると、最初に動作命令を含む命令は命令２であるの
で、ここでは、まず、命令２が解読される（ステップ１
０１）。そして動作命令１に負荷されている内部パラメ
ータ１で設定されている位置ゲインおよび速度ゲインを
使用して動作１、すなわち速度１で位置１に移動する動
作を実施する（ステップ１０２）。動作１が終了すると
（ステップ１０３）、ここでオートチューニング動作を
行い制御パラメータ、すなわち最適な位置ゲインおよび
速度ゲインの推定を行う。この明細書においてはこのオ
ートチューニング動作の詳細は説明しないが、このオー
トチューニング動作は、例えば、特願平昭４−１７５７
２０号で開示された手法に基き実施することができる。
【００１４】オートチューニング動作を行い制御パラメ
ータの推定が終了すると、この推定した制御パラメータ
によりパラメータ１を更新し（ステップ１０５）、その
後動作終了信号を発生し（ステップ１０６）、次の命令
の解読に移行する（ステップ１０７）。
ータの推定が終了すると、この推定した制御パラメータ
によりパラメータ１を更新し（ステップ１０５）、その
後動作終了信号を発生し（ステップ１０６）、次の命令
の解読に移行する（ステップ１０７）。
【００１５】このように、動作命令を含む命令が解読さ
れる毎に、その動作命令に付加された内部パラメータを
使用してその動作命令で指示される動作を実行し、その
動作が終了すると、その度にオートチューニング動作を
行って、制御パラメータの推定を行い、その推定した制
御パラメータで内部パラメータの更新を行い、上記動作
を繰り返す。そして、命令Ｅになると、この作業を終了
する（ステップ１０８）。
れる毎に、その動作命令に付加された内部パラメータを
使用してその動作命令で指示される動作を実行し、その
動作が終了すると、その度にオートチューニング動作を
行って、制御パラメータの推定を行い、その推定した制
御パラメータで内部パラメータの更新を行い、上記動作
を繰り返す。そして、命令Ｅになると、この作業を終了
する（ステップ１０８）。
【００１６】このようにして、この実施例においては、
各動作に対応して最適な位置ゲインおよび速度ゲインが
自動調整されるので、タクトタイムが短縮でき、負荷の
大小によらず、最適な動作が可能になる。また、制御対
象、例えばワークの種類が変わったときでもこれに自動
的に対応することができる。
各動作に対応して最適な位置ゲインおよび速度ゲインが
自動調整されるので、タクトタイムが短縮でき、負荷の
大小によらず、最適な動作が可能になる。また、制御対
象、例えばワークの種類が変わったときでもこれに自動
的に対応することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
一連の動作を指示するユーザプログラムの各動作命令に
対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す内部パラメ
ータを設け、各動作が終了する毎にオートチューニング
動作を実行することにより各動作に対応する内部パラメ
ータを更新するように構成したので、以下に示すような
効果が得られる。
一連の動作を指示するユーザプログラムの各動作命令に
対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す内部パラメ
ータを設け、各動作が終了する毎にオートチューニング
動作を実行することにより各動作に対応する内部パラメ
ータを更新するように構成したので、以下に示すような
効果が得られる。
【００１８】１）各動作が最適なゲインで動作すること
により、タクトタイムが短縮でき、負荷の大小によらず
最適な動作が行える。
により、タクトタイムが短縮でき、負荷の大小によらず
最適な動作が行える。
【００１９】２）ワークの種類が変わったときでもこれ
に自動的に対応することができる。
に自動的に対応することができる。
【図１】この発明のポジショナ付きモータ制御装置の概
略構成を示すブロック図。
略構成を示すブロック図。
【図２】この実施例で採用されるユーザプログラムの一
例を示す図。
例を示す図。
【図３】この実施例における位置ゲインおよび速度ゲイ
ンの自動調整の手法を示したフローチャート。
ンの自動調整の手法を示したフローチャート。
２０ ポジショナ部 ２１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） ２２ メモリ（ＥＥＰ−ＲＯＭ） ２３ パラメータデータ入力装置 ３０ モータ制御部 ３１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） ３２ メモリ ３３ パワー部 ３４ エンコーダカウンタ １００ ポジショナ付きモータ制御装置 ２００ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ負荷推定によりオートチューニン
グを行うポジショナ付きモータ制御装置において、 一連の動作を指示するユーザプログラムの各動作命令に
対応して位置ゲインおよび速度ゲインを示す内部パラメ
ータを設け、 各動作が終了する毎にオートチューニング動作を実行す
ることにより前記内部パラメータを更新するようにした
ことを特徴とするポジショナ付きモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06169584A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | ポジショナ付きモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06169584A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | ポジショナ付きモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06169584A true JPH06169584A (ja) | 1994-06-14 |
Family
ID=18120280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP43A Withdrawn JPH06169584A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | ポジショナ付きモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06169584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018168566A1 (ja) | 2017-03-15 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | サーボシステム及び、サーボモータ制御のゲイン調整方法 |
-
1992
- 1992-11-30 JP JP43A patent/JPH06169584A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018168566A1 (ja) | 2017-03-15 | 2018-09-20 | オムロン株式会社 | サーボシステム及び、サーボモータ制御のゲイン調整方法 |
| US10809694B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-10-20 | Omron Corporation | Servo system and gain adjustment method for servo motor control |
| EP3598635A4 (en) * | 2017-03-15 | 2020-12-16 | Omron Corporation | SERVO SYSTEM AND GAIN ADJUSTMENT PROCEDURE FOR SERVO MOTOR CONTROL |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |