JPH042482A - ティーチングプレイバック型ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ティーチングプレイバック型ロボットの制御
方法に関する。

従来の技術 近年の産業用ロボットには生産性向上の見地からタクト
タイムが非常に重要視され、アーム゛の最高速度および
加減速度は年々速くなる傾向にある。

従来、アームの加減速度は予め設定されており、減速度
を急減速に設定した場合、アームの先端が空間的に停止
する必要のある動作を行なう教示点では、停止時のアー
ムの残留振動が障害となり、停止すべき教示点にアーム
が到達した後、例えば溶接の開始のような次の動作にす
ぐには移れず、予め設定された待ち時間を設けて残留振
動が実用上問題のないレベルに減衰するのを待って、次
の動作に移る制御方法が一般的に行なわれている。

発明が解決しようとする課題 このような従来の制御方法では、減速度を急にすればす
るほど残留振動の減衰を待つ待ち時間が長くなり、減速
、停止動作のみを考えたタクトタイムは減速度を緩やか
にした方がかえって短くなる場合があり、ひいては全体
のタクトタイムの短縮の一つの障害となっていた。

本発明は上記課題を解決するもので、全体的なタクトタ
イムの短縮を具現化する制御方法を提供することを目的
としている。

課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、次の教示点が停止
すべき点であるかどうかを判別し、停止すべき点である
場合の減速度を停止すべき点でない場合の減速度より緩
くする制御方法である。

作用 本発明は、上記した制御方法のようにロボットの動作中
に次の教示点が停止すべき点である場合の減速度を停止
すべき点でない場合の減速度より緩くすることにより、
停止時の残留振動の発生を少なくし、振動減衰までの待
ち時間を短縮し全体のタクトタイムを短縮するものであ
る。

実施例 以下、本発明の一実施例について、第１図、第２図およ
び第３図を参照しながら説明する。

第１図は、本発明の制御方法の処理の流れを示すフロー
チャートであり、第２図は第１図に示す制御を実施した
ときのモータの回転速度と時間の関係を示した図で、図
中実線は、次の教示点が停止すべき点である場合を示し
ており、また破線は次の教示点が停止すべき教示点でな
い場合を示している。

第１図および第２図において、教示点ｎから動作が開始
され、アームは予め設定された加速度αで加速する。ア
ームが同じく予め設定された回転速度Ｖに到達すると、
加速は中止され、一定速の動作が行なわれる。この一定
速動作の間に、次の教示点ｎ＋ｌか停止すべき教示点で
あるかどうかを調べ、以後の処理は分岐する。

分岐後の処理は同じであるか、次の教示点ｎ＋１が停止
すべき教示点である場合は減速度をα１　とし、停止す
べき教示点でない場合には減速度をα２とするとともに
、上記それぞれの減速度で減速した場合の動作距離、す
なわち第２図の線図の面積Ｓｌ、Ｓ２が教示された距離
Ｓと一致するような減速を開始するタイミングをＴ、、
Ｔ２としている点が異なる。

第３図は、上記の制御方法を適用した場合と適応しない
場合のアーム先端の速度を実測した図である。

破線が従来の制御方法によるアーム先端速度で、実線が
本発明の制御方法を適用した場合のアーム先端速度であ
る。

図から理解されるように、従来の制御方法では速度がＯ
になるまでの時間Ｔ３は、本発明の制御方法で速度がＯ
になるまでの時刻Ｔ４より減速度が急な分だけ短いが、
その後残留振動が残り、次、作業に移り得る実用上問題
のない振動レベルに減衰するまでの時間Ｔ５は、本発明
の制御方法によって減速度を緩やかにした時の減衰時間
Ｔ６よりも逆に長くなっていることが理解できる。

第４図はある教示パターンを従来の制御方法により制御
した時のアーム先端の速度を示した図で、第５図は第４
図と同じ教示パターンを本発明の一実施例の制御方法で
制御した時のアーム先端の速度を示した図である。また
第６図は従来の制御方法において全ての減速度を本発明
の制御方法における次の教示点が停止すべき点である場
合の減速度と等しくした場合のアーム先端の速度を示し
た図である。

次の教示点が停止すべき教示点である場合の一つの動作
のみを考えた場合、減速度を緩やかにした方がかえって
タクトタイムは短くなる場合があることは第３図で示し
た。しかしながら、様々な動作のパターンが混在する実
際の教示パターンの一例としてあげた第４図、第５図、
第６図の教示パターンでは、従来の制御方法を用いて全
ての減速度を緩くした第６図の全体のタクトタイムＴ７
は、従来の制御方法による第４図の全体のタクトタイム
Ｔ８よりも長くなっている。これは、停止すべき必要の
ない教示点においても一律に減速度を緩くしているため
であり、本発明の制御方法はこの種の問題を解決するた
めに次の教示点が停止すべき点であるかどうかを判別し
、減速度を切り替えることにより、総合的なタクトタイ
ムの短縮を実現するものである。

本発明の一実施例の制御方法による第５図の全体のタク
トタイムＴ９は上述の従来の制御方法による第４図、　
第６図の全体のタクトタイムＴｓ。

Ｔ７よりも短くなり、本発明の制御方法の効果を確認す
ることができる。

なお、本実施例に示した第１図の処理の流れは一例を示
したもので、例えば次の教示点が停止すべき点であるか
を判別するタイミングは本実施例のように必ずしも一定
速動作中である必要はなく、加速中または停止中または
一つ前の教示点以前のタイミングで判別を行なってもよ
いし、減速度の切り替えも減速カーブの一部分のみ減速
度を緩やかにするといった減速カーブの形状を切り替え
ることによっても本発明の制御方法を実現できることは
言うまでもない。

発明の効果 以上の実施例から明らかなように本発明によれば、次の
教示点で要求される動作の目的に応じて減速度を切り替
えることにより、全体のタクトタイムを短縮することが
でき、生産性の向上に大きく貢献できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の制御方法の処理の流れを示
すフローチャート、第２図は本発明の一実施例の制御方
法によるモータの回転速度と時間の関係図、第３図は本
発明の一実施例の制御方法を適用した場合と従来の制御
方法を適用した場合のアーム先端速度の実測値と時間の
関係図、第４図はある教示パターンを従来の制御方法に
より制御した時のアーム先端速度と時間の関係図、第５
図は第４図と同じ教示パターンを本発明の一実施例の制
御方法により制御した時のアーム先端速度と時間の関係
図、第６図は第４図と同じ教示パターンを従来の制御方
法により制御し、全ての減速度を本発明の一実施例の制
御方法における次の教示点が停止すべき点である場合の
緩い減速度と等しくした場合のアーム先端速度と時間の
関係図である。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　ほか１名第１図 第２図 第　３　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 次の教示点が停止すべき点であるかどうかを判別し、停
   止すべき点である場合の減速度を停止すべき点でない場
   合の減速度より緩くすることを特徴とするティーチング
   プレイバック型ロボットの制御方法。