JPH01119805A - ロボットの原点位置復帰方法 - Google Patents
ロボットの原点位置復帰方法Info
- Publication number
- JPH01119805A JPH01119805A JP27729187A JP27729187A JPH01119805A JP H01119805 A JPH01119805 A JP H01119805A JP 27729187 A JP27729187 A JP 27729187A JP 27729187 A JP27729187 A JP 27729187A JP H01119805 A JPH01119805 A JP H01119805A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- deceleration
- acceleration
- speed
- movement
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットを原点位置に復帰させる方法に関す
る。
る。
第４図に示すように複数のアーム１，２を回動自在に連
結し、各アーム１，２をアクチュエータ３で回動させる
ようにしたロボットを動作するには、例えば第５図に示
すようにして制御している。
結し、各アーム１，２をアクチュエータ３で回動させる
ようにしたロボットを動作するには、例えば第５図に示
すようにして制御している。
つまり、所定位置■より加速工程（ａ）により指定され
た方向に向けて加速動作し、最高速ＶＨになると等速工
程（ｂ）に移り、最高速ＶＨで動作して原点スイッチ４
がＯＮしたら減速工程（ｃ）に移り、減速停止後第１ク
リープ工程（ｄ）に移って減速方向と逆方向に等速移動
し、原点スイッチ４がＯＦＦした後の最初のＺパルスを
検出したら停止後第２クリープ工程（ｅ）に移り、第１
クリープ工程の逆方向へ等速移動しＺパルスを検出した
ら停止する。
た方向に向けて加速動作し、最高速ＶＨになると等速工
程（ｂ）に移り、最高速ＶＨで動作して原点スイッチ４
がＯＮしたら減速工程（ｃ）に移り、減速停止後第１ク
リープ工程（ｄ）に移って減速方向と逆方向に等速移動
し、原点スイッチ４がＯＦＦした後の最初のＺパルスを
検出したら停止後第２クリープ工程（ｅ）に移り、第１
クリープ工程の逆方向へ等速移動しＺパルスを検出した
ら停止する。
ここで、２パルスとはエンコーダ１回転で１パルス出力
されるパルスである。
されるパルスである。
すなわち、各軸（アーム）毎に、それを回動させるモー
タと位置を検出するエンコーダがある。第１アームが回
動ずれば、第１アームのエンコーダが回転し、第２アー
ムが回動すれば、第２アームのエンコーダが回転する。
タと位置を検出するエンコーダがある。第１アームが回
動ずれば、第１アームのエンコーダが回転し、第２アー
ムが回動すれば、第２アームのエンコーダが回転する。
アームが十方向に回動すればエンコーダも十方向に回転
し、エンコーダ回転により発生するパルス（Ｚパルスと
異なり、エンコーダ１回転で数１００パルス発生）をカ
ウントして、ロボットアームの位置がわかる。
し、エンコーダ回転により発生するパルス（Ｚパルスと
異なり、エンコーダ１回転で数１００パルス発生）をカ
ウントして、ロボットアームの位置がわかる。
かかる方法である。と、原点スイッチ４がＯＮして減速
した後にＺパルスを検出するまで第１クリープ速度Ｖ、
の低速で動作するため原点位置に復帰完了するまでの時
間が長くなってしまう。
した後にＺパルスを検出するまで第１クリープ速度Ｖ、
の低速で動作するため原点位置に復帰完了するまでの時
間が長くなってしまう。
そこで、本発明は原点位置に復帰完了するまでの時間を
短かくできるようにしたロボットの原点位置復帰方法を
提供することを目的とする。
短かくできるようにしたロボットの原点位置復帰方法を
提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕等速移動時の
原点スイッチのＯＮ位置を記憶し、減速停止後に前記原
点スイッチのＯＮ位置より若干手前の位置まで加減速し
、その後に低速移動させるようにして、低速移動させる
距離を短かくできるようにしたものである。
原点スイッチのＯＮ位置を記憶し、減速停止後に前記原
点スイッチのＯＮ位置より若干手前の位置まで加減速し
、その後に低速移動させるようにして、低速移動させる
距離を短かくできるようにしたものである。
第２図に示すように、基部１０に第１アーム１１がモー
タ１２で旋回自在に取付けられ、この第１アーム１１に
第２アーム１３が同様にして上下回動自在に取着しであ
ると共に、第２アーム１３に第３アーム１４が上下回動
自在に取着され、基部１０には原点スイッチ１５が取付
けである。
タ１２で旋回自在に取付けられ、この第１アーム１１に
第２アーム１３が同様にして上下回動自在に取着しであ
ると共に、第２アーム１３に第３アーム１４が上下回動
自在に取着され、基部１０には原点スイッチ１５が取付
けである。
第３図は制御回路図であり、モータ１゛２にエンコーダ
１６が連結され、そのＺパルスがコントローラ１７に入
力され、原点スイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ信号及び始動
信号などに基づいて速度演算を行ない速度制御回路１８
に速度制御信号を出力してモータ１２を回転制御してい
る。
１６が連結され、そのＺパルスがコントローラ１７に入
力され、原点スイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ信号及び始動
信号などに基づいて速度演算を行ない速度制御回路１８
に速度制御信号を出力してモータ１２を回転制御してい
る。
次に動作を説明する。
第１アーム１１が任意位置で停止している状態でロボッ
トのコントローラに電源を投入すると、コントローラ１
７に始動信号が入力されて第１図（イ）に示すような加
速工程となるべくコントローラ１７より速度制御回路１
８に速度制御信号を出力して加速する。
トのコントローラに電源を投入すると、コントローラ１
７に始動信号が入力されて第１図（イ）に示すような加
速工程となるべくコントローラ１７より速度制御回路１
８に速度制御信号を出力して加速する。
そして予め設定した最高速ＶＨと達すると等速工程（ロ
）に移り、原点スイッチ１５のＯＮ信号が入力されると
減速工程（ハ）に移ると共に、この時の第１アーム１１
の位置を記憶する。
）に移り、原点スイッチ１５のＯＮ信号が入力されると
減速工程（ハ）に移ると共に、この時の第１アーム１１
の位置を記憶する。
減速停止後に先に記憶した第１アーム１１の位置よりΔ
ｇだけ手前の位置まで加減速移動して復帰工程（ニ）と
し、そのΔｇだけ手前の位置より第１クリープ工程（ホ
）として低速移動させ、２パルスが入力されたら第２ク
リープ工程（へ）として停止させる。
ｇだけ手前の位置まで加減速移動して復帰工程（ニ）と
し、そのΔｇだけ手前の位置より第１クリープ工程（ホ
）として低速移動させ、２パルスが入力されたら第２ク
リープ工程（へ）として停止させる。
以上の各動作はコントローラ１７で速度演算してその速
度制御信号を速度制御回路１８に送 ４ってモータ１
２を回転制御することで行なわれる。
度制御信号を速度制御回路１８に送 ４ってモータ１
２を回転制御することで行なわれる。
このようにすることで、電源投入時第１アーム１１を短
時間で原点位置まで復帰させることができ、その後のロ
ボットの動作を早く行なうことができる。つまり、ロボ
ットが休止している状態では第１アーム１１がどの位置
で停止しているか判らず、電源投入時に第１アーム１１
を原点位置に復帰させた後に動作制御する必要がある。
時間で原点位置まで復帰させることができ、その後のロ
ボットの動作を早く行なうことができる。つまり、ロボ
ットが休止している状態では第１アーム１１がどの位置
で停止しているか判らず、電源投入時に第１アーム１１
を原点位置に復帰させた後に動作制御する必要がある。
なお、第２アーム１３、第３アーム１４も第１アーム１
１と同様に動作制御しても良く、この様にすれば全ての
アームを原点位置に復帰できる。
１と同様に動作制御しても良く、この様にすれば全ての
アームを原点位置に復帰できる。
減速停止後に記憶していた原点スイッチＯＮ位置より若
干手前の位置まで加減速停止するので、その後に低速移
動させる距離を短かくして原点位置まで短時間で復帰さ
せることができる。
干手前の位置まで加減速停止するので、その後に低速移
動させる距離を短かくして原点位置まで短時間で復帰さ
せることができる。
第１図〜第３図は本発明の実施例を示し、第１図は位置
と速度の関係を示す図表、第２図はロボットの説明図、
第３図は制御回路図、第４図は従来のロボットの説明図
、第５図は位置と速度の関係を示す図表である。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
と速度の関係を示す図表、第２図はロボットの説明図、
第３図は制御回路図、第４図は従来のロボットの説明図
、第５図は位置と速度の関係を示す図表である。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 停止位置より最高速まで加速して原点スイッチＯＮまで
等速移動した後に減速すると共に、原点スイッチＯＮ位
置を記憶し、減速停止後に前記原点スイッチＯＮ位置よ
り若干手前の位置まで加減速し、その後に低速移動して
停止させるようにしたことを特徴とするロボットの原点
位置復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27729187A JPH01119805A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | ロボットの原点位置復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27729187A JPH01119805A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | ロボットの原点位置復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01119805A true JPH01119805A (ja) | 1989-05-11 |
Family
ID=17581489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27729187A Pending JPH01119805A (ja) | 1987-11-04 | 1987-11-04 | ロボットの原点位置復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01119805A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02298486A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 工業用ロボットの原点合わせ方法 |
| JP2003099129A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Ojima Shisaku Kenkyusho:Kk | 位置決め機構の制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031605A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の原点復帰方式 |
| JPS6297004A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Amada Co Ltd | 数値制御される移動体の原点復帰制御装置 |
-
1987
- 1987-11-04 JP JP27729187A patent/JPH01119805A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031605A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の原点復帰方式 |
| JPS6297004A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Amada Co Ltd | 数値制御される移動体の原点復帰制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02298486A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 工業用ロボットの原点合わせ方法 |
| JP2003099129A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Ojima Shisaku Kenkyusho:Kk | 位置決め機構の制御装置 |
| JP4547117B2 (ja) * | 2001-09-25 | 2010-09-22 | 株式会社雄島試作研究所 | 位置決め機構の制御装置 |
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