JP2507957B2 - 工業用ロボットの移動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工業用ロボットの移動
制御装置に係り、特に操作盤上の各キーを操作して各可
動部の移動速度を設定するよう構成した工業用ロボット
の移動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工業用ロボットの移動制御装置に
おいては、ロボットのアーム等の可動部を、操作盤上に
設けたキーの操作によって移動させる場合、出発点から
到着点までの距離に応じて、作業者が移動速度を適宜キ
ー操作により切換え設定することによって、前記可動部
の移動時間の短縮を図る制御を行っていた。

【０００３】しかるに、プレイバック型の工業用ロボッ
トでは、移動制御装置に設けたメモリ手段に所定の動作
を記憶させるため、ロボット本体の各可動部をキー操作
で速度を切換えながら移動させ、その各点での各可動部
の現在位置をティーチングデータとしてロボットの前記
移動制御装置のメモリ手段に格納するといったデータ入
力作業が必要である。

【０００４】この場合、データ入力手段として、移動制
御装置に接続した操作盤を設け、この操作盤上に各可動
部の移動方向、速度等を設定する各種操作キーを配設
し、これらのキーをそれぞれ操作することにより、ロボ
ットの各可動部の動作を行うティーチングデータの入力
作業や修正作業を行っている。

【０００５】この種の操作盤を使用したティーチング作
業においては、ロボットの可動部の動作方向の指示と共
に、その移動距離に応じて適宜速度設定をする必要があ
ることから、これらの指示並びに設定に際してのキー操
作が煩雑となり、ティーチング操作に多くの時間を要し
ていた。

【０００６】このような問題を解決するため、従来にお
いては、キー操作を簡便にしてロボットの可動部の移動
制御を容易化するための手段が種々提案されている。

【０００７】例えば、特開平２−２９５８８１号公報に
は、ロボットアーム等の移動体を、出発地点から到着地
点まで移動させる場合に、その距離が遠距離であっても
移動体の移動を素早く行うことができる工業用ロボット
の移動装置が開示されている。この移動装置は、例えば
工業用ロボットのハンドリングヘッドを、直交するＸ軸
とＹ軸とからなる２並進軸により移動を制御する場合、
Ｘ軸アームとＹ軸アームとをそれぞれ位置決め用のパル
スモータの回転速度を調整して前記ヘッドの移動速度を
変化させている。この場合、前記両パルスモータを駆動
する駆動回路に対し、制御操作を行うための操作ボック
スと、移動位置を設定する外部コントローラと、これら
の間で信号の授受を行うマイクロコンピュータとを設
け、前記操作ボックスに設置した移動キーを操作するこ
とにより、前記ヘッドの移動を制御する。しかるに、前
記マイクロコンピュータは、移動キーのＯＮ状態をタイ
マによってカウントしており、移動キーのＯＮ状態が一
定時間（Ｔ1 秒）継続していれば、前記駆動回路へ前記
ヘッドが所定の低速度（Ｖ1 ）で移動を開始するよう指
令し、そして移動キーのＯＮ状態がさらに一定時間（Ｔ
2 秒）以上継続していれば、前記駆動回路へ前記ヘッド
がさらに増大された所定の高速度（Ｖ2 ）で移動するよ
う指令するものである。従って、このように前記ヘッド
を、その移動距離に応じて低速移動または高速移動させ
ることにより、目的の地点へ早く正確に移動できるもの
である。

【０００８】また、特開平３−５５１８３号公報には、
可動部の移動を指示するキーの連続押下げ時間に基づい
て、前記可動部の移動速度を設定する移動速度設定手段
を具備した工業用ロボットが開示されている。この場
合、移動速度設定手段は、リモート操作盤のキー操作に
よりティーチングデータまたはティーチングデータの修
正データを入力するよう構成されている。そして、この
リモート操作盤には、ロボットの各可動部の制御軸の移
動を指示する操作キーが配設されており、これら操作キ
ーは各制御軸の正転と逆転とを指示するそれぞれ２つの
組合せから構成されている。しかるに、前記操作キー
は、その連続押下げ時間に基づき前記制御軸の回転速度
を最大値まで順次増大することができる。また、この操
作キーは、押下げ解除と共に回転速度の減速を開始し自
動的に低速となる。従って、このように前記操作キーの
連続押下げ時間に基づき可動部の移動速度を自動的に設
定することができるので、少ないキー操作によりティー
チング操作または修正操作を容易に行うことができ、テ
ィーチング時間、修正時間をより短縮することができる
ものである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の工業用ロボ
ットの移動制御装置においては、それぞれキーの連続押
下げ時間に応じて、可動部の移動速度を増大変化させる
のみであり、目標到着点に接近した場合に、前記移動速
度を円滑に減速するための手段は設けられていない。こ
のため、前記可動部の移動速度が最高速度または最高速
度に近い状態では、可動部は到着位置で急停止すること
になり、この結果前記可動部がオーバランして周囲の機
構に衝突あるいは接触する等の極めて危険な状態となる
ことが予想される。

【００１０】すなわち、従来の移動制御装置において
は、可動部の移動速度を所望の速度に減速したり、ある
いは所望の一定の低速度に設定する手段が設けられてい
ないため、操作時間の短縮は実現できても、可動部が目
標到着点に接近した場合に、適切な減速制御を行うこと
ができず、従って高精度の到着点の設定をすることがで
きないという問題がある。

【００１１】そこで、本発明の目的は、操作盤に配置す
る工業用ロボットの可動部の各移動に対してそれぞれ正
逆方向を指定する一対の操作キーの操作により、それぞ
れ所定の可動部の移動に際し、増速および減速を簡便か
つ自在に調節することができる工業用ロボットの移動制
御装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の工業用ロボットの移動制御装置は、操作盤
に配置したキーの操作により工業用ロボットの可動部を
駆動する移動制御装置において、操作盤に可動部の各移
動に対してそれぞれ正逆方向を指定する第１の操作キー
と第２の操作キーとを設け、前記第１の操作キーの連続
押下げ時間に基づいて指定した移動方向に対し連続的に
速度を増加させると共に、前記第１の操作キーの連続押
下げ状態において前記第２の操作キーの連続押下げ時間
に基づいて連続的に速度を減少するよう設定した移動速
度設定手段を設けることを特徴とする。

【００１３】前記の移動制御装置において、移動速度設
定手段は、前記第１の操作キーの連続押下げ状態におい
て、前記第２の操作キーの連続押下げ時間に基づいて連
続的に速度を減少した後、前記第２の操作キーの押下げ
を解除することにより前記減少した速度をそのまま固定
するよう設定することができる。

【００１４】また、前記移動速度設定手段は、前記第１
の操作キーの連続押下げ状態において、前記第２の操作
キーの連続押下げ時間に基づいて連続的に速度を減少し
た後、前記第２の操作キーの押下げを解除することによ
り再度前記第１の操作キーの連続押下げ時間に基づいて
連続的に速度を増加させるよう設定することもできる。

【００１５】そして、前記移動速度設定手段は、前記第
１の操作キーの連続押下げの後にその押下げを解除する
ことにより可動部の移動を停止するよう設定する。

【００１６】

【作用】本発明に係る工業用ロボットの移動制御装置に
よれば、操作盤に設けた可動部の各移動に対してそれぞ
れ正逆方向を指定する第１の操作キーと第２の操作キー
との組合せに基づき、各操作キーの連続押下げ時間とそ
の操作タイミングにより、各可動部の移動速度を、連続
的に増加させ、あるいは連続的に減少ないしは一定にし
て、自在に調節することができ、これにより可動部の目
標到着点への移動を迅速にしかも高精度に達成すること
ができる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明に係る工業用ロボットの移動制
御装置の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

【００１８】図１は、本発明に係る移動制御装置の一実
施例を示す工業用ロボットの制御系のブロック図であ
る。すなわち、図１において、参照符号１０はロボット
本体、２０は移動制御装置、３０は操作盤をそれぞれ示
す。

【００１９】ロボット本体１０は、互いに直交するＸ
軸、Ｙ軸およびＺ軸方向の動作が可能なハンド１５を備
えるものであり、このハンド１５は、例えばエアチェッ
ク弁（図示せず）の開閉操作により、物品の把持および
開放を行うよう構成されている。しかるに、前記ハンド
１５をＸ軸およびＹ軸方向に動作させるため、互いに直
交するＸ軸アーム１１とＹ軸アーム１２との２並進軸が
設けられている。これらＸ軸アーム１１およびＹ軸アー
ム１２には、それぞれモータ１３および１４を設けると
共に、前記Ｙ軸アーム１２にハンド１５を設けて、前記
Ｘ軸アーム１１のモータ１３の駆動によりＹ軸アーム１
２をＸ軸方向に並進運動させ、またＹ軸アーム１２のモ
ータ１４の駆動によりハンド１５をＹ軸方向に並進運動
させる。

【００２０】従って、前記２つのモータ１３、１４の駆
動により、ハンド１５はＸ軸およびＹ軸の両軸方向に自
在に移動することができる。なお、ハンド１５のＺ軸方
向すなわち上下方向については、例えばエアシリンダ
（図示せず）によって動作が可能である。

【００２１】移動制御装置２０は、前記ロボット本体１
０に対し、ティーチングされた作業を繰り返し実行する
プレイバック方式により制御するものであり、ティーチ
ング操作ないしはプレイバック操作を指令するよう構成
される。しかるに、この移動制御装置２０は、前記ロボ
ット本体１０のＸ軸アーム１１およびＹ軸アーム１２に
それぞれ設けたモータ１３および１４を駆動するモータ
駆動回路２１と、その制御回路２２とを備える。そし
て、前記制御回路２２は、Ｉ／Ｏポート２３と、ＣＰＵ
２４と、メモリ２５とを備えており、ＣＰＵ２４はＩ／
Ｏポート２３を介して後述する操作盤３０と前記２つの
モータ１３および１４のモータ駆動回路２１との間にお
いてデータの授受を行うよう構成されている。

【００２２】操作盤３０は、前記移動制御装置２０に接
続され、ティーチングまたはティーチングデータの修正
操作を行うものであり、作業者が手に持って操作可能に
構成される。従って、この操作盤３０には、ハンド１５
のＸ軸正方向への動作指令を行う＋Ｘ軸操作キー３Ａ、
ハンド１５のＸ軸負方向への動作指令を行う−Ｘ軸操作
キー３Ｂ、ハンド１５のＹ軸正方向への動作指令を行う
＋Ｙ軸操作キー３Ｃ、ハンド１５のＹ軸負方向への動作
指令を行う−Ｙ軸操作キー３Ｄ、ティーチングデータ入
力操作キー３Ｅ等の各種キーを備える。

【００２３】しかるに、前記移動制御装置２０の制御回
路２２において、ＣＰＵ２４は、モータ１３、１４を移
動するモータ動作指令手段４０と、モータ１３、１４の
移動速度を自動的に設定する移動速度設定手段４１とを
構築している。従って、ＣＰＵ２４は、後に詳述するよ
うに、Ｉ／Ｏポート２３を介して操作盤３０上の操作キ
ー３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄの押下げ状態を監視し、この
状態に応じてロボット本体１０を移動させる。さらに、
ＣＰＵ２４は、操作盤３０上のティーチングデータ入力
操作キー３Ｅを押下げた状態を検出し、その時のロボッ
ト本体１０の現在位置を取込むことによって、ティーチ
ングデータの登録、もしくは既登録済のティーチングデ
ータを現在位置に変更する。

【００２４】制御回路２２のメモリ２５は、ティーチン
グデータおよびロボット本体１０を制御するのに必要な
各種プログラム等を記憶している。

【００２５】また、モータ駆動回路２１は、ＣＰＵ２４
がメモリ２５カラ読み込んだプログラムの指示により、
２つのモータ１３、１４を駆動し、Ｙ軸アーム１２およ
びハンド１５を移動させて、ロボット本体１０を駆動す
る。

【００２６】次に、前記構成において、操作盤３０のキ
ー操作によりロボット本体１０を移動する際の、制御回
路２２のＣＰＵ２４が実現する移動速度設定手段４１の
処理動作について、図２に示すプログラムフローチャー
トを参照して説明する。

【００２７】図２に示すフローチャートは、Ｙ軸アーム
１２の動作（ハンド１５をＸ軸方向に移動させる場合）
を行う場合の処理プログラムを示しており、特にＹ軸ア
ーム１２を正方向に動作させる場合の実施例を基本的に
示している。

【００２８】（１）移動速度の漸増制御（＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａの基本操作） まず、ステップＳ１においては、操作キーの連続押下げ
時間の（ＣＮＴ）の初期化を行い、データ０を設定す
る。

【００２９】ステップＳ２においては、Ｘ軸アーム１１
に設けたモータ１３のＸ軸指令値としてＸ軸現在値を設
定し、Ｙ軸アーム１２を停止させておく。

【００３０】ステップＳ３においては、操作盤３０上の
＋Ｘ軸操作キー３Ａが、押下げられているか否かの判定
を行う。前記操作キー３Ａが、押下げられている場合に
は、ステップＳ４へ移行し、また押下げられていない場
合には、−Ｘ軸操作キー３Ｂが押下げられているか否か
の判定を行う処理に移行する。なお、この−Ｘ軸操作キ
ー３Ｂの押下げ判定の処理は、後述する＋Ｘ軸操作キー
３Ａの処理と同様であるので図示を省略し、図２には＋
Ｘ軸操作キー３Ａの押下げ時の処理についてのみ示し、
以下その内容を説明する。

【００３１】ステップＳ４においては、Ｙ軸アーム１２
の動作方向を決定する変数ＳＧＮにデータ＋１を設定す
る。ここで、変数ＳＧＮは、＋１の時に正方向を表し、
−１の時に負方向を表すものとする。

【００３２】ステップＳ５においては、ハンド１５のＸ
軸方向への指令値を算出する。すなわち、Ｘ軸の現在値
を読み込むと共に、＋Ｘ軸操作キー３Ａの連続押下げ時
間（ＣＮＴ）を読み込む。そして、所定の速度変化量
（ΔＶ）に連続押下げ時間（ＣＮＴ）を乗算した値を前
記Ｘ軸の現在値に加算し、これをＸ軸の指令値としてモ
ータ駆動回路２１に駆動信号を出力する。なお、前記速
度変化量（ΔＶ）は、単位時間当りの移動量で予め任意
の値に設定しておく。モータ駆動回路２１は、前記Ｘ軸
の指令値に基づいて、モータ１３を正方向に回転し、こ
れによりＹ軸アーム１２をＸ軸の正方向に移動させる。

【００３３】以上のステップＳ３からステップＳ５の処
理により、操作盤３０の＋Ｘ軸操作キー３Ａの押下げ状
態を判定して、Ｙ軸アーム１２の移動が開始する。

【００３４】ステップＳ６においては、＋Ｘ軸操作キー
３Ａの押下げ状態を監視し、前記操作キー３Ａが押下げ
られていない場合は、Ｙ軸アーム１２の停止を行うため
に、ステップＳ１に分岐してステップＳ１、Ｓ２により
Ｙ軸アーム１２の停止を行う。しかし、＋Ｘ軸操作キー
３Ａが押下げ状態にある時は、次のステップＳ７に移行
する。

【００３５】ステップＳ７においては、−Ｘ軸操作キー
３Ｂの押下げ状態を検出する。−Ｘ軸操作キー３Ｂが押
下げられている時は、後述するステップＳ１０に分岐
し、また前記操作キー３Ｂが押下げられていない時は、
次のステップＳ８に移行する。

【００３６】ステップＳ８においては、前記連続押下げ
時間（ＣＮＴ）が最大値に達しているか否かを判定し、
前記時間（ＣＮＴ）が最大値より小さい場合は、次のス
テップＳ９に移行する。また、前記時間（ＣＮＴ）が最
大値に達している場合は、この時間（ＣＮＴ）は最大値
に固定され、そしてステップＳ５へ戻る。

【００３７】ステップＳ９においては、前記連続押下げ
時間（ＣＮＴ）にデータ１が加算され、そしてステップ
Ｓ５へ戻る。

【００３８】そこで、再びステップＳ５においては、ハ
ンド１５のＸ軸正方向の移動指令速度が計算される。そ
して、更新された前記連続押下げ時間（ＣＮＴ）を基準
にしてＸ軸の指令値を算出する。すなわち、前回のＸ軸
指令値により移動したＸ軸の現在値を読み込むと共に、
＋Ｘ軸操作キー３Ａの更新された連続押下げ時間（ＣＮ
Ｔ）を読み込む。そして、所定の速度変化量（ΔＶ）に
連続押下げ時間（ＣＮＴ）を乗算した値を、前記Ｘ軸の
現在値に加算し、これをＸ軸の指令値としてモータ駆動
回路２１に駆動信号を出力する。

【００３９】この場合、操作盤３０の＋Ｘ軸操作キー３
Ａは連続して押下げられており、しかも−Ｘ軸操作キー
３Ｂが押下げられていない場合には、ステップＳ５から
ステップＳ９までの処理が繰り返され、その繰り返し回
数が増えるにつれてＸ軸指令値が大きくなる。すなわ
ち、モータ駆動回路２１は、前記Ｘ軸の指令値に基づい
て、モータ１３の正方向回転によるＹ軸アーム１２のＸ
軸正方向への移動速度を漸増させる。

【００４０】しかし、ステップＳ８において、連続押下
げ時間（ＣＮＴ）が最大値に達すると、Ｙ軸アーム１２
の移動速度が最大になるので、それ以上速度を加速させ
ないために、ステップＳ９の処理をしないで直接ステッ
プＳ５へ戻る。従って、さらに＋Ｘ軸操作キー３Ａが連
続して押下げられており、しかも−Ｘ軸操作キー３Ｂが
押下げられていない状態が続けば、Ｙ軸アーム１２の移
動速度は最大に設定されたままとなる。

【００４１】そこで、前記の状態で移動するＹ軸アーム
１２を停止させる場合には、＋Ｘ軸操作キー３Ａの押下
げを解除する。この場合、前記ステップＳ６からステッ
プＳ１へ戻り、連続押下げ時間（ＣＮＴ）が初期値にリ
セットされ、かつステップＳ２でＹ軸アーム１２の移動
が停止する。

【００４２】（２）移動速度の漸減制御（＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａと−Ｘ軸操作キー３Ｂとの同時操作） ＋Ｘ軸操作キー３Ａを押下げている状態で、−Ｘ軸操作
キー３Ｂを押下げると、ステップＳ７からステップＳ１
０へ移行する。

【００４３】ステップＳ１０においては、＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａの連続押下げ時間（ＣＮＴ）が０より大きいか否
かを判定し、０より大きい場合は次のステップＳ１１に
移行し、０以下の場合はステップＳ１２へ移行する。

【００４４】ステップＳ１１においては、前記連続押下
げ時間（ＣＮＴ）からデータ１を減算し、ステップＳ１
２へ移行する。

【００４５】ステップＳ１２においては、更新された連
続押下げ時間（ＣＮＴ）を基準にして、Ｘ軸の指令値を
算出する。すなわち、前回のＸ軸指令値により移動した
Ｘ軸の現在値を読み込むと共に、＋Ｘ軸操作キー３Ａの
更新された連続押下げ時間（ＣＮＴ）を読み込む。そし
て、所定の速度変化量（ΔＶ）に連続押下げ時間（ＣＮ
Ｔ）を乗算した値を、前記Ｘ軸の現在値に加算し、これ
をＸ軸の指令値としてモータ駆動回路２１に駆動信号を
出力する。モータ駆動回路２１は、前記Ｘ軸の指令値に
基づいて、モータ１３を正方向に回転し、これによりＹ
軸アーム１２をＸ軸の正方向に移動させる。

【００４６】ステップＳ１３においては、＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａの押下げ状態を監視し、前記操作キー３Ａが押下
げられていない場合は、Ｙ軸アーム１２の停止を行うた
めに、ステップＳ１に分岐してステップＳ１、Ｓ２によ
りＹ軸アーム１２の停止を行う。しかし、＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａが押下げ状態にある時は、次のステップＳ１４に
移行する。

【００４７】ステップＳ１４においては、−Ｘ軸操作キ
ー３Ｂの押下げ状態を検出する。−Ｘ軸操作キー３Ｂが
押下げられている時は、ステップＳ１０に戻り、また前
記操作キー３Ｂが押下げられていない時は、次のステッ
プＳ１５に移行する。

【００４８】前述したように、操作盤３０の＋Ｘ軸操作
キー３Ａが連続して押下げられており、しかも−Ｘ軸操
作キー３Ｂも押下げられている場合には、ステップＳ１
０からステップＳ１４までの処理が繰り返され、その繰
り返し回数が増えるにつれてＸ軸指令値が小さくなる。
すなわち、モータ駆動回路２１は、前記Ｘ軸の指令値に
基づいて、モータ１３の正方向回転によるＹ軸アーム１
２のＸ軸正方向への移動速度を漸減させる。

【００４９】しかし、ステップＳ１０において、連続押
下げ時間（ＣＮＴ）が０になると、Ｙ軸アーム１２の移
動速度は０となり停止することになる。この場合、ステ
ップＳ１１における連続押下げ時間（ＣＮＴ）の減算処
理をしないで、直接ステップＳ１２へ移行する。

【００５０】そこで、ステップＳ１０からステップＳ１
４において、移動速度が減速している状態において、Ｙ
軸アーム１２の動作を停止させる場合には、＋Ｘ軸操作
キー３Ａの押下げを解除する。この場合、前記ステップ
Ｓ１３からステップＳ１へ戻り、連続押下げ時間（ＣＮ
Ｔ）が初期値にリセットされ、かつステップＳ２でＹ軸
アーム１２の移動が停止する。

【００５１】（３）移動速度の固定制御（＋Ｘ軸操作キ
ー３Ａと−Ｘ軸操作キー３Ｂとの同時操作から−Ｘ軸操
作キー３Ｂの押下げ解除） さらに、ステップＳ１０からステップＳ１４の処理を行
っている際に、＋Ｘ軸操作キー３Ａが押下げ状態であ
り、−Ｘ軸操作キー３Ｂが押下げ状態でなくなると、ス
テップＳ１４からステップＳ１５へ移行する。

【００５２】ステップＳ１５においては、更新された連
続押下げ時間（ＣＮＴ）を基準にして、Ｘ軸の指令値を
算出する。すなわち、前回のＸ軸指令値により移動した
Ｘ軸の現在値を読み込むと共に、＋Ｘ軸操作キー３Ａの
更新された連続押下げ時間（ＣＮＴ）を読み込む。そし
て、所定の速度変化量（ΔＶ）に連続押下げ時間（ＣＮ
Ｔ）を乗算した値を、前記Ｘ軸の現在値に加算し、これ
をＸ軸の指令値としてモータ駆動回路２１に駆動信号を
出力する。モータ駆動回路２１は、前記Ｘ軸の指令値に
基づいて、モータ１３を正方向に回転し、これによりＹ
軸アーム１２をＸ軸の正方向に移動させる。

【００５３】そして、ステップＳ１６においては、＋Ｘ
軸操作キー３Ａの押下げ状態を監視し、前記操作キー３
Ａが押下げ状態にある時は、ステップＳ１５へ戻る。し
かし、＋Ｘ軸操作キー３Ａが押下げられていない場合
は、ステップＳ１６からステップＳ１へ戻り、連続押下
げ時間（ＣＮＴ）が初期値にリセットされ、かつステッ
プＳ２でＹ軸アーム１２の移動が停止する。

【００５４】従って、前記＋Ｘ軸操作キー３Ａが押下げ
状態であれば、＋Ｘ軸操作キー３Ａの押下げ時間（ＣＮ
Ｔ）は、以前に設定された値から変化しないので、Ｙ軸
アーム１２は固定速度で動作することになる。

【００５５】前述した実施例について、さらに＋Ｘ軸操
作キー３Ａの押下げのタイミング（Ａ）と、−Ｘ軸操作
キー３Ｂの押下げのタイミング（Ｂ）と、Ｙ軸アーム１
２の移動速度（Ｃ）の変化状態との対応を示した図３の
タイミングチャート図を参照して説明する。

【００５６】図３において、先ずＹ軸アーム１２を正方
向に動作させるために、＋Ｘ軸操作キー３Ａを押下げ
る。これにより、Ｙ軸アーム１２は、＋Ｘ軸操作キー３
Ａが押下げられている間、移動速度が増加し続ける。こ
の速度の増速の途中で、−Ｘ軸操作キー３Ｂを押下げる
と、その時点でＹ軸アーム１２の移動速度は減少し始め
る。そして、−Ｘ軸操作キー３Ｂが押下げられている
間、移動速度が減少し続ける。−Ｘ軸操作キー３Ｂが押
下げられなくなった時点で、減速を停止し、その後固定
した移動速度で、Ｙ軸アーム１２は移動する。この移動
中に、＋Ｘ軸操作キー３Ａが押下げ状態でなくなると、
Ｙ軸アーム１２は停止する。

【００５７】なお、図３には示されていないが、Ｙ軸ア
ーム１２の移動速度には、上限値および下限値が存在
し、上限においては速度が最高速度で固定され、また下
限においては速度０に固定される。また、いかなる場合
においても、＋Ｘ軸操作キー３Ａが押下げ状態でなくな
れば、Ｙ軸アーム１２は移動を停止する。

【００５８】以上、図２に示すフローチャートと、図３
に示すタイミングチャートとにおいて、最初に＋Ｘ軸操
作キー３Ａを押下げ、Ｙ軸アーム１２を正方向に動作を
開始させた場合のみについて説明したが、最初に−Ｘ軸
操作キー３Ｂを押下げ、Ｙ軸アーム１２を負方向に動作
を開始させた場合においも、前記実施例と同様な処理を
行うことができる。この場合、−Ｘ軸操作キー３Ｂが、
＋Ｘ軸操作キー３Ａよりも先に押下げられた時について
は、図２のフローチャートのステップＳ３、Ｓ６、Ｓ１
３、Ｓ１６における＋Ｘ軸操作キー３Ａの判定を、−Ｘ
軸操作キー３Ｂの判定に置き換え、かつステップＳ４の
Ｙ軸アーム１２の移動方向を決定する変数ＳＧＮに代入
する値を−１に置き換えることにより、直ちに実現する
ことができる。

【００５９】また、ハンド１５のＹ軸方向の動作につい
ても、＋Ｙ軸操作キー３Ｃおよび−Ｙ軸操作キー３Ｄの
押下げ状態を検出し、前記実施例と同様の処理を行うこ
とにより実現可能である。

【００６０】さらに、前記実施例においては、＋Ｘ軸操
作キー３Ａの押下げ時に、−Ｘ軸操作キー３Ｂを押下げ
た際に減速を行い、−Ｘ軸操作キー３Ｂが押下げられな
くなった際にその速度をそのまま固定する場合について
説明したが、−Ｘ軸操作キー３Ｂが押下げられなくなっ
た時点で、さらに＋Ｘ軸操作キー３Ａが継続して押下げ
られていれば、再増速を行うような方式に置き換えて、
＋Ｘ軸操作キー３Ａで増速し、−Ｘ軸操作キー３Ｂで減
速させることを繰り返して、速度調節を行うように構成
することもできる。

【００６１】さらにまた、前述した実施例においては、
単純なＸ軸、Ｙ軸の２軸から構成される直交座標ロボッ
トについて説明したが、本発明は、前述した実施例に限
定されることなく、例えば６軸多関節型ロボット等、そ
の他の形式のロボットのティーチング操作を行う装置に
対しても広く適応できることは勿論である。

【００６２】

【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明に係る工業用ロボットの移動制御装置によれば、操
作盤に設けた可動部の各移動に対してそれぞれ正逆方向
を指定する第１の操作キーと第２の操作キーとの組合せ
に基づき、各操作キーの連続押下げ時間とその操作タイ
ミングにより、各可動部の移動速度を、漸増しあるいは
漸減ないし一定とすることにより、自在に調節すること
ができ、これにより可動部の目標到着点への移動を迅速
にしかも高精度に達成することができる。

【００６３】従って、従来の装置のように、操作盤にお
いて移動方向を指定するキーとは別に、速度を設定する
キーを備えているものと比較して、キーの設定数を減少
することができると共に、ティーチングデータの入力お
よび修正作業を容易に行うことができる。

【００６４】特に、本発明装置においては、可動部の移
動速度を漸増させて、その速度を自動設定するだけでな
く、速度の漸減も任意に設定することができ、これによ
り速度を自由に増減設定して、細かい速度の調整を行う
ことができる。この結果、可動部の移動時間の短縮と共
に、微細な位置決め操作を確実に達成することができ
る。

【００６５】従って、本発明装置によれば、ロボットハ
ンド等の可動部を、誤って到着点より行き過ぎを生じさ
せてしまい、これを周囲の周辺機器に衝突させ、破損さ
せてしまうような危険性を十分に防止し得ると共に、テ
ィーチング作業を安全かつ容易に達成することができ
る。

【００６６】また、本発明装置によれば、操作者が手に
持って操作する操作盤は、盤面におけるキーの設定数を
減らすことができることから、これを小型化および軽量
化することができ、これにより操作盤の製造コストを大
幅に節減し得ると共に、操作盤の操作性の向上に寄与す
る効果は極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る工業用ロボットの移動制御装置の
一実施例を示す工業用ロボットの制御系のブロック図で
ある。

【図２】図１に示す制御系が実行する処理プログラムの
一実施例を示すフローチャート図である。

【図３】図２に示す処理プログラムに基づくキー操作と
可動部の移動速度の変化状態を示すタイミングチャート
図である。

【符号の説明】

１０ ロボット本体 １１ Ｘ軸アーム １２ Ｙ軸アーム １３ モータ １４ モータ １５ ハンド ２０ 移動制御装置 ２１ モータ駆動回路 ２２ 制御回路 ２３ Ｉ／Ｏポート ２４ ＣＰＵ ２５ メモリ ３０ 操作盤 ３Ａ ＋Ｘ軸操作キー ３Ｂ −Ｘ軸操作キー ３Ｃ ＋Ｙ軸操作キー ３Ｄ −Ｙ軸操作キー ３Ｅ ティーチングデータ入力操作キー ４０ モータ動作指令手段 ４１ 移動速度設定手段

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作盤に配置したキーの操作により工業
   用ロボットの可動部を駆動する移動制御装置において、 操作盤に可動部の各移動に対してそれぞれ正逆方向を指
   定する第１の操作キーと第２の操作キーとを設け、 前記第１の操作キーの連続押下げ時間に基づいて指定し
   た移動方向に対し連続的に速度を増加させると共に、前
   記第１の操作キーの連続押下げ状態において前記第２の
   操作キーの連続押下げ時間に基づいて連続的に速度を減
   少するよう設定した移動速度設定手段を設けることを特
   徴とする工業用ロボットの移動制御装置。
2. 【請求項２】 移動速度設定手段は、前記第１の操作キ
   ーの連続押下げ状態において、前記第２の操作キーの連
   続押下げ時間に基づいて連続的に速度を減少した後、前
   記第２の操作キーの押下げを解除することにより前記減
   少した速度をそのまま固定するよう設定してなる請求項
   １記載の工業用ロボットの移動制御装置。
3. 【請求項３】 移動速度設定手段は、前記第１の操作キ
   ーの連続押下げ状態において、前記第２の操作キーの連
   続押下げ時間に基づいて連続的に速度を減少した後、前
   記第２の操作キーの押下げを解除することにより再度前
   記第１の操作キーの連続押下げ時間に基づいて連続的に
   速度を増加させるよう設定してなる請求項１記載の工業
   用ロボットの移動制御装置。
4. 【請求項４】 移動速度設定手段は、前記第１の操作キ
   ーの連続押下げの後にその押下げを解除することにより
   可動部の移動を停止するよう設定してなる請求項１ない
   し３のいずれかに記載の工業用ロボットの移動制御装
   置。