JPH0217801B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0217801B2 JPH0217801B2 JP21386482A JP21386482A JPH0217801B2 JP H0217801 B2 JPH0217801 B2 JP H0217801B2 JP 21386482 A JP21386482 A JP 21386482A JP 21386482 A JP21386482 A JP 21386482A JP H0217801 B2 JPH0217801 B2 JP H0217801B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- speed
- control
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動機の運転制御方法に係り、特に電
動機の位置制御時における電動機の再起動に要す
る時間を短くし、短時間で目的の位置に移動する
のに好適な電動機の運転制御に関する。
動機の位置制御時における電動機の再起動に要す
る時間を短くし、短時間で目的の位置に移動する
のに好適な電動機の運転制御に関する。
従来の電動機の運転制御方法が適用される運転
制御装置は第１図のように構成されている。第１
図において、１は直流電動機で、この直流電動機
１の回転軸には直流電動機１の回転に応じた回転
検出信号を出力する回転検出器２が設けられてい
る。そして、この回転検出器２からの回転検出信
号や、速度指令及び位置指令を取り込み、回転検
出信号より得た位置信号と位置指令とを比較して
直流電動機１の位置を制御し、かつ位置信号の変
化率から得た速度信号と前記速度指令とを比較し
て直流電動機１の速度を制御する制御信号を形成
する制御回路４０を備えている。更に、制御回路
４０からの制御信号に応じて直流電動機１を駆動
する駆動回路９とから構成されている。制御回路
４０は、又、インターフエイス回路３と、これに
接続されているマイクロコンピユータ回路４とか
ら構成されている。
制御装置は第１図のように構成されている。第１
図において、１は直流電動機で、この直流電動機
１の回転軸には直流電動機１の回転に応じた回転
検出信号を出力する回転検出器２が設けられてい
る。そして、この回転検出器２からの回転検出信
号や、速度指令及び位置指令を取り込み、回転検
出信号より得た位置信号と位置指令とを比較して
直流電動機１の位置を制御し、かつ位置信号の変
化率から得た速度信号と前記速度指令とを比較し
て直流電動機１の速度を制御する制御信号を形成
する制御回路４０を備えている。更に、制御回路
４０からの制御信号に応じて直流電動機１を駆動
する駆動回路９とから構成されている。制御回路
４０は、又、インターフエイス回路３と、これに
接続されているマイクロコンピユータ回路４とか
ら構成されている。
尚、この例に類するものとして、我々は電気学
会発行の情報処理研究会資料（資料No.IP―83―
34）で既に提案している。
会発行の情報処理研究会資料（資料No.IP―83―
34）で既に提案している。
前記電動機の運転制御装置において、回転検出
器２の回転検出信号は、マイクロコンピユータ回
路４に入力されたのち計数され、位置信号を生成
する。この位置信号が検出された直流電動機１の
位置であり、さらに、位置信号の一定時間毎の数
から直流電動機１の速度信号が検出される。
器２の回転検出信号は、マイクロコンピユータ回
路４に入力されたのち計数され、位置信号を生成
する。この位置信号が検出された直流電動機１の
位置であり、さらに、位置信号の一定時間毎の数
から直流電動機１の速度信号が検出される。
この直流電動機１の速度信号と、前記インター
フエイス回路３を介して入力された速度指令とを
マイクロコンピユータ回路４で比較し、直流電動
機１の速度信号が速度指令より小さい状態のと
き、直流電動機１の正転時には駆動回路９の正転
トランジスタ５及び６をオンし、一方、直流電動
機１の逆転時には駆動回路９の逆転トランジスタ
７及び８をオンする制御信号をマイクロコンピユ
ータ回路４から駆動回路９に出力して直流電動機
１を加速する。
フエイス回路３を介して入力された速度指令とを
マイクロコンピユータ回路４で比較し、直流電動
機１の速度信号が速度指令より小さい状態のと
き、直流電動機１の正転時には駆動回路９の正転
トランジスタ５及び６をオンし、一方、直流電動
機１の逆転時には駆動回路９の逆転トランジスタ
７及び８をオンする制御信号をマイクロコンピユ
ータ回路４から駆動回路９に出力して直流電動機
１を加速する。
また、直流電動機１の速度信号が速度指令より
大きい状態のとき、直流電動機１の正転時には駆
動回路９の正転トランジスタ５及び６をオフし、
直流電動機１をそれ自身の慣性だけで回転させる
か、または、駆動回路９の逆転トランジスタ７及
び８をオンして逆方向の回転力を与える制御信号
をマイクロコンピユータ回路４より駆動回路９に
出力して直流電動機１を減速する。直流電動機１
の逆転時には駆動回路９の逆転トランジスタ７及
び８をオフして直流電動機１を慣性だけで回転さ
せるか、または、該駆動回路９の正転トランジス
タ５及び６をオンして逆方向の回転力を与える制
御信号を該マイクロコンピユータ回路４より駆動
回路９に出力して直流電動機１を減速する。
大きい状態のとき、直流電動機１の正転時には駆
動回路９の正転トランジスタ５及び６をオフし、
直流電動機１をそれ自身の慣性だけで回転させる
か、または、駆動回路９の逆転トランジスタ７及
び８をオンして逆方向の回転力を与える制御信号
をマイクロコンピユータ回路４より駆動回路９に
出力して直流電動機１を減速する。直流電動機１
の逆転時には駆動回路９の逆転トランジスタ７及
び８をオフして直流電動機１を慣性だけで回転さ
せるか、または、該駆動回路９の正転トランジス
タ５及び６をオンして逆方向の回転力を与える制
御信号を該マイクロコンピユータ回路４より駆動
回路９に出力して直流電動機１を減速する。
このようにして直流電動機１の速度制御を行
う。
う。
第２図は第１図の運転制御資料の動作を説明す
るためのタイムチヤートを示す。第２図におい
て、直流電動機１の現在位置が目的の停止位置よ
り十分長い位置にあるときには、マイクロコンピ
ユータ回路４に入力された速度指令に応じた速度
まで直流電動機１を加速し、速度指令に応じた速
度で直流電動機１を回転させる。
るためのタイムチヤートを示す。第２図におい
て、直流電動機１の現在位置が目的の停止位置よ
り十分長い位置にあるときには、マイクロコンピ
ユータ回路４に入力された速度指令に応じた速度
まで直流電動機１を加速し、速度指令に応じた速
度で直流電動機１を回転させる。
そして、直流電動機１の現在位置と、目的の停
止位置との距離がマイクロコンピユータ回路４に
あらかじめ設定された値以下となると、マイクロ
コンピユータ回路４にあらかじめ記憶させている
減速パターンで直流電動機１を減速させる。
止位置との距離がマイクロコンピユータ回路４に
あらかじめ設定された値以下となると、マイクロ
コンピユータ回路４にあらかじめ記憶させている
減速パターンで直流電動機１を減速させる。
さらに、目的の停止位置までの距離がさらに小
さくなると直流電動機１は十分減速され、一定時
間毎の位置信号の変化からでは速度信号が得られ
なくなる。
さくなると直流電動機１は十分減速され、一定時
間毎の位置信号の変化からでは速度信号が得られ
なくなる。
そこで、目的の停止位置までの距離がマイクロ
コンピユータ回路４にいあらかじめ設定された値
以下となると、直流電動機１の位置から次の(1)式
で算出した制御信号により減速され、目的の停止
位置に停止させる。
コンピユータ回路４にいあらかじめ設定された値
以下となると、直流電動機１の位置から次の(1)式
で算出した制御信号により減速され、目的の停止
位置に停止させる。
制御信号＝Ｋ（θ＋Sn） …(1)
ここで、Ｋは定数、θは直流電動機１の位置信
号、Snは直流電動機１が停止したとき前回の値
に加える値で、その値は「１」である。
号、Snは直流電動機１が停止したとき前回の値
に加える値で、その値は「１」である。
直流電動機１は前記式(1)に従つて位置制御行な
われる。
われる。
しかし、前記運転制御方法は、目的の停止位置
の手前で直流電動機１が停止した場合、あるい
は、目的の停止位置を行過ぎて停止した場合は、
制御信号は１ずつしか加算されないので、目的の
停止位置まで移動させる再起動に時間がかかる問
題点を有している。
の手前で直流電動機１が停止した場合、あるい
は、目的の停止位置を行過ぎて停止した場合は、
制御信号は１ずつしか加算されないので、目的の
停止位置まで移動させる再起動に時間がかかる問
題点を有している。
本発明の目的は、前記従来技術の欠点を解消
し、目的の停止位置手前でモータが停止した場
合、目的の停止位置まで再移動させるのに要する
時間を短くするのに最適な電動機の運転制御方法
を提供することにある。
し、目的の停止位置手前でモータが停止した場
合、目的の停止位置まで再移動させるのに要する
時間を短くするのに最適な電動機の運転制御方法
を提供することにある。
前記に着目し、本発明の方法は、電動機が位置
指令により定められた目標停止位置から外れて停
止した場合は、通常の制御信号に再起動するまで
１なる値のSn信号を加算し続ける制御信号を前
記駆動回路に付与すると共に、再起動時の初期値
に前回再起動で用いられた補正値を加算するよう
な方法にある。
指令により定められた目標停止位置から外れて停
止した場合は、通常の制御信号に再起動するまで
１なる値のSn信号を加算し続ける制御信号を前
記駆動回路に付与すると共に、再起動時の初期値
に前回再起動で用いられた補正値を加算するよう
な方法にある。
次に、本発明の方法を図面に基づいて詳しく説
明する。
明する。
第３図は本発明の一実施例の運転制御方法が適
用された運転制御装置の構成図である。第３図に
おいて、本実施例が従来の技術と異なるところ
は、制御回路４０Ａのインターフエイス回路３Ａ
に再起動時に用いるデユーテイ補正項を入力でき
るようにしたことである。
用された運転制御装置の構成図である。第３図に
おいて、本実施例が従来の技術と異なるところ
は、制御回路４０Ａのインターフエイス回路３Ａ
に再起動時に用いるデユーテイ補正項を入力でき
るようにしたことである。
すなわち電動機の運転制御方法において、直流
電動機１の位置制御を行うとき、直流電動機１の
現在位置が目的の停止位置より十分遠い位置にあ
るときには、マイクロコンピユータ回路４Ａに入
力された速度指令に応じた速度までの直流電動機
１を加速し、速度指令に応じた速度で直流電動機
１を回転させる。
電動機１の位置制御を行うとき、直流電動機１の
現在位置が目的の停止位置より十分遠い位置にあ
るときには、マイクロコンピユータ回路４Ａに入
力された速度指令に応じた速度までの直流電動機
１を加速し、速度指令に応じた速度で直流電動機
１を回転させる。
そして、直流電動機１の現在位置と、目的停止
位置との距離が該マイクロコンピユータ回路４Ａ
にあらかじめ設定された値以下とすると、マイク
ロコンピユータ回路４Ａにあらかじめ記憶させて
いる減速パターンで直流電動機１を減速させる。
位置との距離が該マイクロコンピユータ回路４Ａ
にあらかじめ設定された値以下とすると、マイク
ロコンピユータ回路４Ａにあらかじめ記憶させて
いる減速パターンで直流電動機１を減速させる。
さらに、目標の停止位置までの距離がさらに小
さくなると直流電動機１は十分減速され、一定時
間毎の位置信号の変化からでは速度信号が得られ
なくなる。
さくなると直流電動機１は十分減速され、一定時
間毎の位置信号の変化からでは速度信号が得られ
なくなる。
そこで、目標の停止位置までの距離がマイクロ
コンピユータ回路４Ａにあらかじめ設定された値
以下になると、直流電動機１の位置から前記(1)式
で算出した制御信号により減速され、目標の停止
位置に停止させる。
コンピユータ回路４Ａにあらかじめ設定された値
以下になると、直流電動機１の位置から前記(1)式
で算出した制御信号により減速され、目標の停止
位置に停止させる。
しかし、直流電動機１が目標の停止位置に停止
しないとき、すなわち、目標の停止位置の手前で
停止したとき、あるいは、目標の停止位置を行き
すぎて停止したときは、(1)式のSnの前回値に新
たに追加したデユーテイ補正項の入力値を加算し
て制御信号を計算することにより、制御信号の増
加の割合を大くして再起動に要する時間を短くす
る。
しないとき、すなわち、目標の停止位置の手前で
停止したとき、あるいは、目標の停止位置を行き
すぎて停止したときは、(1)式のSnの前回値に新
たに追加したデユーテイ補正項の入力値を加算し
て制御信号を計算することにより、制御信号の増
加の割合を大くして再起動に要する時間を短くす
る。
あるいは、制御信号の初期値に該補正値に応じ
た値を加算することにより、制御信号の初期値が
大きくなり再起動に要する時間を短くする。
た値を加算することにより、制御信号の初期値が
大きくなり再起動に要する時間を短くする。
又、組り返して位置制御を行うとき、直流電動
機１の停止位置の動作状態に応じた補正値である
デユーテイ補正項の入力値を操作者が入力してや
れば、異なる負荷状態における直流電動機１の位
置制御を補正値なしのときよりも短い時間で行う
ことができる。
機１の停止位置の動作状態に応じた補正値である
デユーテイ補正項の入力値を操作者が入力してや
れば、異なる負荷状態における直流電動機１の位
置制御を補正値なしのときよりも短い時間で行う
ことができる。
また、前記の例では操作者がデユーテイ補正項
である補正値を入力したが、負荷状態に応じた補
正値を実験的に決定し、マイクロコンピユータ回
路４Ａで加速度を算出し、その値により直流電動
機１の負荷状態を推定することにより、負荷状態
に応じた補正値をマイクロコンピユータ回路４Ａ
が選択する。そして、(1)式のSnとして前回用い
られた補正値を初期値に加算することにより制御
信号を算出すれば、補正値なしの場合よりも短い
時間で目的の停止位置に停止させることができ
る。
である補正値を入力したが、負荷状態に応じた補
正値を実験的に決定し、マイクロコンピユータ回
路４Ａで加速度を算出し、その値により直流電動
機１の負荷状態を推定することにより、負荷状態
に応じた補正値をマイクロコンピユータ回路４Ａ
が選択する。そして、(1)式のSnとして前回用い
られた補正値を初期値に加算することにより制御
信号を算出すれば、補正値なしの場合よりも短い
時間で目的の停止位置に停止させることができ
る。
なお、本実施例では、直流電動機による実施例
を述べたが、もちろん、ブラシレス電動機などに
も適用することができる。
を述べたが、もちろん、ブラシレス電動機などに
も適用することができる。
本発明は前述のように、電動機が位置指令によ
り定められた目標停止位置から外れて停止した場
合は、通常の制御信号に再起動するまで１なる値
のSn信号を加算し続ける制御信号を前記駆動回
路に付与すると共に、再起動時の初期値に前記再
起動で用いられた補正値を加算するようにしたの
で、目標の停止位置以外に停止したときに、目標
の停止位置まで再起動させるのに要する時間を短
くでき、結果として目標の停止位置への短時間で
移動できるという利点がある。
り定められた目標停止位置から外れて停止した場
合は、通常の制御信号に再起動するまで１なる値
のSn信号を加算し続ける制御信号を前記駆動回
路に付与すると共に、再起動時の初期値に前記再
起動で用いられた補正値を加算するようにしたの
で、目標の停止位置以外に停止したときに、目標
の停止位置まで再起動させるのに要する時間を短
くでき、結果として目標の停止位置への短時間で
移動できるという利点がある。
第１図は従来の電動機の運転制御方法が適用さ
れる運転制御装置の構成図、第２図は第１図の運
転制御装置の動作を説明するためのタイムチヤー
ト図、第３図は本発明の一実施例の運転制御方法
が適用される運転制御装置の構成図である。 １……直流電動機、２……回転検出器、３Ａ…
…インターフエイス回路、４Ａ……マイクロコン
ピユータ回路、９……駆動回路、４０Ａ……制御
回路。
れる運転制御装置の構成図、第２図は第１図の運
転制御装置の動作を説明するためのタイムチヤー
ト図、第３図は本発明の一実施例の運転制御方法
が適用される運転制御装置の構成図である。 １……直流電動機、２……回転検出器、３Ａ…
…インターフエイス回路、４Ａ……マイクロコン
ピユータ回路、９……駆動回路、４０Ａ……制御
回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電動機と、この電動機の回転軸に連結され、
電動機の回転に応じた回転数検出信号を出力する
回転検出器と、この回転検出器から得られた回転
検出信号と外部から付与される速度指令および位
置指令を取込む制御回路と、この制御回路内にお
いて前記回転検出信号から求められた位置信号
と、この位置信号の変化状態から求められた速度
信号と、この位置信号と前記位置指令を比較して
位置を制御する位置制御信号と、この速度信号と
前記速度指令を比較して速度を制御する速度制御
信号に応じて電動機を駆動する駆動回路とを具備
する電動機の運転制御方法において、 前記制御回路は、電動機が位置指令により定め
られた目標停止位置から外れて停止した場合は、
通常の制御信号に再起動するまで１なる値のSn
信号を加算し続ける制御信号を前記駆動回路に付
与すると共に、再起動時の初期値に前回再起動で
用いられた補正値を加算するようにすることを特
徴とする電動機の運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21386482A JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21386482A JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105115A JPS59105115A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0217801B2 true JPH0217801B2 (ja) | 1990-04-23 |
Family
ID=16646278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21386482A Granted JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105115A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102002A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Victor Co Of Japan Ltd | 多重磁気記録再生装置 |
| JP4311172B2 (ja) * | 2003-02-21 | 2009-08-12 | パナソニック株式会社 | 電動機制御装置の制御方法 |
-
1982
- 1982-12-08 JP JP21386482A patent/JPS59105115A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59105115A (ja) | 1984-06-18 |
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