JPH0538183A - モータの位置制御システム - Google Patents
モータの位置制御システムInfo
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- JPH0538183A JPH0538183A JP3193853A JP19385391A JPH0538183A JP H0538183 A JPH0538183 A JP H0538183A JP 3193853 A JP3193853 A JP 3193853A JP 19385391 A JP19385391 A JP 19385391A JP H0538183 A JPH0538183 A JP H0538183A
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- Japan
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- signal
- encoder
- brushless motor
- commutation
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電流検出器や精密エンコーダなどを使用せ
ず、分解能は多少粗いが低コストで信頼性が高いモータ
の位置制御システムを提供する。 【構成】 コミュテーションセンサ１７を有するブラシ
レスモータ１６と、現在位置と指令位置との位置偏差が
エンコーダ信号のパルス数で所定のＮビット以内になっ
た時コミュテーション信号をその時点の状態に一定時間
固定してモータにブレーキをかける手段１５と、この一
定時間経過後上記コミュテーション信号固定を解除する
とともに駆動回路のパワーブリッジのパワー素子１４を
導通状態にしてブラシモータ１６を停止させる手段１２
とを備えており、かつコミュテーションセンサ１７の出
力パルスが、エンコーダ部１１でモータの回転方向弁
別、および上記エンコーダ信号のパルスＦＣＣＷ，ＦＣ
Ｗに変換されている。
ず、分解能は多少粗いが低コストで信頼性が高いモータ
の位置制御システムを提供する。 【構成】 コミュテーションセンサ１７を有するブラシ
レスモータ１６と、現在位置と指令位置との位置偏差が
エンコーダ信号のパルス数で所定のＮビット以内になっ
た時コミュテーション信号をその時点の状態に一定時間
固定してモータにブレーキをかける手段１５と、この一
定時間経過後上記コミュテーション信号固定を解除する
とともに駆動回路のパワーブリッジのパワー素子１４を
導通状態にしてブラシモータ１６を停止させる手段１２
とを備えており、かつコミュテーションセンサ１７の出
力パルスが、エンコーダ部１１でモータの回転方向弁
別、および上記エンコーダ信号のパルスＦＣＣＷ，ＦＣ
Ｗに変換されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車分野で使用される
油圧制御機構を位置制御するためのモータの位置制御シ
ステムに関する。
油圧制御機構を位置制御するためのモータの位置制御シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車分野におけるエレクトロニ
クス制御の応用は目ざましいものがある。特に車両の基
本的動特性を決定するシャシーまわりの制御において
は、サスペンション制御，後輪制御，ステアリング制
御，ブレーキ制御などがあり、それぞれアクティブサス
ペンションおよびセミアクティブサスペンションコント
ロールシステム，４ＷＳ，電子制御パワーステアリン
グ，ＡＢＳなど多くの制御装置が実用化されている。こ
れらのシステムの多くは油圧機構をベースとし、その油
圧コントロールをメカおよびアクチュエータで行なって
いるものである。これらの制御には位置決めを正確に行
なう位置制御用アクチュエータおよびコントローラが不
可欠となる。一般に使用される位置制御の方法として最
も普及しているものに位置サーボシステムがある。図４
は従来の位置サーボシステムのブロック図を示すもので
ある。ここでは一例として３相ブラシレスモータを使用
して説明する。図４において、１は位置制御部、２は速
度制御部、３は電流制御部、４は３相ブラシレスモー
タ、５はコミュテーションセンサ（以下ＣＳと略す）、
６はエンコーダ、７は電流検出器である。以上のように
構成された位置サーボシステムについて、以下その動作
について説明する。まずモータ４は３相巻線がＹ結線さ
れている。モータ４のコミュテーションセンサ５として
はホール素子が使用され、モータのロータマグネット位
置に同期した信号を発生する。さらにエンコーダ６が連
結される。エンコーダ６は回転方向弁別のために通常位
相が９０°ずれた２相信号を発生する。さらにモータリ
ード線には少なくとも２つの電流検出器７が取付けられ
る。エンコーダ信号はまず位置制御部１にフィードバッ
クされ、指令値との差が速度信号として速度制御部２に
出力される。速度制御部２には同じくエンコーダ信号が
フィードバックされ、この信号から速度フィードバック
信号を生成し、速度指令値との差をトルク信号（電流信
号）として電流制御部３に出力する。速度フィードバッ
ク信号としてはタコジェネレータをモータに連結し、直
接アナログ速度信号をフィードバックすることもある。
電流制御部３はＰＷＭ制御部、パワー部等から構成さ
れ、コミュテーションセンサ信号や電流フィードバック
信号がフィードバックされ、モータに所定の電流を流
す。以上のように構成された位置サーボ回路がモータを
位置決めする動作を説明する。図５において、まずｔ0
時における位置偏差がθ0となったとする。するとモー
タは停止状態から加速が始まり、徐々に速度ｖが上昇す
る。また電流はモータ速度の低い時は速度フィードバッ
クがないため大きな指令ｉ0に従って流れる。徐々にモ
ータの速度が上昇すると、速度制御部２へのフィードバ
ック量が大きくなり、電流値は徐々に低下する。また、
目標位置に近づくと位置偏差も徐々に０に近づく。速度
の上昇にともない、停止点に近づく前に電流指令は０レ
ベルを超えてマイナス値を示すようになる。これはブレ
ーキとなり、モータ速度はある値をピークに低下し始
め、位置偏差が０になったとき速度も０となり、電流も
０となる。このように停止点手前で自動的にブレーキが
かかり、所定位置に位置きめするのが従来のサーボ制御
回路である。
クス制御の応用は目ざましいものがある。特に車両の基
本的動特性を決定するシャシーまわりの制御において
は、サスペンション制御，後輪制御，ステアリング制
御，ブレーキ制御などがあり、それぞれアクティブサス
ペンションおよびセミアクティブサスペンションコント
ロールシステム，４ＷＳ，電子制御パワーステアリン
グ，ＡＢＳなど多くの制御装置が実用化されている。こ
れらのシステムの多くは油圧機構をベースとし、その油
圧コントロールをメカおよびアクチュエータで行なって
いるものである。これらの制御には位置決めを正確に行
なう位置制御用アクチュエータおよびコントローラが不
可欠となる。一般に使用される位置制御の方法として最
も普及しているものに位置サーボシステムがある。図４
は従来の位置サーボシステムのブロック図を示すもので
ある。ここでは一例として３相ブラシレスモータを使用
して説明する。図４において、１は位置制御部、２は速
度制御部、３は電流制御部、４は３相ブラシレスモー
タ、５はコミュテーションセンサ（以下ＣＳと略す）、
６はエンコーダ、７は電流検出器である。以上のように
構成された位置サーボシステムについて、以下その動作
について説明する。まずモータ４は３相巻線がＹ結線さ
れている。モータ４のコミュテーションセンサ５として
はホール素子が使用され、モータのロータマグネット位
置に同期した信号を発生する。さらにエンコーダ６が連
結される。エンコーダ６は回転方向弁別のために通常位
相が９０°ずれた２相信号を発生する。さらにモータリ
ード線には少なくとも２つの電流検出器７が取付けられ
る。エンコーダ信号はまず位置制御部１にフィードバッ
クされ、指令値との差が速度信号として速度制御部２に
出力される。速度制御部２には同じくエンコーダ信号が
フィードバックされ、この信号から速度フィードバック
信号を生成し、速度指令値との差をトルク信号（電流信
号）として電流制御部３に出力する。速度フィードバッ
ク信号としてはタコジェネレータをモータに連結し、直
接アナログ速度信号をフィードバックすることもある。
電流制御部３はＰＷＭ制御部、パワー部等から構成さ
れ、コミュテーションセンサ信号や電流フィードバック
信号がフィードバックされ、モータに所定の電流を流
す。以上のように構成された位置サーボ回路がモータを
位置決めする動作を説明する。図５において、まずｔ0
時における位置偏差がθ0となったとする。するとモー
タは停止状態から加速が始まり、徐々に速度ｖが上昇す
る。また電流はモータ速度の低い時は速度フィードバッ
クがないため大きな指令ｉ0に従って流れる。徐々にモ
ータの速度が上昇すると、速度制御部２へのフィードバ
ック量が大きくなり、電流値は徐々に低下する。また、
目標位置に近づくと位置偏差も徐々に０に近づく。速度
の上昇にともない、停止点に近づく前に電流指令は０レ
ベルを超えてマイナス値を示すようになる。これはブレ
ーキとなり、モータ速度はある値をピークに低下し始
め、位置偏差が０になったとき速度も０となり、電流も
０となる。このように停止点手前で自動的にブレーキが
かかり、所定位置に位置きめするのが従来のサーボ制御
回路である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、特に電装分野で使用する場合次の問題が
ある。まず第１に電流検出器や高分解能の精密エンコー
ダなど高価な部品を使用するのでコスト高である。第２
に激しい振動や衝撃がある電装分野では上記精密エンコ
ーダの信頼性に不安がある。第３にオフセットやドリフ
トの調整があるのも電装分野には好ましくない。すなわ
ち、上記従来の構成のものは特性は電装分野に必要とさ
れる以上に高度であるが、コストと信頼性と取扱の面で
問題があると思われる。
来の構成では、特に電装分野で使用する場合次の問題が
ある。まず第１に電流検出器や高分解能の精密エンコー
ダなど高価な部品を使用するのでコスト高である。第２
に激しい振動や衝撃がある電装分野では上記精密エンコ
ーダの信頼性に不安がある。第３にオフセットやドリフ
トの調整があるのも電装分野には好ましくない。すなわ
ち、上記従来の構成のものは特性は電装分野に必要とさ
れる以上に高度であるが、コストと信頼性と取扱の面で
問題があると思われる。
【０００４】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、電流検出器や精密エンコーダなどを使用せず、分解
能は多少粗いが、低コストで信頼性が高いモータの位置
制御システムを提供することを目的とする。
で、電流検出器や精密エンコーダなどを使用せず、分解
能は多少粗いが、低コストで信頼性が高いモータの位置
制御システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のモータの位置制御システムは、コミュテー
ションセンサを有するブラシレスモータと、そのブラシ
レスモータの駆動回路と、現在位置と指令位置との位置
偏差がエンコーダ信号のパルス数で所定のＮビット以内
になった時上記ブラシスレモータの駆動回路にフィード
バックされるコミュテーションセンサ信号をその時点の
状態に所定の一定時間固定する手段と、この一定時間経
過後上記コミュテーションセンサ信号の固定を解除する
とともに上記位置偏差が所定のＮビット以内である場合
は上記駆動回路のパワーブリッジのハイサイドまたはロ
ーサイドの全パワー素子を導通状態にしてブラシレスモ
ータを停止させる手段とを備えており、かつコミュテー
ションセンサの出力パルスを、モータの回転方向弁別、
およびモータの現在位置と指令位置との位置偏差を表わ
すエンコーダ信号のパルスに変換する手段を備えてい
る。
に、本発明のモータの位置制御システムは、コミュテー
ションセンサを有するブラシレスモータと、そのブラシ
レスモータの駆動回路と、現在位置と指令位置との位置
偏差がエンコーダ信号のパルス数で所定のＮビット以内
になった時上記ブラシスレモータの駆動回路にフィード
バックされるコミュテーションセンサ信号をその時点の
状態に所定の一定時間固定する手段と、この一定時間経
過後上記コミュテーションセンサ信号の固定を解除する
とともに上記位置偏差が所定のＮビット以内である場合
は上記駆動回路のパワーブリッジのハイサイドまたはロ
ーサイドの全パワー素子を導通状態にしてブラシレスモ
ータを停止させる手段とを備えており、かつコミュテー
ションセンサの出力パルスを、モータの回転方向弁別、
およびモータの現在位置と指令位置との位置偏差を表わ
すエンコーダ信号のパルスに変換する手段を備えてい
る。
【０００６】
【作用】前記構成によって、停止希望位置のＮビット手
前でコミュテーションセンサの固定による急激なブレー
キがかかりモータは急速に減速し、さらにパワーブリッ
ジのハイサイドまたはローサイドの全素子導通により電
磁ブレーキ効果が生じ、モータは所定位置に停止する。
また、ブラシレスモータに備わっているコミュテーショ
ンセンサ信号により方向弁別されたエンコーダパルスが
生成されるため、精密なエンコーダをモータに付加する
必要はない。
前でコミュテーションセンサの固定による急激なブレー
キがかかりモータは急速に減速し、さらにパワーブリッ
ジのハイサイドまたはローサイドの全素子導通により電
磁ブレーキ効果が生じ、モータは所定位置に停止する。
また、ブラシレスモータに備わっているコミュテーショ
ンセンサ信号により方向弁別されたエンコーダパルスが
生成されるため、精密なエンコーダをモータに付加する
必要はない。
【０００７】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。図１において、１０はドライバ部に
後述するＰＷＭ，ＣＷ，ＣＣＷ，ＣＳＬＯＣＫ，ＢＲＡ
ＫＥ信号を出力するデジタル処理部である。１１はコミ
ュテーションセンサ信号ＣＳＵ，ＣＳＶ，ＣＳＷを受け
て方向弁別されたＦＣＷ，ＦＣＣＷのエンコーダ信号に
変換するエンコーダ部、１２は電磁ブレーキ制御部、１
３はブラシレスモータロジック、１４はスイッチング素
子で構成される３相パワーブリッジ、１５はコミュテー
ションセンサ信号固定回路、１６はブラシレスモータ、
１７はコミュテーションセンサである。デジタル処理部
１０は、偏差カウンタ１８、絶対値検出１９、Ｄ／Ａコ
ンバータ２０、速度偏差アンプ２１、ＰＷＭパルス出力
回路２２、位置範囲検出回路２３、速度検出回路２４、
三角波またはのこぎり波発生器２５、方向指令出力回路
２６、コミュテーションセンサ固定回路および電磁ブレ
ーキ回路２７で構成される。また、エンコーダ部１１
は、エッジ検出回路２８、方向検出回路２９、パルス合
成回路３０、方向切換回路３１で構成される。
しながら説明する。図１において、１０はドライバ部に
後述するＰＷＭ，ＣＷ，ＣＣＷ，ＣＳＬＯＣＫ，ＢＲＡ
ＫＥ信号を出力するデジタル処理部である。１１はコミ
ュテーションセンサ信号ＣＳＵ，ＣＳＶ，ＣＳＷを受け
て方向弁別されたＦＣＷ，ＦＣＣＷのエンコーダ信号に
変換するエンコーダ部、１２は電磁ブレーキ制御部、１
３はブラシレスモータロジック、１４はスイッチング素
子で構成される３相パワーブリッジ、１５はコミュテー
ションセンサ信号固定回路、１６はブラシレスモータ、
１７はコミュテーションセンサである。デジタル処理部
１０は、偏差カウンタ１８、絶対値検出１９、Ｄ／Ａコ
ンバータ２０、速度偏差アンプ２１、ＰＷＭパルス出力
回路２２、位置範囲検出回路２３、速度検出回路２４、
三角波またはのこぎり波発生器２５、方向指令出力回路
２６、コミュテーションセンサ固定回路および電磁ブレ
ーキ回路２７で構成される。また、エンコーダ部１１
は、エッジ検出回路２８、方向検出回路２９、パルス合
成回路３０、方向切換回路３１で構成される。
【０００８】以上のように構成された位置制御システム
について、図２を用いてその動作を説明する。まず、デ
ジタル処理部１０の中の位置範囲検出回路２３によっ
て、モータの指令位置と現在位置との差すなわち位置偏
差がエンコーダ部１１の出力パルス数で所定のＮビット
以下になったことを検出する（Ａ点）。すると、ＣＳＬ
ＯＣＫ信号が一定時間ＯＮになりその間、コミュテーシ
ョンセンサ（以下ＣＳセンサ）１７からブラシレスモー
タロジック１３にフィードバックされるコミュテーショ
ンセンサ信号（以下ＣＳ信号）がその時点の値に固定さ
れる。すると、ブラシレスモータ１６はその点に停止し
ようとする力を発生しブレーキがかかる。上記一定時間
はパワーブリッジ１４のスイッチング素子のＡＳＯ特性
によって決定され、１ｍｓｅｃ以下が１つの目安とな
る。
について、図２を用いてその動作を説明する。まず、デ
ジタル処理部１０の中の位置範囲検出回路２３によっ
て、モータの指令位置と現在位置との差すなわち位置偏
差がエンコーダ部１１の出力パルス数で所定のＮビット
以下になったことを検出する（Ａ点）。すると、ＣＳＬ
ＯＣＫ信号が一定時間ＯＮになりその間、コミュテーシ
ョンセンサ（以下ＣＳセンサ）１７からブラシレスモー
タロジック１３にフィードバックされるコミュテーショ
ンセンサ信号（以下ＣＳ信号）がその時点の値に固定さ
れる。すると、ブラシレスモータ１６はその点に停止し
ようとする力を発生しブレーキがかかる。上記一定時間
はパワーブリッジ１４のスイッチング素子のＡＳＯ特性
によって決定され、１ｍｓｅｃ以下が１つの目安とな
る。
【０００９】一定時間が経過し、かつ位置偏差がＮビッ
ト以下のときは、そのままパワーブリッジ１４のハイサ
イドスイッチング素子またはローサイドスイッチング素
子をすべてＯＮにするＢＲＡＫＥ信号が出力される。こ
れによりブラシレスモータ１６のコイルを短絡した状態
となり、電気的な粘性がモータに発生し電磁ブレーキモ
ードとなる（Ｂ点）。
ト以下のときは、そのままパワーブリッジ１４のハイサ
イドスイッチング素子またはローサイドスイッチング素
子をすべてＯＮにするＢＲＡＫＥ信号が出力される。こ
れによりブラシレスモータ１６のコイルを短絡した状態
となり、電気的な粘性がモータに発生し電磁ブレーキモ
ードとなる（Ｂ点）。
【００１０】次に再び位置指令が入力され、位置偏差が
Ｎビット以上になると位置範囲検出回路２３の出力ＰＯ
Ｓ信号が反転し、それと同時にＢＲＡＫＥ信号は解除さ
れる。そしてモータは再び次の目標位置に向かって回転
を始める（Ｃ点）。
Ｎビット以上になると位置範囲検出回路２３の出力ＰＯ
Ｓ信号が反転し、それと同時にＢＲＡＫＥ信号は解除さ
れる。そしてモータは再び次の目標位置に向かって回転
を始める（Ｃ点）。
【００１１】次にエンコーダ部１１について図３を用い
て説明する。ＣＳセンサからの出力信号ＣＳＵ，ＣＳ
Ｖ，ＣＳＷは直接エンコーダ部１１に入力される。よっ
てＣＳ信号固定回路１５によるＣＳ信号固定の影響は受
けない。まず、ＣＳＵ，ＣＳＶ，ＣＳＷはエッジ検出回
路２８に入力されそれぞれ立上がりエッジ、立下がりエ
ッジパルスを発生する。ブラシレスモータ１６の回転方
向の弁別はエッジパルスのタイミングにおけるＣＳ信号
のＬまたはＨを見ればよい。例えば、図３において ＣＳＵの立上がりでＣＳＶを見る ＣＳＶの立上がりでＣＳＷを見る ＣＳＷの立上がりでＣＳＵを見る ＣＳＵの立上がりでＣＳＷを見る ＣＳＶの立上がりでＣＳＵを見る ＣＳＷの立上がりでＣＳＶを見る とすると、それぞれのエッジでのＣＳ信号の極性がその
まま方向弁別信号ＤＩＲとなる。一方、それぞれのエッ
ジパルスを合成してパルス群ＰＬＳをつくる。方向弁別
信号ＤＩＲによってパルス群ＰＬＳをＣＷ，ＣＣＷに振
り分けてやれば、それぞれ方向弁別されたエンコーダ信
号ＦＣＷ，ＦＣＣＷを得ることができる。
て説明する。ＣＳセンサからの出力信号ＣＳＵ，ＣＳ
Ｖ，ＣＳＷは直接エンコーダ部１１に入力される。よっ
てＣＳ信号固定回路１５によるＣＳ信号固定の影響は受
けない。まず、ＣＳＵ，ＣＳＶ，ＣＳＷはエッジ検出回
路２８に入力されそれぞれ立上がりエッジ、立下がりエ
ッジパルスを発生する。ブラシレスモータ１６の回転方
向の弁別はエッジパルスのタイミングにおけるＣＳ信号
のＬまたはＨを見ればよい。例えば、図３において ＣＳＵの立上がりでＣＳＶを見る ＣＳＶの立上がりでＣＳＷを見る ＣＳＷの立上がりでＣＳＵを見る ＣＳＵの立上がりでＣＳＷを見る ＣＳＶの立上がりでＣＳＵを見る ＣＳＷの立上がりでＣＳＶを見る とすると、それぞれのエッジでのＣＳ信号の極性がその
まま方向弁別信号ＤＩＲとなる。一方、それぞれのエッ
ジパルスを合成してパルス群ＰＬＳをつくる。方向弁別
信号ＤＩＲによってパルス群ＰＬＳをＣＷ，ＣＣＷに振
り分けてやれば、それぞれ方向弁別されたエンコーダ信
号ＦＣＷ，ＦＣＣＷを得ることができる。
【００１２】次にデジタル処理部１０について図１を用
いて説明する。このブロックはＰＷＭポート付の１チッ
プマイコンで設計できる部分である。そのアルゴリズム
を等価的に示したものが図１である。まず、指令入力パ
ルスＣＷ，ＣＣＷとエンコーダパルスＦＣＷ，ＦＣＣＷ
が偏差カウンタ１８によって加減算される。その結果、
得られたデジタル信号の符号ビットによりモータの動く
べき方向がきまり、方向指令回路２６によりＭＣＷ，Ｍ
ＣＣＷ信号をドライバ部に出力する。偏差カウンタ１８
の出力は絶対値検出回路１９に入り、その絶対値をＤ／
Ａコンバータ２０によりモータに与えるべき電圧値が決
定される。モータの速度が速い場合は減速する必要があ
るため、速度偏差アンプ２１により速度分を減じた値を
ＰＷＭパルス出力回路２２に入力し、その値を三角波ま
たはのこぎり波発生器２５と比較してＰＷＭ信号をつく
りドライバ部に出力する。なお、図１において、ブラシ
レスモータロジック１３はモータのＣＳ信号とＰＷＭ，
ＭＣＷ，ＭＣＣＷ信号によって３相パワーブリッジのス
イッチング素子を制御しているが、この部分のロジック
を変更すれば一般の多相ブラシレスモータにも本回路を
適用することができる。本システムの考え方は直流モー
タにも応用できる。しかし、直流モータはブラシの位置
を制御できないためモータを停止させるトルクは、電磁
ブレーキによるものにしか期待できないと考える。
いて説明する。このブロックはＰＷＭポート付の１チッ
プマイコンで設計できる部分である。そのアルゴリズム
を等価的に示したものが図１である。まず、指令入力パ
ルスＣＷ，ＣＣＷとエンコーダパルスＦＣＷ，ＦＣＣＷ
が偏差カウンタ１８によって加減算される。その結果、
得られたデジタル信号の符号ビットによりモータの動く
べき方向がきまり、方向指令回路２６によりＭＣＷ，Ｍ
ＣＣＷ信号をドライバ部に出力する。偏差カウンタ１８
の出力は絶対値検出回路１９に入り、その絶対値をＤ／
Ａコンバータ２０によりモータに与えるべき電圧値が決
定される。モータの速度が速い場合は減速する必要があ
るため、速度偏差アンプ２１により速度分を減じた値を
ＰＷＭパルス出力回路２２に入力し、その値を三角波ま
たはのこぎり波発生器２５と比較してＰＷＭ信号をつく
りドライバ部に出力する。なお、図１において、ブラシ
レスモータロジック１３はモータのＣＳ信号とＰＷＭ，
ＭＣＷ，ＭＣＣＷ信号によって３相パワーブリッジのス
イッチング素子を制御しているが、この部分のロジック
を変更すれば一般の多相ブラシレスモータにも本回路を
適用することができる。本システムの考え方は直流モー
タにも応用できる。しかし、直流モータはブラシの位置
を制御できないためモータを停止させるトルクは、電磁
ブレーキによるものにしか期待できないと考える。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
モータの位置制御システムは、コミュテーションセンサ
の出力パルスを、モータの回転方向と角度位置を表わす
エンコーダ信号のパルスに変換する手段を備え、この変
換されたエンコーダ信号のパルス数で現在位置と指令位
置との位置偏差を表わしているので、モータに精密なエ
ンコーダを付加する必要がなく、そのため低コストでが
んじょうな信頼性の高い構成にすることができる。
モータの位置制御システムは、コミュテーションセンサ
の出力パルスを、モータの回転方向と角度位置を表わす
エンコーダ信号のパルスに変換する手段を備え、この変
換されたエンコーダ信号のパルス数で現在位置と指令位
置との位置偏差を表わしているので、モータに精密なエ
ンコーダを付加する必要がなく、そのため低コストでが
んじょうな信頼性の高い構成にすることができる。
【図１】本発明のモータの位置制御システムのブロック
図
図
【図２】本発明のモータ停止ブレーキのタイミングチャ
ート
ート
【図３】本発明のエンコーダ信号生成のタイミングチャ
ート
ート
【図４】従来のモータの位置制御システムのブロック図
【図５】従来のモータの位置制御システムの動作説明図
１１ エンコーダ部（コミュテーション信号をエンコー
ダ信号に変換する手段） １２ 電磁ブレーキ制御部（パワー素子を導通状態にす
る手段） １４ パワーブリッジ（パワー素子） １５ コミュテーションセンサ信号固定回路（コミュテ
ーションセンサ信号を一定時間固定する手段） １６ ブラシレスモータ １７ コミュテーションセンサ
ダ信号に変換する手段） １２ 電磁ブレーキ制御部（パワー素子を導通状態にす
る手段） １４ パワーブリッジ（パワー素子） １５ コミュテーションセンサ信号固定回路（コミュテ
ーションセンサ信号を一定時間固定する手段） １６ ブラシレスモータ １７ コミュテーションセンサ
Claims (2)
- 【請求項１】コミュテーションセンサを有するブラシレ
スモータと、そのブラシレスモータの駆動回路と、現在
位置と指令位置との位置偏差がエンコーダ信号のパルス
数で所定のＮビット以内になった時上記ブラシレスモー
タの駆動回路にフィードバックされるコミュテーション
センサ信号をその時点の状態に所定の一定時間固定する
手段と、この一定時間経過後上記コミュテーション信号
の固定を解除するとともに上記位置偏差が所定のＮビッ
ト以内である場合は上記駆動回路のパワーブリッジのハ
イサイドまたはローサイドの全パワー素子を導通状態に
してブラシレスモータを停止させる手段とを備えたモー
タの位置制御システム。 - 【請求項２】コミュテーションセンサの出力パルスを、
ブラシレスモータの回転方向と角度位置を表わすエンコ
ーダ信号のパルスに変換する手段を備え、この変換され
たエンコーダ信号のパルス数で現在位置と指令位置との
位置偏差を表わしている請求項１記載のモータの位置制
御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3193853A JPH0538183A (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | モータの位置制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3193853A JPH0538183A (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | モータの位置制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538183A true JPH0538183A (ja) | 1993-02-12 |
Family
ID=16314844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3193853A Pending JPH0538183A (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | モータの位置制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538183A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005076457A1 (ja) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Shinano Kenshi Kabushiki Kaisha | サンルーフ駆動装置 |
| JP2019122166A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | 富士ゼロックス株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| JP2019193464A (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
-
1991
- 1991-08-02 JP JP3193853A patent/JPH0538183A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005076457A1 (ja) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Shinano Kenshi Kabushiki Kaisha | サンルーフ駆動装置 |
| US7453222B2 (en) | 2004-02-09 | 2008-11-18 | Shinano Kenshi Kabushiki Kaisha | Sun roof drive device |
| JP2019122166A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | 富士ゼロックス株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| JP2019193464A (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
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