JP2708479B2 - 交流サーボモータの制御装置 - Google Patents
交流サーボモータの制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は交流サーボモータの制御装置に係り、とく
に、誘導電動機も、同期電動機も駆動することができる
交流サーボモータ制御装置に関する。
に、誘導電動機も、同期電動機も駆動することができる
交流サーボモータ制御装置に関する。
〔従来の技術〕 従来、誘導電動機（以下、IM）や同期電動機（以下、
SM）をサーボモータとして用いる場合、たとえば「メカ
トロニクスのためのサーボ技術入門」（日刊工業新聞
社、昭61年）のP80〜P82に記されているように、それぞ
れの電動機に最適な制御装置の構成としてシステムを構
築している。
SM）をサーボモータとして用いる場合、たとえば「メカ
トロニクスのためのサーボ技術入門」（日刊工業新聞
社、昭61年）のP80〜P82に記されているように、それぞ
れの電動機に最適な制御装置の構成としてシステムを構
築している。
上記従来技術は制御装置の大部分の構成要素はどちら
のモータにも適用できるようになつているにもかかわら
ず、システムとしてはそれぞれのモータ専用になつてい
る。このように、制御装置としては各モータ専用なの
で、装置の設計に入手がかかり、結局コスト高のものに
なつてしまう問題があつた。
のモータにも適用できるようになつているにもかかわら
ず、システムとしてはそれぞれのモータ専用になつてい
る。このように、制御装置としては各モータ専用なの
で、装置の設計に入手がかかり、結局コスト高のものに
なつてしまう問題があつた。
本発明は前記問題点に対してなされたもので、その目
的は制御装置をIM,SMに対して共通化し、低コストの制
御装置を提供することにある。
的は制御装置をIM,SMに対して共通化し、低コストの制
御装置を提供することにある。
上記目的を達成する本願発明の特徴は、交流サーボモ
ータから検出された速度検出値と速度指令値の偏差に基
づいてｑ軸電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
交流サーボモータが同期電動機の場合には零を、かつ前
記交流サーボモータが誘導電動機の場合には前記速度検
出値に基づいて求められたｄ軸電流指令値を出力する切
換手段と、前記交流サーボモータが同期電動機の場合に
同期電動機に設けられた回転位置検出器によって検出さ
れた回転位置に基づいて磁束位置を出力する同期電動機
用磁束位置検出手段と、前記交流サーボモータが誘導電
動機の場合には前記速度検出値に基づいて求められる磁
束、前記ｑ軸電流指令値、および前記速度検出値から磁
束位置を演算して出力する誘導電動機用磁束位置検出手
段と、前記誘導電動機を駆動するインバータを、前記交
流サーボモータが同期電動機の場合には前記同期電動機
用磁束位置検出手段の出力、前記切換手段の出力、およ
び前記ｑ軸電流指令値に基づいて制御し、前記交流サー
ボモータが誘導電動機の場合には前記誘導電動機用磁束
位置検出手段の出力、前記切換手段の出力、および前記
ｑ軸電流指令値に基づいて、制御する制御手段とを備え
たことにある。
ータから検出された速度検出値と速度指令値の偏差に基
づいてｑ軸電流指令値を出力する速度制御手段と、前記
交流サーボモータが同期電動機の場合には零を、かつ前
記交流サーボモータが誘導電動機の場合には前記速度検
出値に基づいて求められたｄ軸電流指令値を出力する切
換手段と、前記交流サーボモータが同期電動機の場合に
同期電動機に設けられた回転位置検出器によって検出さ
れた回転位置に基づいて磁束位置を出力する同期電動機
用磁束位置検出手段と、前記交流サーボモータが誘導電
動機の場合には前記速度検出値に基づいて求められる磁
束、前記ｑ軸電流指令値、および前記速度検出値から磁
束位置を演算して出力する誘導電動機用磁束位置検出手
段と、前記誘導電動機を駆動するインバータを、前記交
流サーボモータが同期電動機の場合には前記同期電動機
用磁束位置検出手段の出力、前記切換手段の出力、およ
び前記ｑ軸電流指令値に基づいて制御し、前記交流サー
ボモータが誘導電動機の場合には前記誘導電動機用磁束
位置検出手段の出力、前記切換手段の出力、および前記
ｑ軸電流指令値に基づいて、制御する制御手段とを備え
たことにある。
IMを制御する場合、モータの磁束を作る励磁電流を指
令するｄ軸電流指令値が必要となるが、SMを制御する場
合には、ロータに取り付けられた永久磁束によってモー
タに磁束が与えられるため、ｄ軸電流指令値は不要であ
る。また、モータに電流を流すための位相基準である磁
束位置は、IMの場合にはｑ軸電流指令値、および速度検
出値に基づいた演算により求められ、SMの場合にはロー
タに取り付けられた回転位置検出器によって検出され
る。
令するｄ軸電流指令値が必要となるが、SMを制御する場
合には、ロータに取り付けられた永久磁束によってモー
タに磁束が与えられるため、ｄ軸電流指令値は不要であ
る。また、モータに電流を流すための位相基準である磁
束位置は、IMの場合にはｑ軸電流指令値、および速度検
出値に基づいた演算により求められ、SMの場合にはロー
タに取り付けられた回転位置検出器によって検出され
る。
IMの制御とSMの制御では、上述した２つの点で相違
し、その他の点については同様の制御が行われる。その
ため、制御装置において、制御対象が同期電動機のとき
には零を出力し、制御対象が誘導電動機のときにはｄ軸
電流指令値を出力する切換手段、同期電動機から磁束位
置を検出して出力する同期電動機用磁束位置検出手段、
および誘導電動機の磁束位置を演算して出力する誘導電
動機用磁束位置検出手段を設けると共に、その他の構成
については共通化することにより、制御装置がIMおよび
SMのどちらの制御にも使用可能となる。その結果、IMお
よびSMのそれぞれに専用の制御装置を設ける必要がなく
なり、低コストの制御装置が実現できる。
し、その他の点については同様の制御が行われる。その
ため、制御装置において、制御対象が同期電動機のとき
には零を出力し、制御対象が誘導電動機のときにはｄ軸
電流指令値を出力する切換手段、同期電動機から磁束位
置を検出して出力する同期電動機用磁束位置検出手段、
および誘導電動機の磁束位置を演算して出力する誘導電
動機用磁束位置検出手段を設けると共に、その他の構成
については共通化することにより、制御装置がIMおよび
SMのどちらの制御にも使用可能となる。その結果、IMお
よびSMのそれぞれに専用の制御装置を設ける必要がなく
なり、低コストの制御装置が実現できる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第
１図は制御ボード101をIM2に適用した例を示す。
１図は制御ボード101をIM2に適用した例を示す。
第１図において、インバータ１はIM2に可変周波、可
変電圧の交流をIM2に与える。IM2の軸端にはそのロータ
の回転位置に応じたパルスを発生するエンコーダ３がと
りつけられる。エンコーダ３からのパルス信号は速度検
出手段５に入力される。一方、速度指令手段４はIM2の
回転速度を指令する信号ωr＊を出力する。速度指令手
段４からの速度指令信号ωr＊と速度検出手段５からの
速度検出信号ωrは速度制御手段６に入力される。速度
制御手段６はωr＊とωrの偏差に応じて働き、その出力
信号は磁束と直交する電流成分の指令Ｉq＊（ｑ軸電流
指令）である。一方、ｄ軸電流指令発生手段７は、ｄ軸
電流指令Ｉq＊を発生するもので、その詳細を第２図に
示す。第２図において、速度検出信号ωrに基づいて磁
束指令φ＊を発生する磁束指令発生手段71の出力は磁束
制御手段73に入力される。磁束制御手段73の出力はｄ軸
電流指令Ｉd＊であり、これにIM2の励磁電流を指令する
信号でもある。ｄ軸電流指令Ｉd＊は磁束演算手段72に
入力され、磁束演算手段72はそのときの励磁電流指令Ｉ
d＊に応じた磁束φを演算する。その演算は、 である。ここで、ＭはIM2の励磁インダクタンス、Ｔ2は
IM2の２次時定数、Ｓはラプラス演算子である。磁束φ
の信号は磁束制御手段73に入力され、磁束制御手段73は
磁束指令φ＊と磁束φとの偏差に応じて働き、ｄ軸電流
指令Ｉd＊を出力する。なお、本実施例では、ｄ軸電流
指令Ｉd＊は速度ωrに応じて変えるようにしたが、これ
以外に、たとえばトルクに応じて変えてもよい。また、
両者を併用することもできる。さらに、Ｉd＊は一定値
でもよい。
変電圧の交流をIM2に与える。IM2の軸端にはそのロータ
の回転位置に応じたパルスを発生するエンコーダ３がと
りつけられる。エンコーダ３からのパルス信号は速度検
出手段５に入力される。一方、速度指令手段４はIM2の
回転速度を指令する信号ωr＊を出力する。速度指令手
段４からの速度指令信号ωr＊と速度検出手段５からの
速度検出信号ωrは速度制御手段６に入力される。速度
制御手段６はωr＊とωrの偏差に応じて働き、その出力
信号は磁束と直交する電流成分の指令Ｉq＊（ｑ軸電流
指令）である。一方、ｄ軸電流指令発生手段７は、ｄ軸
電流指令Ｉq＊を発生するもので、その詳細を第２図に
示す。第２図において、速度検出信号ωrに基づいて磁
束指令φ＊を発生する磁束指令発生手段71の出力は磁束
制御手段73に入力される。磁束制御手段73の出力はｄ軸
電流指令Ｉd＊であり、これにIM2の励磁電流を指令する
信号でもある。ｄ軸電流指令Ｉd＊は磁束演算手段72に
入力され、磁束演算手段72はそのときの励磁電流指令Ｉ
d＊に応じた磁束φを演算する。その演算は、 である。ここで、ＭはIM2の励磁インダクタンス、Ｔ2は
IM2の２次時定数、Ｓはラプラス演算子である。磁束φ
の信号は磁束制御手段73に入力され、磁束制御手段73は
磁束指令φ＊と磁束φとの偏差に応じて働き、ｄ軸電流
指令Ｉd＊を出力する。なお、本実施例では、ｄ軸電流
指令Ｉd＊は速度ωrに応じて変えるようにしたが、これ
以外に、たとえばトルクに応じて変えてもよい。また、
両者を併用することもできる。さらに、Ｉd＊は一定値
でもよい。
第１図に戻り、ｄ軸電流指令発生手段７の出力のｄ軸
電流指令Ｉd＊は切換手段８に入力される。切換手段８
はIM側に切換えてあり、ｄ軸電流指令手段７からｄ軸電
流指令Ｉd＊は電流指令演算手段10に入力される。速度
制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq＊はＩd＊と同様に電
流指令演算手段10に入力されるが、これは同時に磁束位
置検出手段9aにも入力される。第３図は磁束位置検出手
段9aの具体例を示す。割算手段91は速度制御手段9aから
のｑ軸電流指令Ｉq＊、磁束演算手段72からの磁束φを
入力し、 の演算を行つて、IM2のすべり周波数指令ωs＊を求め
る。割算手段91からのすべり周波数指令ωs＊は加算手
段93に入力される。また、速度検出手段５からの速度検
出信号ωrは倍率手段93によつてｐ倍され（ｐはIM2の極
対数）、加算手段93に入力される。加算手段93では結
局、 ω1＊＝ωs＋Ｐ・ωr の加算を行つて、IM2の１次周波数指令ω1＊を求める。
加算手段93からの１次周波数指令ω1＊が積分手段94に
入力される。積分手段94では１次周波数指令ω1＊を積
分し、θ＊＝∫ω1＊のdtの演算を行う。積分手段94か
らの出力θ＊はIM2の磁束位置に対応する。以上のよう
にして、磁束位置検出手段9aでは磁束位置θ＊を演算す
る。第３図に示す磁束位置検出手段9aは一例であり、こ
れ以外に種々の変形があるが、いずれにしても衆知の方
法で磁束位置を求めることができる。
電流指令Ｉd＊は切換手段８に入力される。切換手段８
はIM側に切換えてあり、ｄ軸電流指令手段７からｄ軸電
流指令Ｉd＊は電流指令演算手段10に入力される。速度
制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq＊はＩd＊と同様に電
流指令演算手段10に入力されるが、これは同時に磁束位
置検出手段9aにも入力される。第３図は磁束位置検出手
段9aの具体例を示す。割算手段91は速度制御手段9aから
のｑ軸電流指令Ｉq＊、磁束演算手段72からの磁束φを
入力し、 の演算を行つて、IM2のすべり周波数指令ωs＊を求め
る。割算手段91からのすべり周波数指令ωs＊は加算手
段93に入力される。また、速度検出手段５からの速度検
出信号ωrは倍率手段93によつてｐ倍され（ｐはIM2の極
対数）、加算手段93に入力される。加算手段93では結
局、 ω1＊＝ωs＋Ｐ・ωr の加算を行つて、IM2の１次周波数指令ω1＊を求める。
加算手段93からの１次周波数指令ω1＊が積分手段94に
入力される。積分手段94では１次周波数指令ω1＊を積
分し、θ＊＝∫ω1＊のdtの演算を行う。積分手段94か
らの出力θ＊はIM2の磁束位置に対応する。以上のよう
にして、磁束位置検出手段9aでは磁束位置θ＊を演算す
る。第３図に示す磁束位置検出手段9aは一例であり、こ
れ以外に種々の変形があるが、いずれにしても衆知の方
法で磁束位置を求めることができる。
次に、再び第１図に戻り、磁束位置検出手段9aからの
磁束位置θ＊は電流指令演算手段10に入力される。電流
指令演算手段10ではｑ軸電流指令Ｉq＊、ｄ軸電流指令
Ｉd＊、磁束位置θ＊を用いて、以下の１次電流指令ｉ
＊の演算を行う。
磁束位置θ＊は電流指令演算手段10に入力される。電流
指令演算手段10ではｑ軸電流指令Ｉq＊、ｄ軸電流指令
Ｉd＊、磁束位置θ＊を用いて、以下の１次電流指令ｉ
＊の演算を行う。
ここで、ξ＝tan-1（Ｉq＊、Ｉd＊）。１次電流指令ｉ
＊は磁束位置θ＊の変化に伴う交流電流になる。電流指
令演算手段10からの１次電流指令ｉ＊と電流検出器11か
らの電流検出信号ｉの偏差が電流制御手段12に入力され
る。電流制御手段12はｉ＊とｉの偏差に応じて働き、そ
の出力をPWM信号発生手段13に入力する。PWM信号発生手
段13は電流制御手段12からの出力信号に応じたPWMパル
ス信号を出力し、インバータ１を動作させ、IM2に１次
電流指令ｉ＊に比例する電流を流す。第１図において、
電流指令演算手段10からの出力信号は１相分だけについ
て示したが、衆知のようにIM2の相数分だけある。さら
に、それに続く、電流検出器、電流制御手段、PWM信号
発生手段もその数だけある。さらにまた、電流制御手段
12,PWM発生手段13は他の方法によつてPWM信号を発生さ
せてもよい、例えば、ｉ＊とｉの偏差に応じて働く、ヒ
ステリシス型のコンパレータを用いてもよいし、最近検
討されている空間ベクトルに基づくPWM信号発生法を用
いてもよい。第１図の制御方式はベクトル制御として知
られている。
＊は磁束位置θ＊の変化に伴う交流電流になる。電流指
令演算手段10からの１次電流指令ｉ＊と電流検出器11か
らの電流検出信号ｉの偏差が電流制御手段12に入力され
る。電流制御手段12はｉ＊とｉの偏差に応じて働き、そ
の出力をPWM信号発生手段13に入力する。PWM信号発生手
段13は電流制御手段12からの出力信号に応じたPWMパル
ス信号を出力し、インバータ１を動作させ、IM2に１次
電流指令ｉ＊に比例する電流を流す。第１図において、
電流指令演算手段10からの出力信号は１相分だけについ
て示したが、衆知のようにIM2の相数分だけある。さら
に、それに続く、電流検出器、電流制御手段、PWM信号
発生手段もその数だけある。さらにまた、電流制御手段
12,PWM発生手段13は他の方法によつてPWM信号を発生さ
せてもよい、例えば、ｉ＊とｉの偏差に応じて働く、ヒ
ステリシス型のコンパレータを用いてもよいし、最近検
討されている空間ベクトルに基づくPWM信号発生法を用
いてもよい。第１図の制御方式はベクトル制御として知
られている。
第４図は制御ボード101をSM14に適用した例を示す。
第４図において、部品番号１〜13を示す部品、手段は第
１図と同一物を表す。制御ボード101はSM14に接続され
ているので、切換手段８はSM側に切りかえられ、ｄ軸電
流指令Ｉd＊は零となる。このようにSMの場合、第４図
の点線で示すｄ軸電流指令発生手段７の演算は無駄にな
るので、制御演算をリフトウエアで実行するときにはこ
の処理を実行しないようにすればよく、あるいはハード
で実行するときにはこの回路を取りつけないようにして
もよい。磁束位置検出手段9bはSM14のロータにとりつけ
られた磁石の磁束位書θ＊を求めるためのもので、図示
の場合には、SM14のロータ軸にとりつけられたアブソリ
ユート・エンコーダ15の出力信号を利用し、アブソリユ
ート・エンコーダ15の回転位置信号から磁束位置検出手
段9bにより磁束位置θ＊を求める。SM14の磁束位置θ＊
はこれ以外の方法として、衆知のように分配器とエンコ
ーダの信号を組み合せて求めてもよく、正弦波信号を出
力する正弦波位置検出器を用いてもよい。
第４図において、部品番号１〜13を示す部品、手段は第
１図と同一物を表す。制御ボード101はSM14に接続され
ているので、切換手段８はSM側に切りかえられ、ｄ軸電
流指令Ｉd＊は零となる。このようにSMの場合、第４図
の点線で示すｄ軸電流指令発生手段７の演算は無駄にな
るので、制御演算をリフトウエアで実行するときにはこ
の処理を実行しないようにすればよく、あるいはハード
で実行するときにはこの回路を取りつけないようにして
もよい。磁束位置検出手段9bはSM14のロータにとりつけ
られた磁石の磁束位書θ＊を求めるためのもので、図示
の場合には、SM14のロータ軸にとりつけられたアブソリ
ユート・エンコーダ15の出力信号を利用し、アブソリユ
ート・エンコーダ15の回転位置信号から磁束位置検出手
段9bにより磁束位置θ＊を求める。SM14の磁束位置θ＊
はこれ以外の方法として、衆知のように分配器とエンコ
ーダの信号を組み合せて求めてもよく、正弦波信号を出
力する正弦波位置検出器を用いてもよい。
以上のように、IMとSMとで、ｄ軸電流指令の値、及
び、磁束位置の求め方を変更するのみで、制御ボードを
IM,SM共通に利用することができる。このため、安価な
制御システムを提供することができる。制御ボード101
による制御実行はアナログ、デイジタル回路などのハー
ド回路を用いてもよく、また、マイクロコンピユータを
用いたソフトウエアによつて実行しても、さらに、両者
を混在して実行してもよい。なお、第１図、第４図の実
施例では速度指令を出すようにしているが、この上位制
御系として位置制御系を設けてもよいのはいうまでもな
い。
び、磁束位置の求め方を変更するのみで、制御ボードを
IM,SM共通に利用することができる。このため、安価な
制御システムを提供することができる。制御ボード101
による制御実行はアナログ、デイジタル回路などのハー
ド回路を用いてもよく、また、マイクロコンピユータを
用いたソフトウエアによつて実行しても、さらに、両者
を混在して実行してもよい。なお、第１図、第４図の実
施例では速度指令を出すようにしているが、この上位制
御系として位置制御系を設けてもよいのはいうまでもな
い。
第５図は本発明の他の実施例をIMに適用した例を示
す。第５図において、部品番号１〜11を付けた部品、手
段は第１図と同一物を示す。この実施例は第１図に対し
て電流制御方法が異なる。電流成分検出手段16は電流検
出器11からの３相の電流検出信号ｉu,iv,iwと、磁束位
置検出手段9aからの磁束位置θ＊とにより、 の演算を行つてｄ軸電流Ｉd,q軸電流Ｉqを求める。すな
わち、磁束と同一方向の電流成分Ｉd、直交する電流成
分Ｉqを求める。速度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq
＊と電流成分検出手段16からのｑ軸電流Ｉqの偏差はｑ
軸電流制御手段17に入力される。ｑ軸電流制御手段17の
出力ΔＩqは電圧指令演算手段19に入力される。切換手
段８を通してｄ軸電流指令手段７から出されるｄ軸電流
指令Ｉd＊と電流成分検出手段16からのｄ軸電流Ｉdの偏
差はｄ軸電流制御手段18に入力される。ｄ軸電流制御手
段18の出力ΔＩdは電圧指令演算手段19に入力される。
電圧指令演算手段19には前記ΔＩq＊，ΔＩd＊の他、速
度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq＊、切換手段８を
通して与えられるｄ軸電流指令Ｉd＊、及び、磁束位置
検出手段9aからの１次周波数指令ω1＊により、以下の
演算を行つて、ｄ軸電圧指令Ｖd＊,q軸電圧指令Ｖq＊を
得る。
す。第５図において、部品番号１〜11を付けた部品、手
段は第１図と同一物を示す。この実施例は第１図に対し
て電流制御方法が異なる。電流成分検出手段16は電流検
出器11からの３相の電流検出信号ｉu,iv,iwと、磁束位
置検出手段9aからの磁束位置θ＊とにより、 の演算を行つてｄ軸電流Ｉd,q軸電流Ｉqを求める。すな
わち、磁束と同一方向の電流成分Ｉd、直交する電流成
分Ｉqを求める。速度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq
＊と電流成分検出手段16からのｑ軸電流Ｉqの偏差はｑ
軸電流制御手段17に入力される。ｑ軸電流制御手段17の
出力ΔＩqは電圧指令演算手段19に入力される。切換手
段８を通してｄ軸電流指令手段７から出されるｄ軸電流
指令Ｉd＊と電流成分検出手段16からのｄ軸電流Ｉdの偏
差はｄ軸電流制御手段18に入力される。ｄ軸電流制御手
段18の出力ΔＩdは電圧指令演算手段19に入力される。
電圧指令演算手段19には前記ΔＩq＊，ΔＩd＊の他、速
度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉq＊、切換手段８を
通して与えられるｄ軸電流指令Ｉd＊、及び、磁束位置
検出手段9aからの１次周波数指令ω1＊により、以下の
演算を行つて、ｄ軸電圧指令Ｖd＊,q軸電圧指令Ｖq＊を
得る。
Ｖd＊＝ΔＩd＋ｒ1Ｉd＊−（ｌ1＋ｌ2）ω1＊Ｉq＊ Ｖd＊＝ΔＩq＋Ｍω1＊Ｉd＊＋ｒ1Ｉq＊＋（ｌ1＋ｌ2）
ω1＊Ｉd＊ ここで、ｒ1,l1ｌ2はIM2の１次抵抗、１次もれインダク
タンス、２次もれインダクタンスである。電圧指令Ｖd
＊,Vq＊の指令は他にもあり、例えばｄ軸、ｑ軸電流制
御手段18,17のゲインが大きければ上式をそれぞれ第２
項以後は省略できる。また、Ｉd＊,Iq＊の代わりに検出
値Ｉd,Iqを用いてもよい。次に、PWM信号発生手段20に
は電圧指令演算手段19からのｄ軸電圧指令Ｖd＊,q電圧
指令Ｖq＊と、磁束位置検出手段9aからの磁束位置θ＊
が入力される。PWM信号発生手段20では、たとえば、 ｖ＊＝Ｖd＊sinθ＊＋Ｖq＊cosθ＊ の演算により１つの相を交流電圧指令を得、インバータ
１を動作するPWM信号を得る。（他の相の演算も同様で
ある。）PWM信号の得方はこれ以外の方法として、たと
えば、空間ベクトルに基づくPWM信号発生法を用いても
よい。
ω1＊Ｉd＊ ここで、ｒ1,l1ｌ2はIM2の１次抵抗、１次もれインダク
タンス、２次もれインダクタンスである。電圧指令Ｖd
＊,Vq＊の指令は他にもあり、例えばｄ軸、ｑ軸電流制
御手段18,17のゲインが大きければ上式をそれぞれ第２
項以後は省略できる。また、Ｉd＊,Iq＊の代わりに検出
値Ｉd,Iqを用いてもよい。次に、PWM信号発生手段20に
は電圧指令演算手段19からのｄ軸電圧指令Ｖd＊,q電圧
指令Ｖq＊と、磁束位置検出手段9aからの磁束位置θ＊
が入力される。PWM信号発生手段20では、たとえば、 ｖ＊＝Ｖd＊sinθ＊＋Ｖq＊cosθ＊ の演算により１つの相を交流電圧指令を得、インバータ
１を動作するPWM信号を得る。（他の相の演算も同様で
ある。）PWM信号の得方はこれ以外の方法として、たと
えば、空間ベクトルに基づくPWM信号発生法を用いても
よい。
以上のように、第５図はIMに適用する場合を述べた
が、前の場合と同様にして、切換手段８を切換え、磁束
位置検出手段を変更するだけでSMにも適用できる。第５
図に示す方法は、d,q軸の電流成分の指令値と検出値を
比較しているので、精度のよい電流制御ができる。
が、前の場合と同様にして、切換手段８を切換え、磁束
位置検出手段を変更するだけでSMにも適用できる。第５
図に示す方法は、d,q軸の電流成分の指令値と検出値を
比較しているので、精度のよい電流制御ができる。
誘導電動機および同期電動機のそれぞれに専用の制御
装置を設ける必要がなくなり、低コストの制御装置が実
現できる。
装置を設ける必要がなくなり、低コストの制御装置が実
現できる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図，第３図は
第１図に示す部品の詳細図、第４図は本発明の他の実施
例を示す図、第５図はさらに別の実施例を示す図であ
る。 ２……誘導電動機、８……切換手段、９……磁束位置検
出手段、14……同期電動機。
第１図に示す部品の詳細図、第４図は本発明の他の実施
例を示す図、第５図はさらに別の実施例を示す図であ
る。 ２……誘導電動機、８……切換手段、９……磁束位置検
出手段、14……同期電動機。
フロントページの続き (72)発明者 宮下 邦夫 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社 日立製作所日立研究所内 (72)発明者 杉浦 康之 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社 日立製作所日立研究所内 (72)発明者 小林 澄男 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (72)発明者 中川 一幸 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−95687（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−52691（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−35191（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−123394（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】交流サーボモータから検出された速度検出
値と速度指令値の偏差に基づいてｑ軸電流指令値を出力
する速度制御手段と、 前記交流サーボモータが同期電動機の場合には零を、か
つ前記交流サーボモータが誘導電動機の場合には前記速
度検出値に基づいて求められたｄ軸電流指令値を出力す
る切換手段と、 前記交流サーボモータが同期電動機の場合に同期電動機
に設けられた回転位置検出器によって検出された回転位
置に基づいて磁束位置を出力する同期電動機用磁束位置
検出手段と、 前記交流サーボモータが誘導電動機の場合には前記速度
検出値に基づいて求められる磁束、前記ｑ軸電流指令
値、および前記速度検出値から磁束位置を演算して出力
する誘導電動機用磁束位置検出手段と、 前記誘導電動機を駆動するインバータを、前記交流サー
ボモータが同期電動機の場合には前記同期電動機用磁束
位置検出手段の出力、前記切換手段の出力、および前記
ｑ軸電流指令値に基づいて制御し、前記交流サーボモー
タが誘導電動機の場合には前記誘導電動機用磁束位置検
出手段の出力、前記切換手段の出力、および前記ｑ軸電
流指令値に基づいて、制御する制御手段とを備えたこと
を特徴とする交流サーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181839A JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181839A JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0232785A JPH0232785A (ja) | 1990-02-02 |
| JP2708479B2 true JP2708479B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=16107715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63181839A Expired - Lifetime JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2708479B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2668050B2 (ja) * | 1990-06-11 | 1997-10-27 | 株式会社日立製作所 | 交流サーボモータの制御装置 |
| EP0638457B1 (en) * | 1993-08-10 | 1999-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for driving and controlling synchronous motor using permanent magnets as its field system |
| JP2002335699A (ja) | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Hitachi Ltd | 交流モータの制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123394A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-22 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JPS6295987A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-02 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
-
1988
- 1988-07-22 JP JP63181839A patent/JP2708479B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0232785A (ja) | 1990-02-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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