JP3229588B2 - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置Info
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータで駆
動される負荷に加わる力の制御が可能なサーボモータの
駆動制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】サーボモータを使用して負荷に加わる力
を制御する場合、従来はトルク制限をかけてサーボモー
タの出力トルクを制御し負荷に加わる力を制御してい
た。図２は、永久磁石同期電動機を用いたサーボモータ
の制御回路の基本回路ブロック図で、Ｅは３相電源、３
は整流回路、４はトランジスタインバータ、１はトラン
ジスタＰＷＭ制御回路、Ｍは永久磁石同期電動機、２は
永久磁石同期電動機Ｍのロータの位置及び速度を検出す
るためのパルスエンコーダ等のロータ位置検出器であ
る。トランジスタＰＷＭ制御回路１は、ロータ位置検出
器２で検出される現在速度と制御装置からの速度指令Ｖ
o を比較し、トランジスタインバータ４の各トランジス
タＴＡ〜ＴＦをオンオフさせて、永久磁石同期電動機Ｍ
のＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制御して電動機Ｍの速度
を制御するものである。 【０００３】そして、該電動機Ｍの出力トルクを制御す
るときのこのトランジスタＰＷＭ制御回路１の構成は、
図３に示すような構成になっていた。すなわち、図３に
おいて、５は信号処理回路、６，７はロータの現在位置
に対し、界磁主磁束と直交した位相の出力すべきＵ相，
Ｗ相の値を記憶したＲＯＭ、８は差動増幅器で、速度指
令を示す電圧Ｖo と信号処理回路５からの現在の速度を
示す電圧Ｖs との差を増幅し出力するものである。９は
フイルタで、周波数が大きいとゲインをおとし、周波数
が小さいとゲインを高くするような周波数特性を有する
フイルタで、かつツェナダイオードＺＤ１でピーク電圧
をクランプしている。 【０００４】５０は数値制御装置等から負荷に加えるべ
く力を設定するためのトルク制限指令ＰＬをデジタル信
号からアナログ信号に変えるＤ／Ａ変換器、５２はＤ／
Ａ変換器５０からのトルク制限指令に応じて増幅器５１
の入力であるフイルタ９からの速度指令Ｖo と現在の速
度Ｖs との誤差によって生じる電圧Ｖr が一定電圧＋Ｖ
c ，−Ｖc 以上になると該電圧＋Ｖc ，−Ｖc にクラン
プするクランプ回路、１０，１１はマルチプライングデ
ジタル・アナログコンバータで、増幅器５１から出力さ
れる電圧ＶＥとＲＯＭ６，７から出力されるＵ相，Ｗ相
の指令値を掛け合わせて、Ｕ相，Ｗ相の各々の相電流指
令ＲＴＣ，ＴＴＣを作るものである。 【０００５】また、１２は上記Ｕ相，Ｗ相の相電流指令
ＲＴＣ，ＴＴＣを加算し、Ｕ相，Ｗ相から１２０度位相
のずれたＶ相の電流指令ＳＴＣを作る加算器、１３，１
４は同期電動機ＭのＵ相，Ｗ相の電機子巻線に流れる電
流Ｉu ，Ｉw を検出する検出器、１５は上記Ｕ相，Ｗ相
電流検出器１３，１４で検出したＵ相，Ｗ相の相電流Ｉ
Ｒ，ＩＴを加算してＶ相の相電流ＩＳを算出する加算
器、１６，１７，１８はＵ相，Ｖ相，Ｗ相へ流すべき電
流指令電圧を出力するための回路で入力信号が異なるだ
けで、構成は同一構成である。すなわち、回路１６は、
Ｕ相への相電流指令ＲＴＣと現在のＵ相の検出電流ＩＲ
との差を増幅する差動増幅器１９と、この差動増幅器１
９の出力の基準搬送波の周波数成分のみを通過させるた
めのローパスフイルタ回路２０で構成されており、他の
回路１７，１８もそれぞれＶ相，Ｗ相の電流指令ＳＴ
Ｃ，ＴＴＣ、及び現在の電流値ＩＳ，ＩＴをそれぞれ入
力する点で異なるのみで、構成は回路１６と同一であ
る。 【０００６】２１はＰＷＭ信号処理回路及びトランジス
タベース駆動アンプからなる回路で、上記回路１６，１
７，１８からの信号と基準搬送波ＶA とを比較し、トラ
ンジスタインバータ４の各トランジスタＴＡ〜ＴＦをオ
ンオフさせるＰＷＭ信号ＰＡ〜ＰＦを出力するものであ
る。 【０００７】上述したような構成により、永久磁石同期
電動機Ｍは次のように制御される。ロータ位置検出器２
からの信号Ｓにより、信号処理回路５から出力される現
在の速度Ｖs と速度指令Ｖo との誤差は差動増幅器８で
増幅され、フイルタ９を介して出力される電圧Ｖr がク
ランプ回路５２で設定されたクランプ電圧＋Ｖc 及び−
Ｖc を越えていなければ該電圧Ｖr は増幅器５１からそ
のまま出力電圧ＶＥとして出力され、また、クランプ電
圧＋Ｖc ，−Ｖc を越えていると該クランプ電圧＋Ｖc
，−Ｖc が増幅器５１の出力電圧ＶＥ（＝＋Ｖc また
は−Ｖc ）として出力され、マルチプライングデジタル
・アナログコンバータ１０，１１に入力される。 【０００８】一方、Ｕ相，Ｗ相のＲＯＭ６，７からは信
号処理回路５からの現在のロータの位置に対応するアド
レス信号を受けて、そのロータ位置に対応するＵ相，Ｗ
相に対する指令値をマルチプライングデジタル・アナロ
グコンバータ１０，１１に出力する。該マルチプライン
グデジタル・アナログコンバータ１０，１１は上記誤差
信号ＶＥとＲＯＭ６，７からの指令値を掛算し、各々Ｕ
相，Ｗ相の相電流指令ＲＴＣ，ＴＴＣを出力し、さら
に、加算器１２によりＵ相，Ｗ相電流指令ＲＴＣ，ＴＴ
Ｃを加算してＶ相の相電流指令ＳＴＣを出力する。そし
て、Ｕ相，Ｗ相電流検出器１３，１４及び加算器１５で
検出した現在のＵ，Ｖ，Ｗ相の各相電流値ＩＲ，ＩＳ，
ＩＴと上記各相の電流指令ＲＴＣ，ＳＴＣ，ＴＴＣとの
それぞれの差を回路１６，１７，１８の差動増幅器１９
で増幅し、フィルタ回路２０でフィルタリングし、各相
の指令電流値に対応する電圧をＰＷＭ信号処理回路に出
力し、該電圧と基準搬送波ＶA とを比較して、トランジ
スタベース駆動アンプを介してＰＷＭ信号ＰＡ〜ＰＦを
トランジスタインバータ４に出力し、該トランジスタイ
ンバータのトランジスタＴＡ〜ＴＦをオンオフさせて永
久磁石同期電動機Ｍの速度制御を行うものである。 【０００９】以上のような動作を行うものであるが、上
記永久磁石同期電動機Ｍによって、例えば射出成形機の
射出機構を駆動し、スクリューにより樹脂を射出し、そ
の後保圧を行わせしめる場合、従来は保圧の圧力は該電
動機Ｍの出力トルク、すなわち該電動機の駆動電流によ
って制御を行っていた。この場合、数値制御装置等の制
御装置から保圧に必要なトルク制限指令ＰＬを出力し、
これをＤ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換し、クラ
ンプ回路５２でトルク制限指令ＰＬに対応するクランプ
電圧＋Ｖc ，−Ｖc を設定すれば射出が終了し、射出機
構のスクリューの移動は停止しており、電動機Ｍの回転
は殆ど停止しており、現在の速度を示す電圧Ｖs と速度
指令の電圧Ｖo の差は大きい値となり、差動増幅器５を
介してフイルタ９からの出力電圧Ｖr は大きい値となる
ので、上記設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc を越えた値
となっているから、増幅器５１から出力される電圧ＶＥ
は設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc に応じた値となり、
マルチプライングデジタル・アナログコンバータ１０，
１１に入力される。 【００１０】その結果、該マルチプライングデジタル・
アナログコンバータ１０，１１から出力されるＵ相，Ｗ
相及び加算器１２からのＶ相の各々の相電流指令ＲＴ
Ｃ，ＴＴＣ，ＳＴＣは設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc
に応じた値となり、電動機Ｍの出力トルクはトルク制限
指令ＰＬによって設定されたトルクを出力することとな
る。そして、このトルク制限指令ＰＬの値を変えること
により、電動機Ｍの出力トルクを制限するので、上記射
出成形機の保圧の制御の場合、このトルク制限指令ＰＬ
を数回変えることによって保圧圧力を数段にわたって変
動制御していた。 【００１１】しかし、この方式の制御はオープンループ
であって、トルク制限を行うことによって負荷にトルク
制限に対応する力が加わっていると想定しているにすぎ
なかった。 【００１２】特に、サーボモータのモータ軸から出力さ
れるトルクは伝動機構等を介して加えようとする負荷に
力が加えられるものであり、種々の外乱、例えば伝動機
構等の摩擦やバネやボールネジのたわみ等により直接負
荷に加わる力はトルク制限で設定した値とは必ずしも一
致しなかった。例えば、上記例でサーボモータで駆動さ
れる射出成形機において、保圧時にはトルク制限を行っ
て保圧制御を行うが、トルク制限をかけて樹脂に加えよ
うとする設定保圧と樹脂に直接加わる保圧は、前述した
ような伝動機構等の摩擦等によって設定保圧とは異なっ
た圧力が加わることとなる。 【００１３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、力の
フィードバック制御をも可能にしたサーボモータの駆動
制御装置を提供することにある。 【００１４】 【課題を解決するための手段】本発明は、永久磁石同期
電動機をサーボモータとして用い該サーボモータを制御
する駆動制御装置であって、トランジスタＰＷＭ制御回
路と、回転速度を検出する速度検出手段と、上記サーボ
モータにより負荷にかかる力を検出する力の検出手段
と、該力の検出手段で検出した力と指令した力を比較し
力をフィードバック制御する力制御フィードバック手段
と、上記速度検出手段で検出された速度と指令速度を比
較し速度フィードバック制御を行う速度フィードバック
制御手段と、速度フィードバック制御か力のフィードバ
ック制御かを切換える切換え手段と、を有する。さらに
上記力のフィードバック制御手段は力のフィードバック
制御に切換えられた直後の過渡状態ではゲインを定常状
態よりも小さいゲインに調整するゲイン調整手段を備え
ることによって、安定した力のフィードバック制御を行
うようにした。 【００１５】 【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態のト
ランジスタＰＷＭ制御回路１′であり、図２で示す基本
回路図におけるトランジスタＰＷＭ制御回路１として使
用するものである。この図１と図３で示す従来のトルク
制限を行うトランジスタＰＷＭ制御回路１と相違する点
は、図３におけるクランプ回路５２の代りに圧力制御フ
ィードバック回路５３を用いる点である。図４にこの圧
力制御フィードバック回路５３のブロック図を、そして
図５にその詳細な回路図を示す。 【００１６】図１，図４，図５において、ＰＳＴは電動
機Ｍにより負荷に直接加わっている力をフィードバック
制御するか否かの切換指令信号で、アナログスイッチＡ
ＳＷを切換えるものである。また、ＰＶは制御装置から
の負荷に加えられるべき駆動力指令ＰＬ′を図１に示す
Ｄ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換した駆動力指令
の電圧（０〜−電圧）である。さらに、ＰＨは負荷に設
けられた圧力検出器（図示せず）等からの負荷に直接加
わる力、すなわち圧力の検出負荷圧力電圧である。 【００１７】図４において、５４は比較回路で、Ｄ／Ａ
変換器５０からの駆動力指令電圧ＰＶと負荷に直接加わ
る力としての圧力検出器からのフィードバック信号を比
較し、その差を出力するものである。５５は増幅補償回
路で、比較回路５４からの出力を圧力フィードバックの
ゲインを決めるボリュームＲＶ１を介して入力し、それ
を増幅して出力するものである。ＡＳＷは前述したよう
に、負荷に加わる力のフィードバック制御を行うか否か
切換指令信号ＰＳＴによって切換わるアナログスイッ
チ、５６は両極性のクランプ回路で、該クランプ回路５
６に入力される電圧に応じて＋Ｖc ，−Ｖc のクランプ
電圧を出力し、増幅器５１（図１参照）に入力し、フイ
ルタ９からの出力Ｖr をこのクランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖ
c でクランプするものである。なお、ＲＶ２は圧力検出
器からの検出信号を補正するためのボリュームである。 【００１８】そこで、本制御回路を用いて、電動機Ｍで
射出成形機の射出機構を駆動し保圧制御を行う場合につ
いて例にとり以下説明する。射出時においてはトルク制
限は行わず、制御装置からの駆動力指令ＰＬ′は最大の
値が出力され、Ｄ／Ａ変換器５０の出力ＰＶからは最大
の電圧（例えば−１０Ｖ）が出力されている。そして、
圧力フィードバックを行わないため、切換指令信号ＰＳ
Ｔは出力されておらず、アナログスイッチＡＳＷは図４
に示す状態となっており、駆動力指令電圧ＰＶがそのま
まクランプ回路５６に入力され、クランプ回路５６から
は最大の電圧＋Ｖc ，−Ｖc が出力されている。その結
果、前述したように、速度指令の電圧Ｖo と現在の速度
を示す電圧Ｖs との差が差動増幅器８，フイルタ９を介
して出力され、この電圧Ｖr はクランプ回路５６によっ
て制限されることなく増幅器５１を介してマルチプライ
ングデジタル・アナログ・コンバータ１０，１１に入力
されることとなる。 【００１９】すなわち、トルク制限は行われず、速度制
御のみが行われて電動機Ｍは駆動され、射出制御が行わ
れることとなる。次に、射出が終了し保圧段階になる
と、制御装置から切換指令信号ＰＳＴが出力され、アナ
ログスイッチＡＳＷは切換り、スイッチＳＷ１がオフ、
スイッチＳＷ２がオンとなる。一方、制御装置から第１
段における保圧に対応する駆動力指令即ち保圧指令（以
下保圧指令という）ＰＬ′が出力され、それに対応する
電圧ＰＶがＤ／Ａ変換器５０から比較回路５４に入力さ
れ、この電圧ＰＶと金型内に設けられた圧力検出器（図
示せず）等からの検出信号である負荷圧力電圧ＰＨ（０
〜＋電圧）が比較され、その差が出力され、ボリューム
ＲＶ１を介して増幅補償回路５５に入力され、該増幅補
償回路５５の出力はアナログスイッチＡＳＷのスイッチ
ＳＷ２を介してクランプ回路５６に入力され、クランプ
回路５６からは上記保圧指令電圧ＰＶと圧力検出器から
の負荷圧力電圧ＰＨの差に応じてクランプ電圧＋Ｖc ，
−Ｖc が出力されることとなる。 【００２０】一方、保圧時には射出機構のスクリューの
移動は殆ど停止し、電動機Ｍも停止している。しかし、
速度指令Ｖo は出力されているため、フイルタ９から出
力される電圧Ｖr はツェナダイオードＺＤ１の設定値で
決まり、電動機Ｍの有する最大の力で駆動させる電圧Ｖ
r が出力されている。そのため、増幅器５１の入力はク
ランプ回路５６でクランプされた電圧＋Ｖc ，−Ｖc の
電圧にクランプされ、クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc に応
じた電圧ＶＥが出力され、マルチプライングデジタル・
アナログコンバータ１０，１１に入力される。その結
果、電動機Ｍの出力トルクはクランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖ
c によって制御されることとなり、これは保圧指令Ｐ
Ｌ′の値によって制御されることを意味する。そこで、
保圧指令ＰＬ′による電圧ＰＶと圧力検出器からの負荷
圧力電圧ＰＨの差が大きいと増幅補償回路５５の出力は
大きくなり、クランプ回路５６に入力される電圧は大き
くなるため、クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc は増加し、こ
れによりマルチプライングデジタル・アナログコンバー
タ１０，１１及び加算器１２から出力される各相の相電
電流指令ＲＴＣ，ＴＴＣ，ＳＴＣは増大し、電動機Ｍの
出力トルクは増大する。 【００２１】一方、圧力検出器からの検出信号の負荷圧
力電圧ＰＨが増大し、指令の電圧ＰＶとの差が小さくな
ると、増幅補償回路５５の出力は減少し、クランプ回路
５６の出力＋Ｖc ，−Ｖc も減少し、電動機Ｍの出力ト
ルクは減少する。その結果、指令の電圧と圧力検出器か
らの信号の負荷圧力電圧ＰＨの差が一定値になった状態
で安定する。これは、制御装置から指令した保圧指令す
なわち目標とする保圧圧力に負荷である金型内の樹脂圧
力が達したとき安定することを意味し、電動機Ｍからト
ルクが伝動装置の摩擦やバネ，ボールネジのたわみ等に
よって吸収されたとしても直接負荷である金型内圧力と
指令の保圧圧力を比較して、金型内圧力が設定圧力にな
るようにフィードバック制御されるから従来のような誤
差は生じない。また、保圧は数段にわたって切換えるが
保圧指令ＰＬ′の値を切換えることによって電圧ＰＶを
切換えることにより自動的に保圧圧力は設定保圧に切換
えることができる。 【００２２】図５は、この圧力制御フィードバック回路
５３の具体的回路図を示すもので、比較回路５４はオペ
アンプＩＣ３で構成され、入力電圧ＰＶとＰＨの差を増
幅する差動増幅器を構成し、増幅補償回路５５はオペア
ンプＩＣ４，出力を一定電圧でクランプするためのツェ
ナダイオードＺＤ２，圧力フィードバックの安定性を図
るためのコンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１〜Ｒ３等で構成さ
れている。この増幅補償回路５５は、帰還回路にコンデ
ンサＣ１を備えているので、積分器の作用を成すことに
なり、上記比較回路５４、増幅補償回路５５によって比
例積分（ＰＩ）のフイードバック制御回路を構成してい
る。アナログスイッチＡＳＷは３つのスイッチＳＷ１〜
ＳＷ３を有し、Ｉはインバータで、スイッチＳＷ１とス
イッチＳＷ３は連動し、同一オン・オフ動作を行い、ス
イッチＳＷ２は逆のオン・オフ動作を行う。 【００２３】すなわち、切換指令ＰＳＴがＴＴＬロジッ
クレベルでＬレベルのときはスイッチＳＷ１，ＳＷ３が
オンし、スイッチＳＷ２はオフである。また、Ｈレベル
となると逆にスイッチＳＷ１，ＳＷ３がオフとなり、ス
イッチＳＷ２がオンとなる。クランプ回路５６は２つの
オペアンプＩＣ１，ＩＣ２，ダイオードＤ１，Ｄ２等で
構成され、オペアンプＩＣ１で増幅器を構成し、オペア
ンプＩＣ２で符号変換器を構成しており、オペアンプＩ
Ｃ１に入力された負の電圧（保圧指令の電圧ＰＶ及び増
幅補償回路５５の出力電圧は各々負の電圧である）はオ
ペアンプＩＣ１で増幅され正の電圧として出力され、こ
れが正のクランプ電圧＋Ｖc となる。また、符号変換器
としてのオペアンプＩＣ２は該電圧＋Ｖc を負の電圧−
Ｖc に変換し、負のクランプ電圧−Ｖc を形成する。す
なわち、フイルタ９の出力Ｖr （図１参照）が正のクラ
ンプ電圧＋Ｖc 以上になるとダイオードＤ１が導通し、
増幅器５１の入力はクランプ電圧＋Ｖc 以上にはならな
い。同様に、フイルタ９の出力Ｖr が負のクランプ電圧
−Ｖc 以下になるとダイオードＤ２が導通し、増幅器５
１の入力は負のクランプ電圧−Ｖc 以下にはならない。 【００２４】なお、抵抗Ｒ４，Ｒ５，コンデンサＣ２は
積分回路を構成し、電圧ＰＶの変化（ステップ電圧）を
なまらせる作動をさせるものである。また、アナログス
イッチＡＳＷのスイッチＳＷ３は該スイッチＳＷ３がオ
ン時にコンデンサＣ１をショートし、コンデンサＣ１の
電荷を放電させるためのスイッチである。 【００２５】そこで、この回路の動作を説明すると、圧
力フィードバック制御を行わないときは切換信号ＰＳＴ
はＬレベルで図５に示すようにアナログスイッチＡＳＷ
のスイッチＳＷ１，ＳＷ３はオンし、スイッチＳＷ２は
オフである。そのため、クランプ回路５６には保圧指令
の電圧ＰＶが入力されている。一方、圧力フィードバッ
ク制御を行うとき、すなわち保圧制御を行うときは切換
信号ＰＳＴはＨレベルとなり、スイッチＳＷ２をオン、
スイッチＳＷ１，ＳＷ３をオフとし、保圧圧力指令の電
圧ＰＶ（−）が比較器５４のオペアンプＩＣ３に入力さ
れると、圧力検出器からのボリュームＲＶ２で補正され
た電圧（＋）と比較され、その差が出力（−）され、増
幅度を決めるボリュームＲＶ１を介してオペアンプＩＣ
４に入力される。圧力フィードバック制御動作になった
瞬間は圧力検出器からの検出圧力は定まらず不安定であ
り、また、保圧指令の電圧ＰＶが変化した際の過渡的な
状態においてはコンデンサＣ１が短時間ショートした状
態となり、オペアンプＩＣ４のゲインは、−Ｒ２／Ｒ１
で決まる低いゲインの反転増幅器となる。そして、コン
デンサＣ１の充電が終了すると、オペアンプＩＣ４のゲ
インは、−（Ｒ２＋Ｒ３）／Ｒ１となり高いゲインとな
る。すなわち、上記コンデンサＣ１は圧力フィードバッ
ク制御におけるゲイン調整手段を構成し、オペアンプＩ
Ｃ４に入力される電圧が変動する過渡的な状態の時はゲ
インを下げ、安定するにつれてゲインを上げ、クランプ
電圧＋Ｖc ，−Ｖc を徐々に変化させ、圧力フィードバ
ック制御の安定性を高めている。 【００２６】なお、上記実施形態では、射出機構の駆動
源にサーボモータを用いた射出成形機において、該サー
ボモータにより保圧制御を行う場合に、本発明のトルク
制御方法を採用した例を述べたが、本発明は、このよう
な射出成形機の保圧制御以外にも直接負荷に加わる力を
検出し、負荷に加わる力の制御を行うことができるもの
である。 【００２７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明は、切換え手
段によって速度のフィードバック制御か力のフイードバ
ック制御かを選択でき、力のフィードバック制御に切換
えることによって、サーボモータにより負荷にかかる力
を検出し、該力が目標となる値になるよう力を制御する
ことができる。しかも力の制御に切換えられた直後の過
度状態時にはゲインが定常状態時よりも小さいものに調
整されるから、過度時に振動等が発生することなく安定
した力の制御ができる。また、サーボモータとして永久
磁石同期電動機を用い、トランジスタＰＷＭ制御を行う
ようにしたから、高応答、省電力な速度及び力の制御が
可能になる。
動される負荷に加わる力の制御が可能なサーボモータの
駆動制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】サーボモータを使用して負荷に加わる力
を制御する場合、従来はトルク制限をかけてサーボモー
タの出力トルクを制御し負荷に加わる力を制御してい
た。図２は、永久磁石同期電動機を用いたサーボモータ
の制御回路の基本回路ブロック図で、Ｅは３相電源、３
は整流回路、４はトランジスタインバータ、１はトラン
ジスタＰＷＭ制御回路、Ｍは永久磁石同期電動機、２は
永久磁石同期電動機Ｍのロータの位置及び速度を検出す
るためのパルスエンコーダ等のロータ位置検出器であ
る。トランジスタＰＷＭ制御回路１は、ロータ位置検出
器２で検出される現在速度と制御装置からの速度指令Ｖ
o を比較し、トランジスタインバータ４の各トランジス
タＴＡ〜ＴＦをオンオフさせて、永久磁石同期電動機Ｍ
のＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制御して電動機Ｍの速度
を制御するものである。 【０００３】そして、該電動機Ｍの出力トルクを制御す
るときのこのトランジスタＰＷＭ制御回路１の構成は、
図３に示すような構成になっていた。すなわち、図３に
おいて、５は信号処理回路、６，７はロータの現在位置
に対し、界磁主磁束と直交した位相の出力すべきＵ相，
Ｗ相の値を記憶したＲＯＭ、８は差動増幅器で、速度指
令を示す電圧Ｖo と信号処理回路５からの現在の速度を
示す電圧Ｖs との差を増幅し出力するものである。９は
フイルタで、周波数が大きいとゲインをおとし、周波数
が小さいとゲインを高くするような周波数特性を有する
フイルタで、かつツェナダイオードＺＤ１でピーク電圧
をクランプしている。 【０００４】５０は数値制御装置等から負荷に加えるべ
く力を設定するためのトルク制限指令ＰＬをデジタル信
号からアナログ信号に変えるＤ／Ａ変換器、５２はＤ／
Ａ変換器５０からのトルク制限指令に応じて増幅器５１
の入力であるフイルタ９からの速度指令Ｖo と現在の速
度Ｖs との誤差によって生じる電圧Ｖr が一定電圧＋Ｖ
c ，−Ｖc 以上になると該電圧＋Ｖc ，−Ｖc にクラン
プするクランプ回路、１０，１１はマルチプライングデ
ジタル・アナログコンバータで、増幅器５１から出力さ
れる電圧ＶＥとＲＯＭ６，７から出力されるＵ相，Ｗ相
の指令値を掛け合わせて、Ｕ相，Ｗ相の各々の相電流指
令ＲＴＣ，ＴＴＣを作るものである。 【０００５】また、１２は上記Ｕ相，Ｗ相の相電流指令
ＲＴＣ，ＴＴＣを加算し、Ｕ相，Ｗ相から１２０度位相
のずれたＶ相の電流指令ＳＴＣを作る加算器、１３，１
４は同期電動機ＭのＵ相，Ｗ相の電機子巻線に流れる電
流Ｉu ，Ｉw を検出する検出器、１５は上記Ｕ相，Ｗ相
電流検出器１３，１４で検出したＵ相，Ｗ相の相電流Ｉ
Ｒ，ＩＴを加算してＶ相の相電流ＩＳを算出する加算
器、１６，１７，１８はＵ相，Ｖ相，Ｗ相へ流すべき電
流指令電圧を出力するための回路で入力信号が異なるだ
けで、構成は同一構成である。すなわち、回路１６は、
Ｕ相への相電流指令ＲＴＣと現在のＵ相の検出電流ＩＲ
との差を増幅する差動増幅器１９と、この差動増幅器１
９の出力の基準搬送波の周波数成分のみを通過させるた
めのローパスフイルタ回路２０で構成されており、他の
回路１７，１８もそれぞれＶ相，Ｗ相の電流指令ＳＴ
Ｃ，ＴＴＣ、及び現在の電流値ＩＳ，ＩＴをそれぞれ入
力する点で異なるのみで、構成は回路１６と同一であ
る。 【０００６】２１はＰＷＭ信号処理回路及びトランジス
タベース駆動アンプからなる回路で、上記回路１６，１
７，１８からの信号と基準搬送波ＶA とを比較し、トラ
ンジスタインバータ４の各トランジスタＴＡ〜ＴＦをオ
ンオフさせるＰＷＭ信号ＰＡ〜ＰＦを出力するものであ
る。 【０００７】上述したような構成により、永久磁石同期
電動機Ｍは次のように制御される。ロータ位置検出器２
からの信号Ｓにより、信号処理回路５から出力される現
在の速度Ｖs と速度指令Ｖo との誤差は差動増幅器８で
増幅され、フイルタ９を介して出力される電圧Ｖr がク
ランプ回路５２で設定されたクランプ電圧＋Ｖc 及び−
Ｖc を越えていなければ該電圧Ｖr は増幅器５１からそ
のまま出力電圧ＶＥとして出力され、また、クランプ電
圧＋Ｖc ，−Ｖc を越えていると該クランプ電圧＋Ｖc
，−Ｖc が増幅器５１の出力電圧ＶＥ（＝＋Ｖc また
は−Ｖc ）として出力され、マルチプライングデジタル
・アナログコンバータ１０，１１に入力される。 【０００８】一方、Ｕ相，Ｗ相のＲＯＭ６，７からは信
号処理回路５からの現在のロータの位置に対応するアド
レス信号を受けて、そのロータ位置に対応するＵ相，Ｗ
相に対する指令値をマルチプライングデジタル・アナロ
グコンバータ１０，１１に出力する。該マルチプライン
グデジタル・アナログコンバータ１０，１１は上記誤差
信号ＶＥとＲＯＭ６，７からの指令値を掛算し、各々Ｕ
相，Ｗ相の相電流指令ＲＴＣ，ＴＴＣを出力し、さら
に、加算器１２によりＵ相，Ｗ相電流指令ＲＴＣ，ＴＴ
Ｃを加算してＶ相の相電流指令ＳＴＣを出力する。そし
て、Ｕ相，Ｗ相電流検出器１３，１４及び加算器１５で
検出した現在のＵ，Ｖ，Ｗ相の各相電流値ＩＲ，ＩＳ，
ＩＴと上記各相の電流指令ＲＴＣ，ＳＴＣ，ＴＴＣとの
それぞれの差を回路１６，１７，１８の差動増幅器１９
で増幅し、フィルタ回路２０でフィルタリングし、各相
の指令電流値に対応する電圧をＰＷＭ信号処理回路に出
力し、該電圧と基準搬送波ＶA とを比較して、トランジ
スタベース駆動アンプを介してＰＷＭ信号ＰＡ〜ＰＦを
トランジスタインバータ４に出力し、該トランジスタイ
ンバータのトランジスタＴＡ〜ＴＦをオンオフさせて永
久磁石同期電動機Ｍの速度制御を行うものである。 【０００９】以上のような動作を行うものであるが、上
記永久磁石同期電動機Ｍによって、例えば射出成形機の
射出機構を駆動し、スクリューにより樹脂を射出し、そ
の後保圧を行わせしめる場合、従来は保圧の圧力は該電
動機Ｍの出力トルク、すなわち該電動機の駆動電流によ
って制御を行っていた。この場合、数値制御装置等の制
御装置から保圧に必要なトルク制限指令ＰＬを出力し、
これをＤ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換し、クラ
ンプ回路５２でトルク制限指令ＰＬに対応するクランプ
電圧＋Ｖc ，−Ｖc を設定すれば射出が終了し、射出機
構のスクリューの移動は停止しており、電動機Ｍの回転
は殆ど停止しており、現在の速度を示す電圧Ｖs と速度
指令の電圧Ｖo の差は大きい値となり、差動増幅器５を
介してフイルタ９からの出力電圧Ｖr は大きい値となる
ので、上記設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc を越えた値
となっているから、増幅器５１から出力される電圧ＶＥ
は設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc に応じた値となり、
マルチプライングデジタル・アナログコンバータ１０，
１１に入力される。 【００１０】その結果、該マルチプライングデジタル・
アナログコンバータ１０，１１から出力されるＵ相，Ｗ
相及び加算器１２からのＶ相の各々の相電流指令ＲＴ
Ｃ，ＴＴＣ，ＳＴＣは設定クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc
に応じた値となり、電動機Ｍの出力トルクはトルク制限
指令ＰＬによって設定されたトルクを出力することとな
る。そして、このトルク制限指令ＰＬの値を変えること
により、電動機Ｍの出力トルクを制限するので、上記射
出成形機の保圧の制御の場合、このトルク制限指令ＰＬ
を数回変えることによって保圧圧力を数段にわたって変
動制御していた。 【００１１】しかし、この方式の制御はオープンループ
であって、トルク制限を行うことによって負荷にトルク
制限に対応する力が加わっていると想定しているにすぎ
なかった。 【００１２】特に、サーボモータのモータ軸から出力さ
れるトルクは伝動機構等を介して加えようとする負荷に
力が加えられるものであり、種々の外乱、例えば伝動機
構等の摩擦やバネやボールネジのたわみ等により直接負
荷に加わる力はトルク制限で設定した値とは必ずしも一
致しなかった。例えば、上記例でサーボモータで駆動さ
れる射出成形機において、保圧時にはトルク制限を行っ
て保圧制御を行うが、トルク制限をかけて樹脂に加えよ
うとする設定保圧と樹脂に直接加わる保圧は、前述した
ような伝動機構等の摩擦等によって設定保圧とは異なっ
た圧力が加わることとなる。 【００１３】 【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、力の
フィードバック制御をも可能にしたサーボモータの駆動
制御装置を提供することにある。 【００１４】 【課題を解決するための手段】本発明は、永久磁石同期
電動機をサーボモータとして用い該サーボモータを制御
する駆動制御装置であって、トランジスタＰＷＭ制御回
路と、回転速度を検出する速度検出手段と、上記サーボ
モータにより負荷にかかる力を検出する力の検出手段
と、該力の検出手段で検出した力と指令した力を比較し
力をフィードバック制御する力制御フィードバック手段
と、上記速度検出手段で検出された速度と指令速度を比
較し速度フィードバック制御を行う速度フィードバック
制御手段と、速度フィードバック制御か力のフィードバ
ック制御かを切換える切換え手段と、を有する。さらに
上記力のフィードバック制御手段は力のフィードバック
制御に切換えられた直後の過渡状態ではゲインを定常状
態よりも小さいゲインに調整するゲイン調整手段を備え
ることによって、安定した力のフィードバック制御を行
うようにした。 【００１５】 【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態のト
ランジスタＰＷＭ制御回路１′であり、図２で示す基本
回路図におけるトランジスタＰＷＭ制御回路１として使
用するものである。この図１と図３で示す従来のトルク
制限を行うトランジスタＰＷＭ制御回路１と相違する点
は、図３におけるクランプ回路５２の代りに圧力制御フ
ィードバック回路５３を用いる点である。図４にこの圧
力制御フィードバック回路５３のブロック図を、そして
図５にその詳細な回路図を示す。 【００１６】図１，図４，図５において、ＰＳＴは電動
機Ｍにより負荷に直接加わっている力をフィードバック
制御するか否かの切換指令信号で、アナログスイッチＡ
ＳＷを切換えるものである。また、ＰＶは制御装置から
の負荷に加えられるべき駆動力指令ＰＬ′を図１に示す
Ｄ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換した駆動力指令
の電圧（０〜−電圧）である。さらに、ＰＨは負荷に設
けられた圧力検出器（図示せず）等からの負荷に直接加
わる力、すなわち圧力の検出負荷圧力電圧である。 【００１７】図４において、５４は比較回路で、Ｄ／Ａ
変換器５０からの駆動力指令電圧ＰＶと負荷に直接加わ
る力としての圧力検出器からのフィードバック信号を比
較し、その差を出力するものである。５５は増幅補償回
路で、比較回路５４からの出力を圧力フィードバックの
ゲインを決めるボリュームＲＶ１を介して入力し、それ
を増幅して出力するものである。ＡＳＷは前述したよう
に、負荷に加わる力のフィードバック制御を行うか否か
切換指令信号ＰＳＴによって切換わるアナログスイッ
チ、５６は両極性のクランプ回路で、該クランプ回路５
６に入力される電圧に応じて＋Ｖc ，−Ｖc のクランプ
電圧を出力し、増幅器５１（図１参照）に入力し、フイ
ルタ９からの出力Ｖr をこのクランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖ
c でクランプするものである。なお、ＲＶ２は圧力検出
器からの検出信号を補正するためのボリュームである。 【００１８】そこで、本制御回路を用いて、電動機Ｍで
射出成形機の射出機構を駆動し保圧制御を行う場合につ
いて例にとり以下説明する。射出時においてはトルク制
限は行わず、制御装置からの駆動力指令ＰＬ′は最大の
値が出力され、Ｄ／Ａ変換器５０の出力ＰＶからは最大
の電圧（例えば−１０Ｖ）が出力されている。そして、
圧力フィードバックを行わないため、切換指令信号ＰＳ
Ｔは出力されておらず、アナログスイッチＡＳＷは図４
に示す状態となっており、駆動力指令電圧ＰＶがそのま
まクランプ回路５６に入力され、クランプ回路５６から
は最大の電圧＋Ｖc ，−Ｖc が出力されている。その結
果、前述したように、速度指令の電圧Ｖo と現在の速度
を示す電圧Ｖs との差が差動増幅器８，フイルタ９を介
して出力され、この電圧Ｖr はクランプ回路５６によっ
て制限されることなく増幅器５１を介してマルチプライ
ングデジタル・アナログ・コンバータ１０，１１に入力
されることとなる。 【００１９】すなわち、トルク制限は行われず、速度制
御のみが行われて電動機Ｍは駆動され、射出制御が行わ
れることとなる。次に、射出が終了し保圧段階になる
と、制御装置から切換指令信号ＰＳＴが出力され、アナ
ログスイッチＡＳＷは切換り、スイッチＳＷ１がオフ、
スイッチＳＷ２がオンとなる。一方、制御装置から第１
段における保圧に対応する駆動力指令即ち保圧指令（以
下保圧指令という）ＰＬ′が出力され、それに対応する
電圧ＰＶがＤ／Ａ変換器５０から比較回路５４に入力さ
れ、この電圧ＰＶと金型内に設けられた圧力検出器（図
示せず）等からの検出信号である負荷圧力電圧ＰＨ（０
〜＋電圧）が比較され、その差が出力され、ボリューム
ＲＶ１を介して増幅補償回路５５に入力され、該増幅補
償回路５５の出力はアナログスイッチＡＳＷのスイッチ
ＳＷ２を介してクランプ回路５６に入力され、クランプ
回路５６からは上記保圧指令電圧ＰＶと圧力検出器から
の負荷圧力電圧ＰＨの差に応じてクランプ電圧＋Ｖc ，
−Ｖc が出力されることとなる。 【００２０】一方、保圧時には射出機構のスクリューの
移動は殆ど停止し、電動機Ｍも停止している。しかし、
速度指令Ｖo は出力されているため、フイルタ９から出
力される電圧Ｖr はツェナダイオードＺＤ１の設定値で
決まり、電動機Ｍの有する最大の力で駆動させる電圧Ｖ
r が出力されている。そのため、増幅器５１の入力はク
ランプ回路５６でクランプされた電圧＋Ｖc ，−Ｖc の
電圧にクランプされ、クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc に応
じた電圧ＶＥが出力され、マルチプライングデジタル・
アナログコンバータ１０，１１に入力される。その結
果、電動機Ｍの出力トルクはクランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖ
c によって制御されることとなり、これは保圧指令Ｐ
Ｌ′の値によって制御されることを意味する。そこで、
保圧指令ＰＬ′による電圧ＰＶと圧力検出器からの負荷
圧力電圧ＰＨの差が大きいと増幅補償回路５５の出力は
大きくなり、クランプ回路５６に入力される電圧は大き
くなるため、クランプ電圧＋Ｖc ，−Ｖc は増加し、こ
れによりマルチプライングデジタル・アナログコンバー
タ１０，１１及び加算器１２から出力される各相の相電
電流指令ＲＴＣ，ＴＴＣ，ＳＴＣは増大し、電動機Ｍの
出力トルクは増大する。 【００２１】一方、圧力検出器からの検出信号の負荷圧
力電圧ＰＨが増大し、指令の電圧ＰＶとの差が小さくな
ると、増幅補償回路５５の出力は減少し、クランプ回路
５６の出力＋Ｖc ，−Ｖc も減少し、電動機Ｍの出力ト
ルクは減少する。その結果、指令の電圧と圧力検出器か
らの信号の負荷圧力電圧ＰＨの差が一定値になった状態
で安定する。これは、制御装置から指令した保圧指令す
なわち目標とする保圧圧力に負荷である金型内の樹脂圧
力が達したとき安定することを意味し、電動機Ｍからト
ルクが伝動装置の摩擦やバネ，ボールネジのたわみ等に
よって吸収されたとしても直接負荷である金型内圧力と
指令の保圧圧力を比較して、金型内圧力が設定圧力にな
るようにフィードバック制御されるから従来のような誤
差は生じない。また、保圧は数段にわたって切換えるが
保圧指令ＰＬ′の値を切換えることによって電圧ＰＶを
切換えることにより自動的に保圧圧力は設定保圧に切換
えることができる。 【００２２】図５は、この圧力制御フィードバック回路
５３の具体的回路図を示すもので、比較回路５４はオペ
アンプＩＣ３で構成され、入力電圧ＰＶとＰＨの差を増
幅する差動増幅器を構成し、増幅補償回路５５はオペア
ンプＩＣ４，出力を一定電圧でクランプするためのツェ
ナダイオードＺＤ２，圧力フィードバックの安定性を図
るためのコンデンサＣ１及び抵抗Ｒ１〜Ｒ３等で構成さ
れている。この増幅補償回路５５は、帰還回路にコンデ
ンサＣ１を備えているので、積分器の作用を成すことに
なり、上記比較回路５４、増幅補償回路５５によって比
例積分（ＰＩ）のフイードバック制御回路を構成してい
る。アナログスイッチＡＳＷは３つのスイッチＳＷ１〜
ＳＷ３を有し、Ｉはインバータで、スイッチＳＷ１とス
イッチＳＷ３は連動し、同一オン・オフ動作を行い、ス
イッチＳＷ２は逆のオン・オフ動作を行う。 【００２３】すなわち、切換指令ＰＳＴがＴＴＬロジッ
クレベルでＬレベルのときはスイッチＳＷ１，ＳＷ３が
オンし、スイッチＳＷ２はオフである。また、Ｈレベル
となると逆にスイッチＳＷ１，ＳＷ３がオフとなり、ス
イッチＳＷ２がオンとなる。クランプ回路５６は２つの
オペアンプＩＣ１，ＩＣ２，ダイオードＤ１，Ｄ２等で
構成され、オペアンプＩＣ１で増幅器を構成し、オペア
ンプＩＣ２で符号変換器を構成しており、オペアンプＩ
Ｃ１に入力された負の電圧（保圧指令の電圧ＰＶ及び増
幅補償回路５５の出力電圧は各々負の電圧である）はオ
ペアンプＩＣ１で増幅され正の電圧として出力され、こ
れが正のクランプ電圧＋Ｖc となる。また、符号変換器
としてのオペアンプＩＣ２は該電圧＋Ｖc を負の電圧−
Ｖc に変換し、負のクランプ電圧−Ｖc を形成する。す
なわち、フイルタ９の出力Ｖr （図１参照）が正のクラ
ンプ電圧＋Ｖc 以上になるとダイオードＤ１が導通し、
増幅器５１の入力はクランプ電圧＋Ｖc 以上にはならな
い。同様に、フイルタ９の出力Ｖr が負のクランプ電圧
−Ｖc 以下になるとダイオードＤ２が導通し、増幅器５
１の入力は負のクランプ電圧−Ｖc 以下にはならない。 【００２４】なお、抵抗Ｒ４，Ｒ５，コンデンサＣ２は
積分回路を構成し、電圧ＰＶの変化（ステップ電圧）を
なまらせる作動をさせるものである。また、アナログス
イッチＡＳＷのスイッチＳＷ３は該スイッチＳＷ３がオ
ン時にコンデンサＣ１をショートし、コンデンサＣ１の
電荷を放電させるためのスイッチである。 【００２５】そこで、この回路の動作を説明すると、圧
力フィードバック制御を行わないときは切換信号ＰＳＴ
はＬレベルで図５に示すようにアナログスイッチＡＳＷ
のスイッチＳＷ１，ＳＷ３はオンし、スイッチＳＷ２は
オフである。そのため、クランプ回路５６には保圧指令
の電圧ＰＶが入力されている。一方、圧力フィードバッ
ク制御を行うとき、すなわち保圧制御を行うときは切換
信号ＰＳＴはＨレベルとなり、スイッチＳＷ２をオン、
スイッチＳＷ１，ＳＷ３をオフとし、保圧圧力指令の電
圧ＰＶ（−）が比較器５４のオペアンプＩＣ３に入力さ
れると、圧力検出器からのボリュームＲＶ２で補正され
た電圧（＋）と比較され、その差が出力（−）され、増
幅度を決めるボリュームＲＶ１を介してオペアンプＩＣ
４に入力される。圧力フィードバック制御動作になった
瞬間は圧力検出器からの検出圧力は定まらず不安定であ
り、また、保圧指令の電圧ＰＶが変化した際の過渡的な
状態においてはコンデンサＣ１が短時間ショートした状
態となり、オペアンプＩＣ４のゲインは、−Ｒ２／Ｒ１
で決まる低いゲインの反転増幅器となる。そして、コン
デンサＣ１の充電が終了すると、オペアンプＩＣ４のゲ
インは、−（Ｒ２＋Ｒ３）／Ｒ１となり高いゲインとな
る。すなわち、上記コンデンサＣ１は圧力フィードバッ
ク制御におけるゲイン調整手段を構成し、オペアンプＩ
Ｃ４に入力される電圧が変動する過渡的な状態の時はゲ
インを下げ、安定するにつれてゲインを上げ、クランプ
電圧＋Ｖc ，−Ｖc を徐々に変化させ、圧力フィードバ
ック制御の安定性を高めている。 【００２６】なお、上記実施形態では、射出機構の駆動
源にサーボモータを用いた射出成形機において、該サー
ボモータにより保圧制御を行う場合に、本発明のトルク
制御方法を採用した例を述べたが、本発明は、このよう
な射出成形機の保圧制御以外にも直接負荷に加わる力を
検出し、負荷に加わる力の制御を行うことができるもの
である。 【００２７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明は、切換え手
段によって速度のフィードバック制御か力のフイードバ
ック制御かを選択でき、力のフィードバック制御に切換
えることによって、サーボモータにより負荷にかかる力
を検出し、該力が目標となる値になるよう力を制御する
ことができる。しかも力の制御に切換えられた直後の過
度状態時にはゲインが定常状態時よりも小さいものに調
整されるから、過度時に振動等が発生することなく安定
した力の制御ができる。また、サーボモータとして永久
磁石同期電動機を用い、トランジスタＰＷＭ制御を行う
ようにしたから、高応答、省電力な速度及び力の制御が
可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のトランジスタＰＷＭ制御
回路を示すブロック図である。 【図２】図１のトランジスタＰＷＭ制御回路を含むサー
ボモータの制御回路の基本回路図である。 【図３】従来のトルク制限を行う場合のトランジスタＰ
ＷＭ制御回路のブロック図である。 【図４】圧力制御フィードバック回路のブロック図であ
る。 【図５】圧力制御フィードバック回路の説明図である。 【符号の説明】 １ トランジスタＰＷＭ制御回路 ２ 位置検出器 ３ 整流回路 ４ トランジスタインバータ Ｍ 永久磁石同期電動機 ５０ デジタル−アナログ（Ｄ／Ａ）変換器 ５１ 増幅器 ５３ 圧力制御フィードバック回路 ５４ 比較器 ５５ 増幅補償回路 ５６ クランプ回路 ＰＨ 負荷圧力電圧 ＰＬ′ 駆動力指令（保圧指令） ＰＳＴ 切換指令信号 ＩＣ１〜ＩＣ４ オペアンプ ＡＳＷ アナログスイッチ ±Ｖc クランプ電圧
回路を示すブロック図である。 【図２】図１のトランジスタＰＷＭ制御回路を含むサー
ボモータの制御回路の基本回路図である。 【図３】従来のトルク制限を行う場合のトランジスタＰ
ＷＭ制御回路のブロック図である。 【図４】圧力制御フィードバック回路のブロック図であ
る。 【図５】圧力制御フィードバック回路の説明図である。 【符号の説明】 １ トランジスタＰＷＭ制御回路 ２ 位置検出器 ３ 整流回路 ４ トランジスタインバータ Ｍ 永久磁石同期電動機 ５０ デジタル−アナログ（Ｄ／Ａ）変換器 ５１ 増幅器 ５３ 圧力制御フィードバック回路 ５４ 比較器 ５５ 増幅補償回路 ５６ クランプ回路 ＰＨ 負荷圧力電圧 ＰＬ′ 駆動力指令（保圧指令） ＰＳＴ 切換指令信号 ＩＣ１〜ＩＣ４ オペアンプ ＡＳＷ アナログスイッチ ±Ｖc クランプ電圧
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00
H02P 5/00 301
H02P 5/408 - 5/412
H02P 7/628 - 7/632
H02P 21/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．永久磁石同期電動機をサーボモータとして用い該サ
ーボモータを制御する駆動制御装置であって、トランジ
スタＰＷＭ制御回路と、回転速度を検出する速度検出手
段と、上記サーボモータにより負荷にかかる力を検出す
る力の検出手段と、該力の検出手段で検出した力と指令
した力を比較し力をフィードバック制御する力制御フィ
ードバック手段と、上記速度検出手段で検出された速度
と指令速度を比較し速度フィードバック制御を行う速度
フィードバック制御手段と、速度フィードバック制御か
力のフィードバック制御かを切換える切換え手段とを備
えると共に、上記力のフィードバック制御手段は力のフ
ィードバック制御に切換えられた直後の過渡状態ではゲ
インを定常状態よりも小さいゲインに調整するゲイン調
整手段を有することを特徴とするサーボモータの駆動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23660098A JP3229588B2 (ja) | 1985-10-25 | 1998-08-10 | サーボモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23660098A JP3229588B2 (ja) | 1985-10-25 | 1998-08-10 | サーボモータの駆動制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Family Applications (1)
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| JP23660098A Expired - Fee Related JP3229588B2 (ja) | 1985-10-25 | 1998-08-10 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4627250B2 (ja) * | 2005-11-14 | 2011-02-09 | 住友重機械工業株式会社 | 射出成形機の制御方法 |
-
1998
- 1998-08-10 JP JP23660098A patent/JP3229588B2/ja not_active Expired - Fee Related
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