JP2002325474A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP2002325474A JP2002325474A JP2001125429A JP2001125429A JP2002325474A JP 2002325474 A JP2002325474 A JP 2002325474A JP 2001125429 A JP2001125429 A JP 2001125429A JP 2001125429 A JP2001125429 A JP 2001125429A JP 2002325474 A JP2002325474 A JP 2002325474A
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- Japan
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- rotation
- positioning
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダを有するモータ制御において、位
置決めと減速停止の制御を一連に行うようにしてタクト
タイムを減少させるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 モータの回転により発生するパルス信号
をエンコードするエンコーダと、該エンコーダにより検
出したパルス信号によりモータの回転を制御するサーボ
制御手段と、モータを所定の位置で停止する位置決め手
段と、現在位置・目標位置・減速距離・モータの１回転
の移動距離から新しい目標位置を算出する位置決め演算
手段とからなり、前記位置決め手段がモータの回転を停
止するときに、前記位置決め演算手段が算出した目標位
置によりモータを停止させる。
置決めと減速停止の制御を一連に行うようにしてタクト
タイムを減少させるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 モータの回転により発生するパルス信号
をエンコードするエンコーダと、該エンコーダにより検
出したパルス信号によりモータの回転を制御するサーボ
制御手段と、モータを所定の位置で停止する位置決め手
段と、現在位置・目標位置・減速距離・モータの１回転
の移動距離から新しい目標位置を算出する位置決め演算
手段とからなり、前記位置決め手段がモータの回転を停
止するときに、前記位置決め演算手段が算出した目標位
置によりモータを停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
関し、特に絶対値エンコーダを使用したモータを、速度
制御（無限回転）から位置決め動作に切り替えて制御す
るモータ制御装置に関する。
関し、特に絶対値エンコーダを使用したモータを、速度
制御（無限回転）から位置決め動作に切り替えて制御す
るモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術におけるモータ制御装置は、図
５に示すように、モータ１１の停止位置を設定すること
ができる位置決め装置１と、モータ１１の回転駆動を制
御するサーボドライバ７と、モータ１１と、モータ１１
からの回転パルスをエンコードするエンコーダ１２とか
ら構成されている。
５に示すように、モータ１１の停止位置を設定すること
ができる位置決め装置１と、モータ１１の回転駆動を制
御するサーボドライバ７と、モータ１１と、モータ１１
からの回転パルスをエンコードするエンコーダ１２とか
ら構成されている。
【０００３】位置決め装置１は、外部との通信等により
目標位置及び目標速度等のデータを受信する軌道生成部
２と、軌道生成部２で生成されたモータ１１の回転信号
とエンコーダ１２からのパルスをカウントするカウンタ
部４からの信号を加算する加算部５と、加算された信号
からモータ回転速度を演算する位置サーボ演算部６とか
ら構成されている。
目標位置及び目標速度等のデータを受信する軌道生成部
２と、軌道生成部２で生成されたモータ１１の回転信号
とエンコーダ１２からのパルスをカウントするカウンタ
部４からの信号を加算する加算部５と、加算された信号
からモータ回転速度を演算する位置サーボ演算部６とか
ら構成されている。
【０００４】サーボドライバ７は、エンコーダ１２によ
り検出したモータ回転パルス信号からモータ１１の回転
速度を検出する速度検出器８と、位置サーボ演算部１０
からのサーボ信号と速度検出器８で検出した速度信号を
加算する加算部９と、加算された信号によりモータ１１
へのサーボを演算する速度サーボ演算部１０とから構成
されている。
り検出したモータ回転パルス信号からモータ１１の回転
速度を検出する速度検出器８と、位置サーボ演算部１０
からのサーボ信号と速度検出器８で検出した速度信号を
加算する加算部９と、加算された信号によりモータ１１
へのサーボを演算する速度サーボ演算部１０とから構成
されている。
【０００５】このような構成からなるモータ制御装置
は、図６に示すように、通信等により起動命令を受信す
ると、サーボを起動させ一定の回転速度に速度制御して
無限回転する。この状態で所定位置決めの回転停止命令
が到来すると、モータ１１は減速停止される。そして、
停止した状態から、要求のあった位置までモータ１１を
回転させて位置決め動作が行われ、目標位置に到達した
ときにモータ１１は停止する。
は、図６に示すように、通信等により起動命令を受信す
ると、サーボを起動させ一定の回転速度に速度制御して
無限回転する。この状態で所定位置決めの回転停止命令
が到来すると、モータ１１は減速停止される。そして、
停止した状態から、要求のあった位置までモータ１１を
回転させて位置決め動作が行われ、目標位置に到達した
ときにモータ１１は停止する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術で説明したモータ制御装置において、特に絶対値エン
コーダを使用したモータでは、速度制御（無限回転）で
の動作から目標の位置で停止させるには、減速停止を行
い、その後位置決め動作を行うという２ステップの制御
が必要であるため、タクトタイムに無駄があるという問
題がある。
術で説明したモータ制御装置において、特に絶対値エン
コーダを使用したモータでは、速度制御（無限回転）で
の動作から目標の位置で停止させるには、減速停止を行
い、その後位置決め動作を行うという２ステップの制御
が必要であるため、タクトタイムに無駄があるという問
題がある。
【０００７】従って、モータの制御において、特に減速
制御して特定位置で停止する際の制御手法に解決しなけ
ればならない課題を有する
制御して特定位置で停止する際の制御手法に解決しなけ
ればならない課題を有する
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るモータ制御装置は次に示す構成にする
ことである。
に、本発明に係るモータ制御装置は次に示す構成にする
ことである。
【０００９】（１）モータの回転により発生するパルス
信号をエンコードするエンコーダと、該エンコーダによ
り検出したパルス信号によりモータの回転を制御するサ
ーボ制御手段と、モータを所定の位置で停止する位置決
め手段と、現在位置・目標位置・減速距離・モータの１
回転の移動距離から新しい目標位置を算出する位置決め
演算手段とからなり、前記位置決め手段がモータの回転
を停止するときに、前記位置決め演算手段が算出した目
標位置によりモータを停止させることを特徴とするモー
タ制御装置。 （２）前記位置決め演算手段は、与えられた目標位置に
対して、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）
＞０のときは、現在位置から与えられた目標位置までの
減速距離が目標位置であることを特徴とする（１）記載
のモータ制御装置。 （３）前記位置決め演算手段は、与えられた目標位置に
対して、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）
≦０のときは、（（目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）
−現在位置−減速距離）＞０となる最小の整数Ｎを求め
て、目標位置は、（与えられた目標位置＋１回転の移動
距離×Ｎ）であることを特徴とする（１）記載のモータ
制御装置。
信号をエンコードするエンコーダと、該エンコーダによ
り検出したパルス信号によりモータの回転を制御するサ
ーボ制御手段と、モータを所定の位置で停止する位置決
め手段と、現在位置・目標位置・減速距離・モータの１
回転の移動距離から新しい目標位置を算出する位置決め
演算手段とからなり、前記位置決め手段がモータの回転
を停止するときに、前記位置決め演算手段が算出した目
標位置によりモータを停止させることを特徴とするモー
タ制御装置。 （２）前記位置決め演算手段は、与えられた目標位置に
対して、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）
＞０のときは、現在位置から与えられた目標位置までの
減速距離が目標位置であることを特徴とする（１）記載
のモータ制御装置。 （３）前記位置決め演算手段は、与えられた目標位置に
対して、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）
≦０のときは、（（目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）
−現在位置−減速距離）＞０となる最小の整数Ｎを求め
て、目標位置は、（与えられた目標位置＋１回転の移動
距離×Ｎ）であることを特徴とする（１）記載のモータ
制御装置。
【００１０】このように、無限回転している状態から位
置決めされた目標位置で減速停止する際に、その目標位
置を演算により特定できるようにしたことによって、減
速制御から特定位置での停止までの制御を一貫して行う
ことができるため、停止までに要するタクトタイムの時
間を短縮することができる。
置決めされた目標位置で減速停止する際に、その目標位
置を演算により特定できるようにしたことによって、減
速制御から特定位置での停止までの制御を一貫して行う
ことができるため、停止までに要するタクトタイムの時
間を短縮することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係るモータ制御装
置の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、
従来技術で説明したものと同様のものには同一符号を付
与して説明する。
置の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、
従来技術で説明したものと同様のものには同一符号を付
与して説明する。
【００１２】本願発明に係るモータ制御装置は、図１に
示すように、モータ１１の停止位置を設定することがで
きる位置決め装置１と、モータ１１の回転駆動を制御す
るサーボドライバ７と、モータ１１と、モータ１１から
の回転パルスをエンコードするエンコーダ１２とから構
成されている。
示すように、モータ１１の停止位置を設定することがで
きる位置決め装置１と、モータ１１の回転駆動を制御す
るサーボドライバ７と、モータ１１と、モータ１１から
の回転パルスをエンコードするエンコーダ１２とから構
成されている。
【００１３】位置決め装置は、外部との通信等により目
標位置及び目標速度等のデータを受信する軌道生成部２
と、モータ１１の現在値・目標位置・減速距離から新し
い目標位置を作成する目標位置演算器３と、軌道生成部
２で生成されたモータ１１の回転信号とエンコーダから
のパルスをカウントするカウンタ部４からの信号を加算
する加算部５と、加算された信号からモータ回転位置ま
でのサーボを演算する位置サーボ演算部６とから構成さ
れている。
標位置及び目標速度等のデータを受信する軌道生成部２
と、モータ１１の現在値・目標位置・減速距離から新し
い目標位置を作成する目標位置演算器３と、軌道生成部
２で生成されたモータ１１の回転信号とエンコーダから
のパルスをカウントするカウンタ部４からの信号を加算
する加算部５と、加算された信号からモータ回転位置ま
でのサーボを演算する位置サーボ演算部６とから構成さ
れている。
【００１４】サーボドライバ７は、エンコーダにより検
出したモータ回転パルス信号からモータの回転速度を検
出する速度検出器８と、位置サーボ演算部６からのサー
ボ信号と速度検出器８で検出した速度信号を加算する加
算部９と、加算された信号によりモータ１１へのサーボ
を演算する速度サーボ演算部１０とから構成されてい
る。
出したモータ回転パルス信号からモータの回転速度を検
出する速度検出器８と、位置サーボ演算部６からのサー
ボ信号と速度検出器８で検出した速度信号を加算する加
算部９と、加算された信号によりモータ１１へのサーボ
を演算する速度サーボ演算部１０とから構成されてい
る。
【００１５】このような構成からなるモータ制御装置に
おける目標位置演算器は、現在位置・与えられた目標位
置・減速距離・モータの１回転の移動距離から新しい目
標位置を作成するものであり、使用するモータ１１はオ
ーバーフローの検出をせず、１回転内の絶対値をフィー
ドバックしてくるものを前提としている。
おける目標位置演算器は、現在位置・与えられた目標位
置・減速距離・モータの１回転の移動距離から新しい目
標位置を作成するものであり、使用するモータ１１はオ
ーバーフローの検出をせず、１回転内の絶対値をフィー
ドバックしてくるものを前提としている。
【００１６】具体的に、目標の算定は、図３に示すよう
に、現在位置から目標位置が１回転以内とそれ以上とに
分ける。
に、現在位置から目標位置が１回転以内とそれ以上とに
分ける。
【００１７】与えられた目標位置が１回転以内の場合、
即ち、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）＞
０ であれば、モータは与えられた目標位置までの減速距離
を守って正常に停止する。
即ち、（与えられた目標位置−現在位置−減速距離）＞
０ であれば、モータは与えられた目標位置までの減速距離
を守って正常に停止する。
【００１８】そうでない場合は、即ち、目標位置が現在
位置から１回転以上の場合は、 （（与えられた目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）−現
在位置−減速距離）＞０ となる最小の整数Ｎを求めて、 目標位置＝与えられた目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ として目標位置を設定する。
位置から１回転以上の場合は、 （（与えられた目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）−現
在位置−減速距離）＞０ となる最小の整数Ｎを求めて、 目標位置＝与えられた目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ として目標位置を設定する。
【００１９】ここで、減速距離は、図４に示すように、
現在位置の現在速度に対して、１回転パルス毎に減速距
離は短くなり、最終の目標位置において減速距離はゼロ
になる。
現在位置の現在速度に対して、１回転パルス毎に減速距
離は短くなり、最終の目標位置において減速距離はゼロ
になる。
【００２０】このような構成からなるモータ制御装置に
おける動作は、図２に示すように、先ず、起動命令が出
されると、モータは一定の回転速度に制御されて無限回
転制御される。この状態で位置決めの減速停止命令がく
ると、無限回転している状態から、上述の図３で示した
１回転以内の目標位置か１回転以上の目標位置かを検出
して目標位置を算出する。算出した目標位置までの減速
距離により減速制御して目標位置で停止する。
おける動作は、図２に示すように、先ず、起動命令が出
されると、モータは一定の回転速度に制御されて無限回
転制御される。この状態で位置決めの減速停止命令がく
ると、無限回転している状態から、上述の図３で示した
１回転以内の目標位置か１回転以上の目標位置かを検出
して目標位置を算出する。算出した目標位置までの減速
距離により減速制御して目標位置で停止する。
【００２１】このように、減速から目標位置での停止
は、一連の制御に基づいて行われるため、タクトタイム
は減少させることができるのである。
は、一連の制御に基づいて行われるため、タクトタイム
は減少させることができるのである。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るモー
タ制御装置は、位置決めする目標位置から減速停止する
位置を演算により算出することにより、位置決めと減速
停止することを一連に制御できるようになり、その分タ
クトタイムを減少させることができるという効果があ
る。
タ制御装置は、位置決めする目標位置から減速停止する
位置を演算により算出することにより、位置決めと減速
停止することを一連に制御できるようになり、その分タ
クトタイムを減少させることができるという効果があ
る。
【図１】本願発明に係るモータ制御装置を略示的に示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】同図１に示すモータ制御装置の動作を示した説
明図である。
明図である。
【図３】同目標位置を設定するための説明図である。
【図４】同減速距離を設定するための説明図である。
【図５】従来技術におけるモータ制御装置を略示的に示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図６】図５に示す従来技術のモータ制御装置の動作を
示した説明図である。
示した説明図である。
１ 位置決め装置 ２ 軌道生成部 ３ 目標位置演算器 ４ カウンタ部 ５ 加算部 ６ 位置サーボ演算部 ７ サーボドライバ ８ 速度検出器 ９ 加算部 １０ 速度サーボ演算部 １１ モータ １２ エンコーダ
Claims (3)
- 【請求項１】モータの回転により発生するパルス信号を
エンコードするエンコーダと、該エンコーダにより検出
したパルス信号によりモータの回転を制御するサーボ制
御手段と、モータを所定の位置で停止する位置決め手段
と、現在位置・目標位置・減速距離・モータの１回転の
移動距離から新しい目標位置を算出する位置決め演算手
段とからなり、前記位置決め手段がモータの回転を停止
するときに、前記位置決め演算手段が算出した目標位置
によりモータを停止させることを特徴とするモータ制御
装置。 - 【請求項２】前記位置決め演算手段は、与えられた目標
位置に対して、 （与えられた目標位置−現在位置−減速距離）＞０ のときは、現在位置から与えられた目標位置までの減速
距離が目標位置であることを特徴とする請求項１記載の
モータ制御装置。 - 【請求項３】前記位置決め演算手段は、与えられた目標
位置に対して、 （与えられた目標位置−現在位置−減速距離）≦０ のときは、 （（目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）−現在位置−減
速距離）＞０ となる最小の整数Ｎを求めて、目標位置は、（与えられ
た目標位置＋１回転の移動距離×Ｎ）であることを特徴
とする請求項１記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001125429A JP2002325474A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001125429A JP2002325474A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002325474A true JP2002325474A (ja) | 2002-11-08 |
Family
ID=18974653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001125429A Pending JP2002325474A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002325474A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007065796A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Sony Corp | モータ位置決め装置 |
| JP2007164260A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Yokogawa Electric Corp | モータ制御装置 |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125429A patent/JP2002325474A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007065796A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Sony Corp | モータ位置決め装置 |
| JP2007164260A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Yokogawa Electric Corp | モータ制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051006 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080812 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080912 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081009 |