JPS59105115A - 電動機の運転制御方法 - Google Patents
電動機の運転制御方法Info
- Publication number
- JPS59105115A JPS59105115A JP21386482A JP21386482A JPS59105115A JP S59105115 A JPS59105115 A JP S59105115A JP 21386482 A JP21386482 A JP 21386482A JP 21386482 A JP21386482 A JP 21386482A JP S59105115 A JPS59105115 A JP S59105115A
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- JP
- Japan
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- motor
- signal
- speed
- circuit
- control
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動機の運転制御方法に係り、特に電動機の位
置制御時における該電動機の再起動に要する時間を短か
くし、短時間で目的の位置に移動するのに好適な電動機
の運転制御方法に関する。
置制御時における該電動機の再起動に要する時間を短か
くし、短時間で目的の位置に移動するのに好適な電動機
の運転制御方法に関する。
従来の電動機の運転制御方法が適用される運転制御装置
は第１図のように構成されている。第１図において、直
流電動機１と、該直流電動機１０回転軸に連結されると
共に該直流電動機１の回転に応じた回転検出信号を出力
する回転検出器２と、該回転検出器２からの該回転検出
信号を取り込むと共に、速度指令及び位置指令を取り込
み、該回転検出信号よシ得た位置信号と該位置指令とを
比較して該直流電動機１の位置を制御し、かつ該位置信
号の変化率から得た速度信号と該速度指令とを比較して
該直流電動機１の速度を制御する制御信号を形成する制
御回路４０と、該制御回路４０からの該制御信号に応じ
て該直流電動機１を駆動する駆動回路９とから構成され
ている。制御回路４０は、たとえば、図に示すようにイ
ンターフェイス回路３と、これを接続したマイクロコン
ピュータ回路４とから構成されている。
は第１図のように構成されている。第１図において、直
流電動機１と、該直流電動機１０回転軸に連結されると
共に該直流電動機１の回転に応じた回転検出信号を出力
する回転検出器２と、該回転検出器２からの該回転検出
信号を取り込むと共に、速度指令及び位置指令を取り込
み、該回転検出信号よシ得た位置信号と該位置指令とを
比較して該直流電動機１の位置を制御し、かつ該位置信
号の変化率から得た速度信号と該速度指令とを比較して
該直流電動機１の速度を制御する制御信号を形成する制
御回路４０と、該制御回路４０からの該制御信号に応じ
て該直流電動機１を駆動する駆動回路９とから構成され
ている。制御回路４０は、たとえば、図に示すようにイ
ンターフェイス回路３と、これを接続したマイクロコン
ピュータ回路４とから構成されている。
前記電動機の運転制御装置において、該回転検出器２の
該回転検出信号は、該マイクロコンピュータ回路４に入
力されたのち計数され該位置信号となる、該位置信号を
該直流電動機１の位置とし、さらに、該位置信号の一定
時間毎の変化を該直流電動機１の該速度信号とする。
該回転検出信号は、該マイクロコンピュータ回路４に入
力されたのち計数され該位置信号となる、該位置信号を
該直流電動機１の位置とし、さらに、該位置信号の一定
時間毎の変化を該直流電動機１の該速度信号とする。
この直流電動機１の該速度信号と、該インターフェイス
回路３を介して入力された該速度指令とを該マイクロコ
ンピュータ回路４で比較し、該直流電動機１の該速度信
号が該速度指令より小さいとき、該直流電動機１の正転
時には該駆動回路９の正転ｉランジスタ５及び６をオン
、あるいは、該直流電動機１の逆転時には該駆動回路９
の逆転トランジスタ７及び８をオンする該制御信号を該
マイクロコンピュータ回路４より該駆動回路９に出力し
て該直流電動機１を加速する。
回路３を介して入力された該速度指令とを該マイクロコ
ンピュータ回路４で比較し、該直流電動機１の該速度信
号が該速度指令より小さいとき、該直流電動機１の正転
時には該駆動回路９の正転ｉランジスタ５及び６をオン
、あるいは、該直流電動機１の逆転時には該駆動回路９
の逆転トランジスタ７及び８をオンする該制御信号を該
マイクロコンピュータ回路４より該駆動回路９に出力し
て該直流電動機１を加速する。
また、該直流電動機１の該速度信号が該速度指令よシ太
きいとき、該直流電動機１の正転時には該駆動回路９の
正転トランジスタ５及び６をオフし、該直流電動機１を
慣性だけで回転させるか、または、該駆動回路９の逆転
トランジスタ７及び８をオンして逆方向の回転力を与え
る該制御１ｇ号ヲ該マイクロコンピュータ回路４より該
駆動回路９に出力して該直流電動機１を減速する。該直
流電動機１の逆転時には該駆動回路９の逆転トランジス
タ７及び８をオフして該直流電動機１を慣性だけで回転
させるか、または、該駆動回路９の正転トランジスタ５
及び６をオンして逆方向の回転力を与える該制御信号を
該マイクロコンピュータ回路４よシ該駆動回路９に出力
して該直流電動機１を減速する。
きいとき、該直流電動機１の正転時には該駆動回路９の
正転トランジスタ５及び６をオフし、該直流電動機１を
慣性だけで回転させるか、または、該駆動回路９の逆転
トランジスタ７及び８をオンして逆方向の回転力を与え
る該制御１ｇ号ヲ該マイクロコンピュータ回路４より該
駆動回路９に出力して該直流電動機１を減速する。該直
流電動機１の逆転時には該駆動回路９の逆転トランジス
タ７及び８をオフして該直流電動機１を慣性だけで回転
させるか、または、該駆動回路９の正転トランジスタ５
及び６をオンして逆方向の回転力を与える該制御信号を
該マイクロコンピュータ回路４よシ該駆動回路９に出力
して該直流電動機１を減速する。
このようにして該直流電動機１の速度制御を行う。
第２図は第１図の運転制御装置の動作を説明するだめの
タイムチャート図を示す。第２図において、該直流電動
機１の現在位置が目的の浮面位置より十分長い位置にあ
るときには、該マイクロコンピュータ回路４に入力され
た該速度指令に応じた速度まで該直流電動機１を加速し
、該速度指令に応じた速度で該直流電動機１を回転させ
る。
タイムチャート図を示す。第２図において、該直流電動
機１の現在位置が目的の浮面位置より十分長い位置にあ
るときには、該マイクロコンピュータ回路４に入力され
た該速度指令に応じた速度まで該直流電動機１を加速し
、該速度指令に応じた速度で該直流電動機１を回転させ
る。
そして、該直流電動機１の現在位置と、目的の停止位置
との距離が該マイクロコンピュータ回路４にあらかじめ
設定された値以下となると、該マイクロコンピュータ回
路４にあらかじめ設定された減速パターンで該直流電動
機１を減速させる。
との距離が該マイクロコンピュータ回路４にあらかじめ
設定された値以下となると、該マイクロコンピュータ回
路４にあらかじめ設定された減速パターンで該直流電動
機１を減速させる。
さらに、目的の停止位置までの距離がさらに小さくなる
と該直流電動機１は十分減速され、一定時間毎の該位置
信号の変化からでは該速度信号が得られなくなる。
と該直流電動機１は十分減速され、一定時間毎の該位置
信号の変化からでは該速度信号が得られなくなる。
そこで、目的の浮面位置までの距離が該マイクロコンピ
ュータ回路４にあらかじめ設定された値以下となると、
該直流電動機１の位置から次の（１）式で算出した該制
御信号により減速させ、目的の停止位置に浮面させる。
ュータ回路４にあらかじめ設定された値以下となると、
該直流電動機１の位置から次の（１）式で算出した該制
御信号により減速させ、目的の停止位置に浮面させる。
制御信号＝Ｋ（θ十Ｓユ） ・・・（１）ここ
で、Ｋは定数、θは直流電動機１の位置、Ｓユは直流電
動機１が浮面したとき前回の値に１を加える。
で、Ｋは定数、θは直流電動機１の位置、Ｓユは直流電
動機１が浮面したとき前回の値に１を加える。
このようにして該直流電動機１の位置制御を行う。
しかし、前記運転制御方法は、目的の浮面位置の手前で
該直流電動機１が浮面したとき、あるいは、目的の浮面
位置を行きすぎて浮面したときは、該制御信号は１ずつ
しか加算されないので、目的の浮面位置１で移動させる
再起動に時間かかる欠点があった。
該直流電動機１が浮面したとき、あるいは、目的の浮面
位置を行きすぎて浮面したときは、該制御信号は１ずつ
しか加算されないので、目的の浮面位置１で移動させる
再起動に時間かかる欠点があった。
本発明の目的は、前記従来技術の欠点を解消し、目的の
浮面位置まで移動させる再起動に要する時間を短かくす
るのに最適な電動機の運転制御方法を提供することにあ
る。
浮面位置まで移動させる再起動に要する時間を短かくす
るのに最適な電動機の運転制御方法を提供することにあ
る。
〔発明の概要〕
本発明は、前記目的を達成するため、制御回路に再起動
時に用いる補正値を入力し、電動機が位置指令による目
標浮上位置に浮面しないときに、該目標停ｔＬ位置に再
起動せしめると共に、位置信号に該補正値を加算して制
御信号を得ることを特徴とする。
時に用いる補正値を入力し、電動機が位置指令による目
標浮上位置に浮面しないときに、該目標停ｔＬ位置に再
起動せしめると共に、位置信号に該補正値を加算して制
御信号を得ることを特徴とする。
次に、本発明を図面を参照して詳しく説明する。
第３図は本発明の一実施例の運転制御方法が適用される
運転制御装置の構成図である。第３図において、本実施
例が従来例と異なるところは、制御回路４０Ａのインタ
ーフェイス回路３Ａに再起動時に用いる補正値を入力で
きるようにしたことと、該制御回路４ＯＡのマイクロコ
ンピュータ回路４Ａで位置信号に該補正値を加算して制
御信号を得るようにしたことの点である。
運転制御装置の構成図である。第３図において、本実施
例が従来例と異なるところは、制御回路４０Ａのインタ
ーフェイス回路３Ａに再起動時に用いる補正値を入力で
きるようにしたことと、該制御回路４ＯＡのマイクロコ
ンピュータ回路４Ａで位置信号に該補正値を加算して制
御信号を得るようにしたことの点である。
前記電動機の運転制御方法において、直流電動機１の位
置制御を行うとき、該直流電動機１の現在位置が目的の
停止位置よシ十分遠い位置にあるときには、該マイクロ
コンピュータ回路４Ａに入力された速度指令に応じた速
度まで該直流電動機１を加速し、該速度指令に応じた速
度で該直流電動機１を回転させる。
置制御を行うとき、該直流電動機１の現在位置が目的の
停止位置よシ十分遠い位置にあるときには、該マイクロ
コンピュータ回路４Ａに入力された速度指令に応じた速
度まで該直流電動機１を加速し、該速度指令に応じた速
度で該直流電動機１を回転させる。
そして、該直流電動機１の現在位置と、目的の停止位置
との距離が該マイクロコンピュータ回路４Ａにあらかじ
め設定された値以下となると、該マイクロコンピュータ
回路４Ａにわらかしめ設定された減速パターンで該直流
電動機１を減速させる。
との距離が該マイクロコンピュータ回路４Ａにあらかじ
め設定された値以下となると、該マイクロコンピュータ
回路４Ａにわらかしめ設定された減速パターンで該直流
電動機１を減速させる。
さらに、目的の停止位置までの距離がさらに小さくなる
と該直流電動機１は十分減速され、一定時間毎の該位置
信号の変化からでは該速度信号が得られなくなる。
と該直流電動機１は十分減速され、一定時間毎の該位置
信号の変化からでは該速度信号が得られなくなる。
そこで、目的の停止位置までの距離が該マイクロコンピ
ュータ回路４Ａにあらかじめ設定された値以下となると
、該直流電動機１の位置から（１）式で算出した該制御
信号によシ減速させ、目的の停止位置に停止させる。
ュータ回路４Ａにあらかじめ設定された値以下となると
、該直流電動機１の位置から（１）式で算出した該制御
信号によシ減速させ、目的の停止位置に停止させる。
しかし、該直流電動機１が目的の停止位置に停止しない
とき、すなわち、目的の停止位置の手前で停止したとき
、あるいは、目的の停止位置を行きすぎて停止したとき
は、（１）式の８１の前回値に該補正値に応じた値を加
算して該制御信号を計算することにより、該制御信号の
増加の割合を太きくして再起動に要する時間を短かくす
ることができる。
とき、すなわち、目的の停止位置の手前で停止したとき
、あるいは、目的の停止位置を行きすぎて停止したとき
は、（１）式の８１の前回値に該補正値に応じた値を加
算して該制御信号を計算することにより、該制御信号の
増加の割合を太きくして再起動に要する時間を短かくす
ることができる。
あるいは、該制御信号の初期値に該補正値に応じた値を
加算することによシ、該制御信号の初期値が大きくなり
再起動に要する時間を短くすることができる。
加算することによシ、該制御信号の初期値が大きくなり
再起動に要する時間を短くすることができる。
すなわち、繰り返して位置制御を行うとき、該直流電動
機１の停止位置の動作状態に応じて、操作者が該補正値
を人力してやることによシ、異なる負荷状態における該
直流電動機１の位置制御を該補正値なしのときよりも短
かい時間でｒテうことができる。
機１の停止位置の動作状態に応じて、操作者が該補正値
を人力してやることによシ、異なる負荷状態における該
直流電動機１の位置制御を該補正値なしのときよりも短
かい時間でｒテうことができる。
また、前記の例では操作者が該補正値ケ入力したが、負
荷状態に応じた該補正値を実験的に決定し、該マイクロ
コンピュータ回路４Ａで加速度を算出し、その値により
該直流電動機１の負荷状態を推定することにより、負荷
状態に応じた該補正 値を該マイクロコンピュータ回路
４Ａが選択する。
荷状態に応じた該補正値を実験的に決定し、該マイクロ
コンピュータ回路４Ａで加速度を算出し、その値により
該直流電動機１の負荷状態を推定することにより、負荷
状態に応じた該補正 値を該マイクロコンピュータ回路
４Ａが選択する。
そして、（１）式のＳ。の前回値に選択された該補正値
に応じた値を加算し、あるいは、初期値に加算すること
によシ該制御信号を算出させ、該補正値なしの場合よシ
も短い時間で目的の停止位置に停止させることができる
。
に応じた値を加算し、あるいは、初期値に加算すること
によシ該制御信号を算出させ、該補正値なしの場合よシ
も短い時間で目的の停止位置に停止させることができる
。
なお、本実施例では、直流電動機による実施例を述べた
が、もちろん、ブラシレス電動機などにも適用すること
ができる。
が、もちろん、ブラシレス電動機などにも適用すること
ができる。
本発明は、前述したところより容易に理解されるように
、目的の停止位置に停止しないときに、目的の停止位置
まで移動させる再起動に要する時間を短くでき、目的の
停止位置への移動時間の短縮が図れるという利点がある
。
、目的の停止位置に停止しないときに、目的の停止位置
まで移動させる再起動に要する時間を短くでき、目的の
停止位置への移動時間の短縮が図れるという利点がある
。
第１図は従来の電動機の運転制御方法が適用される運転
制御装置の構成図、第２図は第１図の運転制御装置の動
作を説明するためのタイムチャート図、第３図は本発明
の一実施例の運転制御方法が適用される運転制御装置の
構成図である。 １・・・直流電動機、２・・・回転検出器、３Ａ・・・
インターフェイス回路、４Ａ・・・マイクロコンピュー
タ回路、９・・・駆動回路、４ＯＡ・・・制御回路。
制御装置の構成図、第２図は第１図の運転制御装置の動
作を説明するためのタイムチャート図、第３図は本発明
の一実施例の運転制御方法が適用される運転制御装置の
構成図である。 １・・・直流電動機、２・・・回転検出器、３Ａ・・・
インターフェイス回路、４Ａ・・・マイクロコンピュー
タ回路、９・・・駆動回路、４ＯＡ・・・制御回路。
Claims (1)
- １、を動機と、該電動機の回転軸に連結されると共に該
電動機の回転に応じた回転検出信号を出力する回転検出
器と、該回転検出器からの該回転検出信号を取シ込むと
共に、速度指令及び位置指令を取シ込み、該回転検出信
号よシ得た位置信号と該位置指令とを比較して該電動機
の位置を制御し、かつ該位置信号の変化率から得た速度
信号と該速度指令とを比較して該電動機の速度を制御す
る制御信号を形成する制御回路と、該制御回路からの該
制御信号に応じて該電動機を駆動する駆動回路とを備え
てなる電動機の運転制御装置において、前記制御回路に
再起動時に用いる補正値を入力し、前記電動機が該位置
指令による目標停止位置に停止しないときに、該目標停
止位置に再起動せしめると共に、前記位置信号に該補正
値を加算して該制御信号を得ることを特徴とする電動機
の運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21386482A JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21386482A JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105115A true JPS59105115A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0217801B2 JPH0217801B2 (ja) | 1990-04-23 |
Family
ID=16646278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21386482A Granted JPS59105115A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 電動機の運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105115A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102002A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Victor Co Of Japan Ltd | 多重磁気記録再生装置 |
| JP2004274991A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータの制御方法 |
-
1982
- 1982-12-08 JP JP21386482A patent/JPS59105115A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102002A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Victor Co Of Japan Ltd | 多重磁気記録再生装置 |
| JPH0576083B2 (ja) * | 1986-10-17 | 1993-10-21 | Victor Company Of Japan | |
| JP2004274991A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0217801B2 (ja) | 1990-04-23 |
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