JPH02262882A - モータの速度制御装置 - Google Patents
モータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH02262882A JPH02262882A JP1083435A JP8343589A JPH02262882A JP H02262882 A JPH02262882 A JP H02262882A JP 1083435 A JP1083435 A JP 1083435A JP 8343589 A JP8343589 A JP 8343589A JP H02262882 A JPH02262882 A JP H02262882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- value
- pwm
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばズーム機能を有する複写機の光学系駆
動に用いられるモータの速度制御に関するものである。
動に用いられるモータの速度制御に関するものである。
従来の技術
複写機において、ズーム動作を実現するには光学系駆動
モータの速度を可変速制御する必要がある。その可変速
制御範囲はズーム範囲に比例し、通常１：４程度の可変
速幅が必要とされている。
モータの速度を可変速制御する必要がある。その可変速
制御範囲はズーム範囲に比例し、通常１：４程度の可変
速幅が必要とされている。
以下、図面を参照しながら従来例について説明する。
第３図に従来の速度制御装置の一例を示す。
第３図において、モータ９に取り付けられた回転検出器
１０（例えば周波数発電器やロークリエンコーダ、以下
、ＦＧと略す）の信号によって速度演算部２において、
モータの速度を演算し、モータ速度設定値１と比較演算
部８で比較され、速度誤差値を得る。この速度誤差値を
Ｐ演算部４゜■演算部５にてＰ演算、■演算され、その
結果を加算演算部６にて加算し、モータ駆動指令値を得
る。このモータ駆動指令値をＰＷＭ演算部７にて演算し
、ＰＷＭ出力を得る。
１０（例えば周波数発電器やロークリエンコーダ、以下
、ＦＧと略す）の信号によって速度演算部２において、
モータの速度を演算し、モータ速度設定値１と比較演算
部８で比較され、速度誤差値を得る。この速度誤差値を
Ｐ演算部４゜■演算部５にてＰ演算、■演算され、その
結果を加算演算部６にて加算し、モータ駆動指令値を得
る。このモータ駆動指令値をＰＷＭ演算部７にて演算し
、ＰＷＭ出力を得る。
このＰＷＭ出力を駆動回路８に入力することによりモー
タ９はＰＷＭ駆動される。
タ９はＰＷＭ駆動される。
モータ９に必要なモータ駆動指令値はＰ演算部４の出力
値とＩ演算部５の出力値によって（謬られる。通常Ｐ項
のゲインを一定であるから、■演算部５の出力値の変化
がモータ駆動指令値の変化となる。モータの速度を可変
速制御する場合、モータ駆動指令値は、モータ速度設定
値に比例して変化するので、■演算部５の定常値も変化
し、低速では小さく、高速での大きな値となる。
値とＩ演算部５の出力値によって（謬られる。通常Ｐ項
のゲインを一定であるから、■演算部５の出力値の変化
がモータ駆動指令値の変化となる。モータの速度を可変
速制御する場合、モータ駆動指令値は、モータ速度設定
値に比例して変化するので、■演算部５の定常値も変化
し、低速では小さく、高速での大きな値となる。
起動時において、モータ９の速度が設定値に達した時点
での１演算部５の出力値が定常値と等しい場合には、モ
ータ９の速度は加減速することなく一定の速度で回転す
る。モータ９の速度が設定値に達した時点での１演算部
５の出力値が定常値より小さいと、モータ９の速度は減
速し、また、Ｉ演算部５の出力値が定常値より大きいと
モータ９の速度は加速を行う。
での１演算部５の出力値が定常値と等しい場合には、モ
ータ９の速度は加減速することなく一定の速度で回転す
る。モータ９の速度が設定値に達した時点での１演算部
５の出力値が定常値より小さいと、モータ９の速度は減
速し、また、Ｉ演算部５の出力値が定常値より大きいと
モータ９の速度は加速を行う。
発明が解決しようとする課題
しかし、モータ速度設定値が変化すると、Ｉ演算部５の
定常値が変化するからモータ９の速度が設定値に達した
時点でのＩ演算部の出力と定常値との差は常に一定の値
とはならず、モータ９の速度が安定になるのにバラツキ
がある。
定常値が変化するからモータ９の速度が設定値に達した
時点でのＩ演算部の出力と定常値との差は常に一定の値
とはならず、モータ９の速度が安定になるのにバラツキ
がある。
このようなモータの整定時間は複写機において、画像出
しが可能な助走距離にかかわり、このことは複写機の外
形寸法、１分間の最大コピー枚数に影響を与える。
しが可能な助走距離にかかわり、このことは複写機の外
形寸法、１分間の最大コピー枚数に影響を与える。
本発明は上記従来の間」点を解決するもので、可変速制
御において、モータの整定時間の短縮を図ったモータの
速度制御装置を提供することを目的とする。
御において、モータの整定時間の短縮を図ったモータの
速度制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために本発明のモータの速度制御装
置は、モータの速度設定値に比例した値をモータの駆動
指令値に加算する演算機能を有する。
置は、モータの速度設定値に比例した値をモータの駆動
指令値に加算する演算機能を有する。
作用
本発明は上記した構成によってモータの速度設定値に比
例した値をモータ駆動指令値に加え、速度設定値が変化
しても常にモータの速度が設定値に達した時点で、Ｉ演
算部の出力が定常値に達する様にすることにより、モー
タの整定時間の短縮ができる。
例した値をモータ駆動指令値に加え、速度設定値が変化
しても常にモータの速度が設定値に達した時点で、Ｉ演
算部の出力が定常値に達する様にすることにより、モー
タの整定時間の短縮ができる。
実施例
以下本発明の実施例について、図面を参照にしながら説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの速度制御装
置の構成図である。第１図において、１はモータ速度設
定値、２は速度演算部、３は速度比較部、４はＰ演算部
、５はＩ演算部、６は加算部、７はＰＷＭ演算部、８は
駆動回路、９はモータ、１０はＦＧ、１１は速度指令演
算部、１２はワンチップマイクロコンピュータ（以下マ
イコンと称す〉である。
置の構成図である。第１図において、１はモータ速度設
定値、２は速度演算部、３は速度比較部、４はＰ演算部
、５はＩ演算部、６は加算部、７はＰＷＭ演算部、８は
駆動回路、９はモータ、１０はＦＧ、１１は速度指令演
算部、１２はワンチップマイクロコンピュータ（以下マ
イコンと称す〉である。
モータ９に取付けられたＦＧＩＯの信号はマイコン１２
の外部割込み端子に入力されマイコン１２の内部の速度
演算部２にてモータの速度を演算し、モータ速度設定値
と比較演算部８で比較され、速度誤差値を得る。この速
度誤差値をＰ演算部４゜Ｉ演算部５にて、Ｐ演算、Ｉ演
算させ、その結果とモータ速度設定値１にて演算される
速度指令演算部１１にて得られた結果を加算演算部６に
て加算し、モータ駆動指令値を得る。このモータ駆動指
令値をＰＷＭ演算部７にて演算しＰＷＭ出力を得る。こ
のＰＷＭ出力を駆動回路８に入力することによりモータ
９はＰＷＭ駆動される。
の外部割込み端子に入力されマイコン１２の内部の速度
演算部２にてモータの速度を演算し、モータ速度設定値
と比較演算部８で比較され、速度誤差値を得る。この速
度誤差値をＰ演算部４゜Ｉ演算部５にて、Ｐ演算、Ｉ演
算させ、その結果とモータ速度設定値１にて演算される
速度指令演算部１１にて得られた結果を加算演算部６に
て加算し、モータ駆動指令値を得る。このモータ駆動指
令値をＰＷＭ演算部７にて演算しＰＷＭ出力を得る。こ
のＰＷＭ出力を駆動回路８に入力することによりモータ
９はＰＷＭ駆動される。
第２図に直流モータの特性を示す。トルクＴが一定なら
ば、モータ印加電圧Ｖは回転数Ｎに比例する。すなわち
、モータ速度設定値にて印加電圧が決定され低速Ｎ８時
には、印加電圧Ｖ、となり、高速Ｎ２時には、印加電圧
ｖ２となる。その印加電圧を与えるために必要なモータ
駆動指令値をモータ速度設定値１にて演算される速度指
令演算部１１にて演算し、Ｐ演算部４．Ｉ演算部５の結
果に加えることにより、モータ速度設定値１が変化して
も定常状態でのＰ演算部４．Ｉ演算部５の出力値はゼロ
となる。
ば、モータ印加電圧Ｖは回転数Ｎに比例する。すなわち
、モータ速度設定値にて印加電圧が決定され低速Ｎ８時
には、印加電圧Ｖ、となり、高速Ｎ２時には、印加電圧
ｖ２となる。その印加電圧を与えるために必要なモータ
駆動指令値をモータ速度設定値１にて演算される速度指
令演算部１１にて演算し、Ｐ演算部４．Ｉ演算部５の結
果に加えることにより、モータ速度設定値１が変化して
も定常状態でのＰ演算部４．Ｉ演算部５の出力値はゼロ
となる。
従って、■演算部５の出力値は、モータ９の速度が設定
値に達した時点で、常にほぼ一定の値となり、モータ９
の速度が安定になる時間もほぼ一定となる。
値に達した時点で、常にほぼ一定の値となり、モータ９
の速度が安定になる時間もほぼ一定となる。
発明の効果
以上のように本発明は、モータ速度設定値にて演算され
る速度指令値をＰＩ演算出力値に加えてモータ駆動指令
値とすることにより、モータ速度設定値が変化しても常
にほぼ一定の設定時間とすることができる優れたモータ
の速度制御装置を実現できるものである。
る速度指令値をＰＩ演算出力値に加えてモータ駆動指令
値とすることにより、モータ速度設定値が変化しても常
にほぼ一定の設定時間とすることができる優れたモータ
の速度制御装置を実現できるものである。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの速度制御装
置の構成図、第２図は直流モータの特性図、第３図は従
来のモータの速度制御装置の構成図である。 １・・・・・・モータ速度設定値、２・・・・・・速度
演算部、３・・・・・・速度比較部、４・・・・・・Ｐ
演算部、５・・・・・・■演算部、６・・・・・・加算
部、７・・・・・・ＰＷＭ演算部、８・・・・・・駆動
回路、９・・・・・・モータ、１０・・・・・・回転速
度検出器、１１・・・・・・速度指令演算部、１２・・
・・・・ワンチップマイクロコンピュータ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名−直４６ 之 区
置の構成図、第２図は直流モータの特性図、第３図は従
来のモータの速度制御装置の構成図である。 １・・・・・・モータ速度設定値、２・・・・・・速度
演算部、３・・・・・・速度比較部、４・・・・・・Ｐ
演算部、５・・・・・・■演算部、６・・・・・・加算
部、７・・・・・・ＰＷＭ演算部、８・・・・・・駆動
回路、９・・・・・・モータ、１０・・・・・・回転速
度検出器、１１・・・・・・速度指令演算部、１２・・
・・・・ワンチップマイクロコンピュータ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名−直４６ 之 区
Claims (1)
- モータに取付けられた回転検出手段により回転速度を検
出し、モータ速度設定値との速度誤差演算を行い速度誤
差値を求め、前記速度誤差値をもとにＰＩ演算を行いモ
ータ駆動指令値を求め、前記モータ駆動指令値をＰＷＭ
演算しＰＷＭ出力値を求め、前記ＰＷＭ出力を駆動回路
に入力することにより、前記モータを制御する回路にお
いて、前記設定値に比例した値をモータ駆動指令値に加
えることを特徴とするモータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083435A JPH02262882A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083435A JPH02262882A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262882A true JPH02262882A (ja) | 1990-10-25 |
Family
ID=13802355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1083435A Pending JPH02262882A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02262882A (ja) |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1083435A patent/JPH02262882A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| EP0116912B1 (en) | Method of controlling motor speed | |
| CA1098739A (en) | Gyro motor control | |
| JPH01174914A (ja) | レゾルバ検出誤差補正方式 | |
| JPH02262882A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| US4600088A (en) | Apparatus for controlling elevators | |
| JPS58123386A (ja) | モ−タの速度制御装置 | |
| JPH05336789A (ja) | モータの制御方式 | |
| EP0468499B1 (en) | Measurement and control device particularly for asynchronous electric motors. | |
| JPS63209499A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPH04312382A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JPH06253576A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP3811926B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPS62259968A (ja) | 張力制御装置 | |
| JPH0837790A (ja) | モータのサーボ制御装置 | |
| JPH02106185A (ja) | 誘導電動機の速度制御装置 | |
| JP2720483B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS59105115A (ja) | 電動機の運転制御方法 | |
| SU1032581A1 (ru) | Устройство дл управлени асинхронной машиной с фазным ротором | |
| JPS58170393A (ja) | 回転速度制御装置 | |
| JPH0628958Y2 (ja) | 直流電動機の界磁制御装置 | |
| JPH0249259Y2 (ja) | ||
| JPH0312074Y2 (ja) | ||
| JPH04289792A (ja) | Ａｃサーボモータ制御装置 | |
| JPS63123267A (ja) | サ−ボ制御装置 |