CN112865627B - 一种步进电机的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电机控制技术领域，公开了一种步进电机的控制方法和装置，所述方法包括：接收步进电机的第一控制命令和状态信息，确定所述步进电机的目标位置；判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同，然后控制步进电机通过加速模式、减速模式和匀速模式到达目标位置。所述装置包括：接收模块、计算模块、第一判断模块和控制模块。本发明的有益效果：用户可以根据需要随时输入新的控制命令，步进电机可以实时响应用户的操作，不用等待上次转动执行完毕后才执行下个指令，大大提升用户体验。同时由于采用了依次变速的减速模式和加速模式，可以在步进电机启动、停止或变向过程中避免力矩的快速变化造成步进电机丢步。

Description

一种步进电机的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种步进电机的控制方法及装置。

背景技术

步进电机在运行过程中往往会出现丢步现象，这降低了步进电机的控制精度和控制性能。

为了提高步进电机的性能，现有技术中往往给步进电机加上闭环控制环节，例如编码器，虽然可以有效降低丢步现象的发生，但是也会大幅增加成本支出。因此普通步进电机没有闭环控制，所以容易丢步但程序却无法获知。

同时在步进电机运行过程中如果接收到新的控制命令，往往不能立即执行，需要等待上一个控制命令执行完毕后再执行，用户体验较差。

因此需要一种新的步进电机的控制方法，在成本增加较小的情况下提高步进电机的控制精度和控制性能，减少丢步现象的发生，并提高用户的使用体验。

发明内容

本发明的目的是：提供一种步进电机控制的方法及装置，提高步进电机的控制精度和控制性能，减少丢步现象的发生，提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明提供了一种步进电机的控制方法，具体方法包括：

接收步进电机的第一控制命令和状态信息，其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度。

根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置 。

判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同，若相同，则控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止；若不同，则控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止。

所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度。

在上述的方法中，所述控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，具体为：判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零；

步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

进一步的，所述以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止；其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

在上述的方法中，所述控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止，具体为：判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止； 当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止；当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

进一步的，本发明的步进电机的控制方法还包括：步进电机接收到第二控制命令时立即进入减速模式，所述第二控制命令为停止命令。

进一步的，所述步进电机处于匀速模式时的速度为第二速度，第一速度为第二速度的三分之一。

本发明还公开了一种步进电机控制装置，包括：接收模块、计算模块、第一判断模块、第一控制模块和第二控制模块。

所述接收模块用于接收步进电机的第一控制命令和状态信息；其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度；所述计算模块用于根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置； 所述第一判断模块用于判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同；所述第一控制模块用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向相同时，控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止；所述第二控制模块用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向不相同时，控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止；所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度。

进一步的，所述第一控制模块包括第一判断单元、第一控制单元、第二控制单元和第三控制单元；所述第一判断单元用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；所述第一控制单元用于当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止； 所述第二控制单元用于当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止；所述第三控制单元用于当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

进一步的，所述第二控制模块包括：第二判断单元、第四控制单元和第五控制单元；所述第二判断单元用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；所述第四控制单元用于当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零；所述第五控制单元用于当步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

进一步的，所述第二控制模块用于以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：所述第二控制模块控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止；其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

与现有技术相比，本发明公开了一种步进电机的控制方法及装置，其有益效果在于：用户可以根据需要随时输入新的控制命令，步进电机可以实时响应用户的操作，不用等待上次转动执行完毕后才执行下个指令，大大提升用户体验。同时由于采用了依次变速的减速模式和加速模式，可以在步进电机启动、停止或变向过程中避免力矩的快速变化造成步进电机丢步，提高步进电机的控制精度。

附图说明

图1是本发明提供的步进电机的控制方法的一种实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的步进电机的控制方法中步进电机运行模式的示意图；

图3是本发明提供的步进电机控制装置的一种实施例的结构示意图；

图4是本发明提供的第一控制模块的一种实施例的结构示意图；

图5是本发明提供的第二控制模块的一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1：

参见图1，图1是本发明提供的步进电机的控制方法的一种实施例的流程示意图。如图1所示，本发明公开了一种步进电机的控制方法，具体为：

步骤101：接收步进电机的第一控制命令和状态信息，其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度。

步骤102：根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置。

步骤103：判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同，若相同，则执行步骤104；若不同，则执行步骤105。

步骤104：控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止。

步骤105：控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止。

所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度。

在本实施例中，第一控制命令中第一转动方向和第一距离是一个整体，即在指定的第一转动方向上转动第一距离；所述第一距离也可以用第一角度、第一步数等根据数学公式进行替换。步进电机的当前位置可以根据选定的步进电机的零点位置进行确定，同时可以根据脉冲信号获取步进电机的当前转向和当前速度。

确定目标位置的方法如下：设当前位置为X，当前转向为正，第一距离为Y，若第一控制命令为正向转动Y，则目标位置为X+Y；若第一控制命令为反向转动Y，则目标位置为X-Y；当前转向为反时，若第一控制命令为正向转动Y，则目标位置为X+Y；若第一控制命令为反向转动Y，则目标位置为X-Y。

在本实施例中，步骤104具体为：

判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式。

当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止。具体为：当步进电机处于匀速模式时，控制步进电机匀速运行第二距离后进入减速模式，并在减速模式下运行第三距离，所述第二距离和第三距离之和为第一距离。

当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。具体为：当步进电机处于加速模式时，控制步进电机保持加速模式，经第四距离后进入匀速模式，在匀速模式匀速运行第五距离后进入减速模式，在减速模式运行第六距离，第四距离、第五距离和第六距离之和为第一距离。

当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。具体为：当步进电机处于减速模式时，控制步进电机立即进入加速模式，经第七距离后进入匀速模式，在匀速模式匀速运行第八距离后进入减速模式，减速模式下运行第九距离，第七距离、第八距离和第九距离之和为第一距离。

在本实施例中，步骤105具体为：

判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零。

当步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

不论步进电机处于何种运行模式，均立即进入减速模式，且将减速到零的过程中所走过的距离记为第十距离。

当步进电机减速为零后，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：

控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止。具体为：步进电机反向转动时，首先进入加速模式经第十一距离后进入匀速模式，匀速模式下运行第十二距离后进入减速模式，在减速模式运行第十三距离后到达目标位置；所述第十一距离、第十二距离和第十三距离之和等于第一距离和第十距离之和。

其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

步进电机在使用过程中随时可能收到用户下发的停止命令，当步进电机接收到第二控制命令时立即进入减速模式，所述第二控制命令为停止命令。

所述步进电机处于匀速模式时的速度为第二速度，第一速度为第二速度的三分之一。

步进电机在启动、停止或改变转向时，有较大的转矩，在转矩较大的情况下容易丢步，现有的步进电机解决上述问题时采用梯形曲线控制算法和S曲线控制算法。梯形曲线控制算法比较简单但是在步进电机在启动和停止时，起停的加速度大，增加了电机失步的概率。S曲线控制算法由于其加速度和速度曲线的连续性，能够保证步进电机在运动过程中速度和加速度没有突变，但是这种方法控制比较复杂，对设备要求高，不适合普通的步进电机的控制。在本发明公开的技术方案中提供了一种步进电机的加速模式和减速模式的控制方法，可以让电机平稳运行，降低丢步风险，并且控制方法比较简单，适合绝大多数的步进电机，并且反应更加迅速，在用户下达指令后可以快速执行，提高用户体验。

结合说明书附图2对加速模式、匀速模式和减速模式进行说明。如上图2所示，A段为以第三加速度进行加速，B段为以第四加速度进行加速，C段对应匀速，D段为以第一加速度进行减速，E段为以第二加速度进行减速。上述都是线性加速。可知A段和B段对应加速模式，C段对应匀速模式，D段和E段对应减速模式。

图2中各段的加速度的关系：

1）aA<=aB，即从静止状态先以较小的加速度进行转动，之后以较大的加速度进行转动。降低启动时的转矩避免丢步，同时启动后以较大的加速度进行转动，可以快速达到匀速模式，提高步进电机的反应速度。

2）-aE<=-aD，即从匀速模式进入减速模式，先以较大的加速度进行减速，再以较小的加速度进行减速，可以更快的减速到零，同时停止时的加速度较小，步进电机停止时不会发生抖动，避免丢步。

3）aA=-aE，即A和E段加速度呈对称关系。即第三加速度和第二加速度的绝对值相等。

4）aB=-aD，即B和D段加速度呈对称关系。即第四加速度和第一加速度的绝对值相等。

经过A段的加速后，步进电机的速度为匀速模式时速度的三分之一，即第一速度为第二速度的三分之一，匀速模式的速度可以预先进行设定，经B段加速后步进电机的速度达到第二速度；达到第二速度后进入匀速模式；步进电机减速时，即进入减速模式时，先进行D段的减速再经E段的减速，即先以较大的加速度进行减速，减速到第二速度的三分之一，然后以较小的加速度进行减速。

由于用户可能随时发出新的控制指令，步进电机可能处在加速模式、减速模式或匀速模式，此时需要快速相应用户命令又要保证步进电机的运行精度避免丢步现象的发生，因此在接收到控制命令后需要根据判断结果选择步进电机切换到那种运行模式，再根据运行模式中的速度和加速度关系调整步进电机的速度，依次进入不同的运行模式，最终到达目标位置。

采用本发明的步进电机的控制方法，用户可以根据需要随时输入新的控制命令，步进电机可以实时响应用户的操作，不用等待上次转动执行完毕后才执行下个指令，大大提升用户体验。同时由于采用了依次变速的减速模式和加速模式，可以在步进电机启动、停止或变向过程中避免力矩的快速变化造成步进电机丢步，提高步进电机的控制精度。

实施例2：

参见图3，图3是本发明提供的步进电机控制装置的一种实施例的流程示意图。如图3所示，本发明公开了一种步进电机的控制方法，具体为：接收模块201、计算模块202、第一判断模块203、第一控制模块204和第二控制模块205。

所述接收模块201用于接收步进电机的第一控制命令和状态信息；其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度。

所述计算模块202用于根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置。

所述第一判断模块203用于判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同。

所述第一控制模块204用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向相同时，控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止。

所述第二控制模块205用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向不相同时，控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止。

所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度。

第一控制模块204的设置为：所述第一控制模块204包括第一判断单元301、第一控制单元302、第二控制单元303和第三控制单元304。

所述第一判断单元301用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式。

所述第一控制单元302用于当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止。

所述第二控制单元303用于当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

所述第三控制单元304用于当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

第二控制模块205的设置为：所述第二控制模块包括：第二判断单元401、第四控制单元402和第五控制单元403；

所述第二判断单元401用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

所述第四控制单元402用于当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零；

所述第五控制单元403用于当步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

所述第二控制模块用于以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：

所述第二控制模块控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止；其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

接收步进电机的第一控制命令和状态信息，其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度；

根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置；

判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同，若相同，则控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止；若不同，则控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止；

所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度；

其中，所述根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置，具体为：

若所述第一转动方向与所述状态信息中的当前转向相同，则将所述状态信息中的当前位置与所述第一控制命令中的第一距离之和，作为所述步进电机的目标位置；若所述第一转动方向与所述状态信息中的当前转向不同，则将所述状态信息中的当前位置与所述第一控制命令中的第一距离之差，作为所述步进电机的目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种步进电机的控制方法，其特征在于，

所述控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，具体为：

判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零；

当步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

3.根据权利要求2所述的一种步进电机的控制方法，其特征在于，所述以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：

控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止；

其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

4.根据权利要求1所述的一种步进电机的控制方法，其特征在于，所述控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止，具体为：

判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止；

当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止；

当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

5.根据权利要求1所述的一种步进电机的控制方法，其特征在于，还包括：步进电机接收到第二控制命令时立即进入减速模式，所述第二控制命令为停止命令。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种步进电机的控制方法，其特征在于，所述步进电机处于匀速模式时的速度为第二速度，第一速度为第二速度的三分之一。

7.一种步进电机控制装置，其特征在于，包括：接收模块、计算模块、第一判断模块、第一控制模块和第二控制模块；

所述接收模块用于接收步进电机的第一控制命令和状态信息；其中，所述第一控制命令包括第一距离和第一转动方向；所述步进电机的状态信息包括当前位置、当前转向和当前速度；

所述计算模块用于根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置；其中，所述根据所述步进电机的状态信息中的当前位置和当前转向与所述第一控制命令中的第一距离和第一转动方向，确定所述步进电机的目标位置，具体为：若所述第一转动方向与所述状态信息中的当前转向相同，则将所述状态信息中的当前位置与所述第一控制命令中的第一距离之和，作为所述步进电机的目标位置；若所述第一转动方向与所述状态信息中的当前转向不同，则将所述状态信息中的当前位置与所述第一控制命令中的第一距离之差，作为所述步进电机的目标位置；

所述第一判断模块用于判断所述第一转动方向是否和所述状态信息中的当前转向相同；

所述第一控制模块用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向相同时，控制所述步进电机转动到所述目标位置后停止；

所述第二控制模块用于在所述第一判断模确定所述第一转动方向与所述当前转向不相同时，控制所述步进电机立即进入减速模式直到减速为零，以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止；

所述减速模式包括：若当前速度小于第一速度则以第二加速度进行减速，若当前速度大于第一速度，则依次按照第一加速度和第二加速度进行减速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度。

8.根据权利要求7所述的一种步进电机控制装置，其特征在于，

所述第一控制模块包括第一判断单元、第一控制单元、第二控制单元和第三控制单元；

所述第一判断单元用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

所述第一控制单元用于当步进电机处于匀速模式时，保持匀速模式，然后进入减速模式使步进电机转动到所述目标位置后停止；

所述第二控制单元用于当步进电机处于加速模式时，保持加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止；

所述第三控制单元用于当步进电机处于减速模式时，控制步进电机进入加速模式，然后进入匀速模式和减速模式，使步进电机转动到所述目标位置后停止。

9.根据权利要求7所述的一种步进电机控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：第二判断单元、第四控制单元和第五控制单元；

所述第二判断单元用于判断所述步进电机当前的运行模式，其中：所述运行模式包括匀速模式、加速模式和减速模式；

所述第四控制单元用于当步进电机处于匀速模式或加速模式时，控制步进电机进入减速模式直到当前速度减到零；

所述第五控制单元用于当步进电机处于减速模式时，保持减速模式直到当前速度减到零。

10.根据权利要求9所述的一种步进电机控制装置，其特征在于，所述第二控制模块用于以所述第一转动方向转动到所述目标位置后停止，具体为：

所述第二控制模块控制所述步进电机依次进入加速模式、匀速模式和减速模式，使所述步进电机转动到所述目标位置后停止；

其中，所述加速模式包括：若当前速度小于所述第一速度，则依次按照第三加速度和第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度，若当前速度大于第一速度，则按照所述第四加速度进行加速，直到当前速度到达第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。