CN115847395A - 取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。本发明不用等待伺服反馈的位置信息，提高了取出机的运行周期，缩短了运行时间。

Description

取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，更具体地，涉及一种取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

取出机作为机械手上的关键组件，广泛应用于各类智能设备中。现有的取出机控制方案中，如图1所示，取出机移动过程为：

1.上位机B接收到上位机A发送移动指令*ST＝*后，此时指令完成信号*EN＝0，指令执行中信号*RUN＝*。

2.根据取出机的速度、加速时间、减速时间等参数将目标位置分成很多份儿，然后以固定发送周期(例如4ms)发送脉冲控制信号给伺服驱动器，伺服驱动器控制电机运转。

3.在电机运转过程中，编码器实时记录电机的位置，伺服驱动器将编码器位置信息反馈给上位机B,上位机B将伺服反馈的编码器位置、判断到位幅度(5mm)、目标位置进行比较。如果|反馈位置-目标位置|≤判断到位幅度(5mm)，则可以认为移动到位，执行指令执行完成信号*EN＝*的操作，执行指令执行中信号*RUN＝0操作，上位机A接收到上位机B发送的指令执行完成信号*EN＝*后，上位机A执行以*EN＝*为条件的新移动指令，所有轴必须等到该轴移动到位后，方能进行下一轴或本轴的移动。上述各信号的值为0时表示该信号无效，当其不为0时，表示该信号有效。

在上述方案中，伺服驱动器位置控制是基于反馈信号，采用PID控制算法来实现闭环控制。由于反馈信号具有一定的滞后性，伺服系统无法实现快速地响应，运行周期较长。

因此，有必要研究一种能够缩短运行时间的方案。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质，缩短了取出机判断移动到位时的运行周期，提升了取出机的工作效率。

根据本发明的第一方面，提供了一种取出机判断移动到位的方法，包括：

获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，包括：

步骤A，获取所述移动指令ST对应的参数，所述参数包括起始点到目标位置的距离s、加速时间t1、匀速时间t2、匀速度v2、最高速vmax、减速时间t3；

步骤B，假设移动指令ST运行过程包括加速段、匀速段和减速段三个阶段，采用最高速vmax为匀速度v2赋值，通过式(1)计算匀速时间t2：

式(1)中，起始点到目标位置的距离s为预设的定值，加速时间t1为依据经验设置的从初速度加速到最高速vmax的经验值，减速时间t3为依据经验设置的从最高速vmax减速到初速度的经验值；

步骤C，将匀速时间t2与0相比较，判断是否存在匀速段：

当匀速时间t2＞0时，判定存在匀速段，通过式(2)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t2+t3 (2)；

当匀速时间t2≤0时，判定不存在匀速段，此时通过式(3)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t3 (3)。

可选的，所述根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N，包括：

将所述总运行时间t与脉冲发送周期T相除，得到脉冲发送总次数N。

可选的，所述根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，包括：

预设提前到位时间t1，所述提前到位时间t1为当前轴即将移动到位的时间偏差值；

根据下式计算提前到位时间幅度N1：

N1＝t1/T。

可选的，所述根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，包括：

以脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，每发送一次脉冲控制信号，累计脉冲发送次数Nk加1，其中，Nk∈[0,N]；

当Nk+N1＜N时，判定当前轴未移动到位；

当Nk+N1≥N时，判定当前轴即将移动到位；

当Nk≥N时，判定当前轴已移动到位。

可选的，所述根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动，包括：

当判定当前轴未移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号；

当判定当前轴即将移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，且允许同步执行取出机的其他轴移动指令；

当判定当前轴已移动到位时，停止执行当前轴的当前移动指令ST。

根据本发明的第二方面，提供一种取出机判断移动到位的系统，包括：

指令解析模块，用于获取当前轴的移动指令ST，还用于根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，还用于根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

移动控制模块，用于按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，还用于根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，还用于根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，还用于根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述一种取出机判断移动到位的方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述一种取出机判断移动到位的方法的步骤。

本发明提供的一种取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质，不需要在每次发送脉冲控制信号前读取伺服反馈的位置信息，通过计算出发送脉冲总次数N，在发送脉冲数据之后，将累计脉冲发送次数Nk、提前到位时间幅度N1与发送脉冲总次数N进行比较，根据比较结果判断当前轴即将到达预期位置时就可执行其他轴的新移动指令，在累计脉冲发送次数Nk达到发送脉冲总次数N后，即可执行当前轴新的移动指令。在每次发送脉冲数据之后，将发送次数进行加1处理，逐次累加得到累计脉冲发送次数Nk。本发明的方法对于不是同一轴，可以提前执行新的移动指令，可以缩短运行周期。本发明不用等待伺服反馈的位置信息，提高了取出机的运行周期，缩短了运行时间。

附图说明

图1为现有的取出机判断移动到位的方法流程图；

图2为本发明某一实施例提供的一种取出机判断移动到位的方法流程图；

图3为本发明某一实施例提供的当前轴移动过程中具有匀速段与不具有匀速段的速度-时间的近似波形对比图；

图4为本发明提供的一种取出机判断移动到位的系统组成框图；

图5为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

术语解释：

*EN指代当前轴的指令完成信号，*RUN指代当前的指令执行中信号。

*EN信号与*RUN的取值说明：当其值为0时，表示此信号为无效，当其值不为0时，表示此信号为有效信号，本说明书全文中均以“*”指代信号的值不为0的情况。

例如，*EN＝0表示指令完成信号当前为无效，即当前指令并未被执行完成；*EN＝*表示指令完成信号当前为有效，例如当前指令已经执行完成；*RUN＝0表示指令执行中信号当前为无效，即当前指令处于非执行中状态；*RUN＝*表示指令执行中信号当前为有效，即当前指令处于执行中状态，例如当前的移动指令ST正在执行中。

现结合图1和图2对现有技术的取出机判断移动到位的方案与本发明提供的取出机判断移动到位的方案进行对比。

图1为背景技术中提及现有的取出机判断移动到位的方法流程图。图1的技术方案中，以4ms作为一个脉冲发送周期T，每隔4ms发送一次控制当前轴移动的脉冲控制信号。但是，在每个周期发送脉冲数据之前都需要通过上位机B读取伺服反馈的位置信息，然后将反馈位置信息和目标位置进行比较。当|反馈位置-目标位置|≤判定到位幅度时，发送有效的指令完成信号*EN＝*输出给上位机A,上位机A接收到指令完成信号*EN＝*的信号后，开始执行本轴的新移动指令。由于伺服驱动器的反馈信息有一定的滞后性，故会导致运行周期较长、取出机运行慢的问题，不利于取出机的工作效率提升。

图2为将本发明的方案应用到某一实施场景的流程图。如图2所示，本实施例提供的取出机判断移动到位的方法，同样的通过上位机A控制若干个轴的运转，通过上位机B控制当前轴的运转，该方法包括：

上位机A发出当前轴的移动指令ST，上位机B获取当前轴的移动指令ST，上位机B根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种取出机判断移动到位的方法。每一个移动指令ST均对应有某一轴的预设好的移动轨迹，因此，可根据移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t、脉冲发送周期T。为了更加直观地与图1的技术方案进行比较，本实施例中脉冲发送周期T仍以4ms进行举例说明。本实施例方案中，通过脉冲发送总次数N将目标距离分为若干段小的距离，每发送一次脉冲控制信号，控制当前轴移动一段小距离，当脉冲控制信号发送次数达到脉冲发送总次数N时，则当前轴走完全部路程，到达预期的目标位置。为了缩短取出机的整体运行周期，在某些工况下，允许当前轴即将到达目标位置时，其他轴开始运转，因此，本实施例中预设一个提前到位时间t1，例如总运行时间t为5s，可将5s中的最后1s认为是提前到位时间t1，此时设置提前到位时间t1为1s。更具体的，当前轴运行在前4s时间内，认为当前轴还未到位，需要继续执行移动指令ST，此时上位机B向上位机A提供指令完成信号*EN＝0和指令执行中信号*RUN＝*，当前轴继续运转、其他轴不运转；当前轴运行到4s后，进入提前到位时间t1倒计时，可认为在最后1s的运行时间内，当前轴处于即将到位的状态，此时可输出指令完成信号*EN＝*且指令执行中信号*RUN＝*，表示当前轴还需继续移动一小段时间，其他轴可以开始执行其对应的移动指令；当前轴移动时间达到5s后，此时认为当前轴已经完成当前的移动指令ST，其已到达目标位置，此时上位机B向上位机A提供指令完成信号*EN＝*和指令执行中信号*RUN＝0，此时当前轴可继续执行下一个指令。

本实施例不需要在每次发送脉冲控制信号前读取伺服反馈的位置信息，通过计算出发送脉冲总次数N，在发送脉冲数据之后，将累计脉冲发送次数Nk、提前到位时间幅度N1与发送脉冲总次数N进行比较，根据比较结果判断当前轴即将到达预期位置时就可执行其他轴的新移动指令，在累计脉冲发送次数Nk达到发送脉冲总次数N后，即可执行当前轴新的移动指令。在每次发送脉冲数据之后，将发送次数进行加1处理，逐次累加得到累计脉冲发送次数Nk。本发明的方法对于不是同一轴，可以提前执行新的移动指令，可以缩短运行周期，提高了取出机的运行周期，缩短了运行时间。

在一种可能的实施例方式中，所述根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，包括：

步骤A，获取所述移动指令ST对应的参数，所述参数包括起始点到目标位置的距离s、加速时间t1、匀速时间t2、匀速度v2、最高速vmax、减速时间t3；

可以理解的是，一般情况下，取出机根据移动指令ST对应的设定参数，将轴的移动过程近似分为匀加速、匀速、匀减速三个阶段，速度-时间波形如图3(a)所示。

步骤B，假设移动指令ST运行过程包括加速段、匀速段和减速段三个阶段，根据起始点到目标位置的距离s、加速时间t1、减速时间t3和最高速vmax，采用最高速vmax为匀速度v2赋值，通过式(1)计算匀速时间t2：

式(1)中，起始点到目标位置的距离s为预设的定值，加速时间t1为依据经验设置的从初速度加速到最高速vmax的经验值，减速时间t3为依据经验设置的从最高速vmax减速到初速度的经验值；

可以理解的是，在轴的运动控制过程中，当轴运动达到最高速时，其接下来的运动趋势应是趋于平稳或者趋于降低，因此这包括了图3(a)所示的匀速段的运动以及图3(a)和图3(b)所示的减速段的运动。因此在步骤B中将轴的最高速vmax作为匀速时间t2计算的参考值，后续再根据计算得到匀速时间t2的值判断轴的运动过程是否存在匀速段。

步骤C，将匀速时间t2与0相比较，判断是否存在匀速段。

在实际运行中，存在图3(a)和图3(b)两种情况，例如轴从起始点到目标位置的距离s较大的情况下，其运动波形对应图3(a)，这种情况存在匀速段的运动；轴从起始点到目标位置的距离s较小的情况下，其运动波形对应图3(b)，这种情况不存在匀速段的运动，轴从初始速度加速到达系统预设的最高速vmax后即开始减速，直到到达目标位置后停止运动。这两种情况可通过是否存在匀速时间t2进行判断。具体如下：

当匀速时间t2＞0时，判定存在匀速段，轴的运行模型和假设的通常的模型一致，对应图3(a)的情况，通过式(2)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t2+t3 (2)；

其中，匀速时间t2采用式(1)计算得到的值，加速时间t1和减速时间依然采用系统预设的经验值。

当匀速时间t2≤0时，判定不存在匀速段，此时轴的运行模型和假设的通常的模型不一致，对应图3(b)的情况，此时通过式(3)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t3 (3)；

由于轴运转的最高速vmax是确定的，加速时间t1和减速时间采用系统预设的经验值，因此可直接根据式(3)得出当前轴移动的总运行时间t，由于作为后续步骤计算的依据。

在一种可能的实施例方式中，所述根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N，包括：

将所述总运行时间t与脉冲发送周期T相除，得到脉冲发送总次数N。

可以理解的是，本实施例中通过N＝t/T可计算得到脉冲发送总次数N，从而通过脉冲发送总次数N将当前轴预期达到的目标距离分解为若干个小的距离，从而实现目标距离的分段控制。

在一种可能的实施例方式中，所述根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，包括：

预设提前到位时间t1，所述提前到位时间t1为当前轴即将移动到位的时间偏差值；

根据下式计算提前到位时间幅度N1：

N1＝t1/T。

可以理解的是，通过上述计算方法可以计算得到提前到位时间幅度N1。

在一种可能的实施例方式中，所述根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，包括：

以脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，每发送一次脉冲控制信号，累计脉冲发送次数Nk加1，其中，Nk∈[0,N]；

当Nk+N1＜N时，判定当前轴未移动到位；

当Nk+N1≥N时，判定当前轴即将移动到位；

当Nk≥N时，判定当前轴已移动到位。

在一种可能的实施例方式中，所述根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动，包括：

当判定当前轴未移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号；

当判定当前轴即将移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，且允许同步执行取出机的其他轴移动指令；

当判定当前轴已移动到位时，停止执行当前轴的当前移动指令ST。

可以理解的是，传统的方案中判断结果只有未移动到位以及移动到位两种类型，当未移动到位时，控制当前轴继续移动，当移动到位时，控制当前轴停止执行当前的移动指令ST，可以执行同轴新移动指令。而本实施例除了上述两种判断结果，还设有第三种判断结果：即将移动到位。在即将移动到位的状态下，当前轴的位置非常接近预期的目标位置，此状态下允许当前轴继续移动，还可开始控制其他轴开始进行移动，各轴相互配合，从而缩短取出机的整体运转周期，提升了其工作效率。

图4为本发明实施例提供的一种取出机判断移动到位的系统结构图，如图4所示，一种取出机判断移动到位的系统，包括指令解析模块和移动控制模块，其中：

指令解析模块，用于获取当前轴的移动指令ST，还用于根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，还用于根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

移动控制模块，用于按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，还用于根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，还用于根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，还用于根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

可以理解的是，本发明提供的一种取出机判断移动到位的系统与前述各实施例提供的取出机判断移动到位的方法相对应，取出机判断移动到位的系统的相关技术特征可参考取出机判断移动到位的方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：

获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：

获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

本发明实施例提供的一种取出机判断移动到位的方法、系统及存储介质，不需要在每次发送脉冲控制信号前读取伺服反馈的位置信息，通过计算出发送脉冲总次数N，在发送脉冲数据之后，将累计脉冲发送次数Nk、提前到位时间幅度N1与发送脉冲总次数N进行比较，根据比较结果判断当前轴即将到达预期位置时就可执行其他轴的新移动指令，在累计脉冲发送次数Nk达到发送脉冲总次数N后，即可执行当前轴新的移动指令。在每次发送脉冲数据之后，将发送次数进行加1处理，逐次累加得到累计脉冲发送次数Nk。本发明的方法对于具有多个轴的取出机，可以提前执行新的移动指令，可以缩短运行周期。本发明不用等待伺服反馈的位置信息，提高了取出机的运行周期，缩短了运行时间。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，包括：

获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

2.根据权利要求1所述的一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，所述根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，包括：

步骤A，获取所述移动指令ST对应的参数，所述参数包括起始点到目标位置的距离s、加速时间t1、匀速时间t2、匀速度v2、最高速vmax、减速时间t3；

步骤B，假设移动指令ST运行过程包括加速段、匀速段和减速段三个阶段，采用最高速vmax为匀速度v2赋值，通过式(1)计算匀速时间t2：

式(1)中，起始点到目标位置的距离s为预设的定值，加速时间t1为依据经验设置的从初速度加速到最高速vmax的经验值，减速时间t3为依据经验设置的从最高速vmax减速到初速度的经验值；

步骤C，将匀速时间t2与0相比较，判断是否存在匀速段：

当匀速时间t2＞0时，判定存在匀速段，通过式(2)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t2+t3 (2)；

当匀速时间t2≤0时，判定不存在匀速段，此时通过式(3)计算当前轴移动的总运行时间t：

t＝t1+t3 (3)。

3.根据权利要求1所述的一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，所述根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N，包括：

将所述总运行时间t与脉冲发送周期T相除，得到脉冲发送总次数N。

4.根据权利要求1所述的一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，所述根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，包括：

预设提前到位时间t1，所述提前到位时间t1为当前轴即将移动到位的时间偏差值；

根据下式计算提前到位时间幅度N1：

N1＝t1/T。

5.根据权利要求1所述的一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，所述根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，包括：

以脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，每发送一次脉冲控制信号，累计脉冲发送次数Nk加1，其中，Nk∈[0,N]；

当Nk+N1＜N时，判定当前轴未移动到位；

当Nk+N1≥N时，判定当前轴即将移动到位；

当Nk≥N时，判定当前轴已移动到位。

6.根据权利要求1所述的一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，所述根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动，包括：

当判定当前轴未移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号；

当判定当前轴即将移动到位时，继续按照脉冲发送周期T向当前轴的伺服驱动器发送脉冲控制信号，且允许同步执行取出机的其他轴移动指令；

当判定当前轴已移动到位时，停止执行当前轴的当前移动指令ST。

7.一种取出机判断移动到位的系统，其特征在于，包括：

指令解析模块，用于获取当前轴的移动指令ST，还用于根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，还用于根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；

移动控制模块，用于按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，还用于根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，还用于根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，还用于根据判断结果控制当前轴和/或其他轴的移动。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的一种取出机判断移动到位的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种取出机判断移动到位的方法的步骤。

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