KR20040091153A - 모터의 제어장치 - Google Patents

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KR20040091153A KR10-2004-7015160A KR20047015160A KR20040091153A KR 20040091153 A KR20040091153 A KR 20040091153A KR 20047015160 A KR20047015160 A KR 20047015160A KR 20040091153 A KR20040091153 A KR 20040091153A
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

모터(18)의 전류지령신호 Ir이 미리 정해진 값에 도달하면, 전류지령신호 Ir을 제한함과 동시에, 제한신호 L을 오프로부터 온하는 전류제한기(115)와, 모터의 제어장치(100), 피제어 대상의 특성을 포함하는 등가의 위치제어계의 모델을 가짐과 동시에, 위치지령신호 θr을 모델에 입력함으로써 모터(18)의 회전위치를 모델위치신호 θm으로서 구하는 모델위치 발생부(220)와, 제한신호 L의 온에 의해 보정위치편차 θse에 근거하여 보정가속도신호 αse를 발생하는 보정가속도 발생부(240)와, 원가속도 지령신호 Va와 보정가속도신호와의 차이 αse가 되는 가속도 편차 αr에 근거하여 위치지령신호 θr을 발생하는 위치지령 발생부(260)를 구비한 것이다.

Description

모터의 제어장치{MOTOR CONTROL DEVICE}
종래의 모터제어장치를 도 8에 의해 설명한다. 도 8은, 속도루프로부터 위치루프로의 전환수단을 갖는 모터제어장치의 블록도이다.
도 8에서, 모터제어장치(1)는, 모터(18)의 위치지령신호 θr, 속도 지령신호 Vrv를 각각 발생시키는 위치지령 발생기(2), 속도지령 출생기(4)로 이루어지는 지령발생부와, 모터(18)의 위치검출신호 θs, 속도검출신호 Vs를 검출하는 검출부와, 모터(18)를 속도루프로부터 위치루프의 제어로 전환하는 스위치부와, 위치지령신호 θr과 위치검출신호 θs의 차이가 되는 위치편차 θe 등에 근거하여 모터(18)를 제어하는 제어부로 이루어져 있다.
검출부는, 모터(18)의 회전위치로서의 위치검출신호 θs를 검출하는 인코더(20)와, 입력된 위치검출신호 θs에 의해 속도검출신호 Vs를 발생하는 속도검출기(22)로 이루어져 있다. 스위치부는, 속도지령 발생기(4)의 출력단자 a와 위치제어기(8)의 출력단자 b를 전환함과 동시에, 감산기(10)에 c 단자가 접속된 스위치 SWv와, 위치지령 발생기(2)의 출력 및 감산기(6)의 입력에 접속된 스위치 SWp로 이루어져 있다.
제어부는, 위치검출신호 θs와 위치지령신호 θr과의 차이가 되는 위치편차, 2θe를 구하는 감산기(6)와, 입력된 위치편차 θe에 근거하여 속도지령 Vr을 발생함과 동시에, 위치이득 Kp를 갖는 위치제어기(8)와, 속도 지령신호 Vr(Vrv)과 속도검출신호 Vs와의 차이가 되는 속도편차 Ve를 구하는 감산기(10)와, 입력된 속도편차 Ve에 근거하여 전류지령신호 Ir을 발생하는 속도제어기(12)와, 입력된 전류지령신호 Ir이 미리 정해진 전류치 IrL을 넘으면, 제한된 전류지령신호 IrL을 출력하는 전류제한기(15)와, 전류지령신호 IrL에 근거하는 전류를 모터(18)에 흐르게 하는 전류제어기(16)를 구비하고 있다.
여기서, 전류제한기(15)에 의해 전류지령신호 Ir을 제한하는 것은, 모터(18)가 정출력 특성을 가지기 때문이다. 정출력 특성을 갖는 것은, 예를 들면 NC 공작기계의 주축에 사용되는 모터(18)는, 회전수가 몇만회전(1/min)에도 도달하므로, 정토크특성으로 하면, 출력이 방대해지므로, 몇천회전수(1/min)로부터 정출력특성을 갖도록 하고 있다.
이와 같이 구성된 모터제어장치(1)는, 운전시작 전에 스위치 SWp를 개방하고, 스위치 SWv를 a단자측에 투입해 두고, 운전시작지령에 의해 속도지령 발생기(4)로부터 발생한 속도 지령신호 Vrv를 감산기(10)에 입력하고, 감산기(10)가 속도 지령신호 Vrv와 속도검출신호 Vs와의 차이가 되는 속도편차 Ve를 구하고, 속도편차 Ve에 의해 모터(18)를 속도제어한다.
이윽고, 모터(18)가 일정속 속도에서 감속으로 이행하면, 스위치 SWp를 개방으로부터 닫고, 모터(18)를 소정의 속도까지 감속하고, 저속도로 일정주행시키면서, 속도지령 발생기(4)로부터의 속도 지령신호 Vrv와 위치제어기(8)로부터의 속도 지령신호 Vr이 일치하는 것을 확인한 후, 스위치 SWv를 a단자로부터 b단자측에 투입해서 속도 지령신호 Vr에 의해 모터(18)를 위치루프에 의해 제어하고 있다.
그러나, 모터제어장치(1)는, 상기한 바와 같이 속도루프로부터 위치루프의 제어로 전환하고 있었지만, 스위치 SWv의 a단자로부터 b단자측에 투입하는 타이밍 등의 제어가 번잡하다는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서는, 운전시작 전에 스위치 SWp를 닫음과 동시에, 스위치 SWv를 b단자측에 투입해서 위치지령 발생기(2)로부터의 위치지령신호 θr만으로 모터(18)를 구동하는 것이 생각되지만, 전류제한기(15)의 전류제한이 동작하고, 모터(18)의 가속도가 저하해서 위치편차 θe가 넓어지고, 전류제한기(15)의 전류제한이 해제되면, 큰 위치편차 θe에 근거하여 모터(18)가 동작하므로, 모터(18)의 가속도가 오버슛(over shoot)한다는 문제점이 있었다.
(발명의 개시)
본 발명은, 상기 과제를 해결하기 위한 것으로, 위치루프에 의해 모터를 제어하고, 전류제한기에 의해 전류지령이 제한되어도, 위치편차가 확대하지 않는 모터제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
제1 발명에 관한 모터제어장치는, 피제어 대상을 구동하는 모터의 회전위치를 위치검출신호로서 검출하는 위치검출수단과, 상기 모터의 회전위치를 지령하는 위치지령신호와 상기 위치검출신호와의 차이가 되는 위치편차에 근거하여 상기 모터를 위치루프에 의해 제어하는 제어수단을 구비한 모터의 제어장치에 있어서, 상기 모터를 가속 또는 감속시키는 원가속도 지령신호를 발생하는 가속도 발생수단과, 상기 모터의 전류지령신호가 미리 정해진 값에 도달하면, 상기 전류지령신호를 제한함과 동시에, 제한신호를 오프로부터 온하는 전류제한수단과, 상기 모터의 제어장치, 상기 모터, 상기 피제어대상의 특성을 포함하는 등가의 위치제어계의 모델을 가짐과 동시에, 상기 위치지령신호를 상기 모델에 입력함으로써 상기 모터의 회전위치를 모델위치신호로서 구하는 모델수단과, 상기 제한신호의 온에 의해 상기 모델위치신호와 상기 위치검출신호와의 차이가 되는 보정위치편차에 근거하여 제1 보정가속도신호를 발생하는 보정가속도수단과, 상기 원가속도 지령신호와 상기 제1 보정가속도신호와의 차이가 되는 가속도 편차에 근거하여 상기 위치지령신호를 발생하는 위치지령 발생수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 제한신호가 온하면, 모델수단이 모터의 회전위치를 모델위치신호로서 구하고, 보정가속도수단이, 모델위치신호와 위치검출신호와의 차이에 근거하여 제1 보정가속도신호를 발생하고, 위치지령 발생수단이 원가속도 지령신호와 제1 보정가속도신호와의 차이가 되는 가속도 편차에 근거하여 위치지령신호를 발생한다.
따라서, 원가속도 지령신호가 제1 보정가속도신호에 의해 저하하므로, 전류제한수단이 온해도, 위치지령신호와 위치검출신호와의 차이가 되는 위치편차가 확대하지 않게 된다. 이 때문에, 전류제한수단이 온으로부터 오프해도, 오버슛하기 어려운 모터제어장치를 얻을 수 있다는 효과가 있다.
제2 발명에 관한 모터제어장치는, 제1 보정가속도신호 대신에, 제한신호가 온에서 오프로 됨으로써 제1 보정가속도신호보다도 낮은 제2 보정가속도신호를 발생하는 가속도 감소수단을, 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 전류제한수단이 온에서 오프로 이행했을 때, 제1 보정가속도신호보다도 낮은 제2 보정가속도신호를 발생하므로, 가속도 편차의 변동이 억제된다. 따라서, 전류제어수단이 해제된 초기의 모터의 오버슛을 억제할 수 있다는 효과가 있다.
제3 발명에 관한 모터제어장치에서의 가속도 감소수단은, 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과, 가속도 편차에 근거하여 기준속도 지령신호를 발생하는 기준속도지령 발생수단과, 상기 원속도 지령신호와 상기 기준속도 지령신호와의 차이가 되는 기준속도 편차를 구하는 제2 감산수단과, 상기 기준속도 편차에 근거하여 상기 제2 보정가속도신호를 발생하는 변환 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 가속도 감소수단을 간이하게 구성할 수 있다는 효과가 있다.
제4 발명에 관한 모터제어장치는, 모터가 가속중인 경우, 제1 보정가속도신호 αse<0을 만족함으로써, 제1 보정가속도신호를 제로로 함과 동시에, 상기 모터가 감속중인 경우, 상기 제1 보정가속도신호 αse>0을 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 제로로 하는 제1 보정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 제1 보정가속도신호에 소정의 제한을 설정하였으므로, 모터가 가속중인 경우에는 가속을 계속하고, 모터가 감속중인 경우에는 감속을 계속한다. 따라서, 모터의 가속도의 변동을 억제할 수 있다는 효과가 있다.
제5 발명에 관한 모터제어장치는, 모터가 가속중인 경우, 제1 보정가속도신호 αse, 원가속도신호 αa로 하면, αse≥αa를 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 상기 원가속도신호 이하로 함과 동시에, 상기 모터가 감속중인 경우, αse<αa를 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 상기 원가속도신호 이하로 하는 제2 보정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 상기한 바와 같이 제1 보정가속도신호에 적당한 제한을 더했으므로, 가속도 편차가 원가속도신호보다 높아질 일이 없다. 따라서, 모터의 가속도 또는 감속도를 확실하게 제어할 수 있다는 효과가 있다.
제6 발명에 관한 모터제어장치는, 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과, 제1 및 제2 보정가속도신호에 근거하여 위치 보정값의 적산값이 됨과 동시에, 모터를 구동하는 적산위치 보정신호를 요구하는 보정적산수단과, 상기 원속도 지령신호가 오프함으로써 상기 적산보정 위치신호를 발생하는 적산지령 발생수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 원속도 지령신호가 오프에 의해, 제1 및 제2보정가속도신호에 근거하여 적산된 적산위치 보정신호에 근거하여 모터를 구동한다. 따라서, 전류제한수단이 온동작해도, 마치 전류제한수단이 오프동작과 같이, 원가속도 지령신호에 근거하는 위치지령에 모터를 위치결정할 수 있다는 효과가 있다.
제7 발명에 관한 모터제어장치는, 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과, 상기 원속도 지령신호가 오프하면, 상기 모터를 소정의 회전위치에 정지시키는 정지위치 지령신호를 발생하는 정지지령 발생수단과, 제1 및 제2 보정가속도신호에 근거하여 상기 모터의 보정위치신호를 요구하는 보정위치수단과, 상기 정지위치 지령신호와 상기 보정위치신호와의 합이 됨과 동시에, 상기 모터를 구동해서 소정의 위치에 정지시키는 보정정지신호를 구하는 보정위치수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.
이러한 모터제어장치에 의하면, 정지제어수단은, 정지위치 지령신호와 보정위치신호와의 합이 되는 보정정지신호에 근거하여 모터를 구동해서 정지시키므로, 전류제한수단이 온 동작해도, 마치 전류제한수단이 오프동작과 같이 모터를 원하는 위치에 정지할 수 있다는 효과가 있다.
예를 들면, 정지지령 발생수단에서의 정지위치신호는, 모터의 일회전에서의 소정의 회전위치에 정지시키는 것이어도 되고, 보정위치수단은, 보정가속도신호에 근거하여 모터의 일회전 내의 보정위치신호를 구해도 된다. 이러한 모터제어장치에 의하면, 모터를 일회전 내에서의 원하는 위치에 정지할 수 있다는 효과가 있다. 이것에 의해, 예를 들면, NC 장치의 주축에 모터를 사용함으로써, 모터의 축에 직결된 공구가 소정의 회전위치에서밖에 착탈할 수 없는 경우라도, 용이하게 공구를 착탈할 수 있다.
제7 발명에 관한 모터제어장치는, 위치편차값이 미리 정해진 값에 도달하면, 경보를 발하는 경보수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다. 이러한 모터제어장치에 의하면, 모델위치신호와 위치검출신호와의 차이가 되는 위치편차값의 이상을 조속히 검출할 수 있다는 효과가 있다.
본 발명은, 공작기계를 구동하는 주축모터 등에 적용되는 모터제어장치에 관한 것이다.
도 1은, 본 발명의 일실시예에 의한 모터제어장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는, 도 1에 나타내는 모터제어장치에 의해 구동되는 모터의 속도대 시 간곡선도이다.
도 3은, 도 1에 나타내는 보정가속도기의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 4는, 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터제어장치를 나타내는 블록도이다.
도 5는, 본 발명의 다른 실시예에 의한 모터제어장치를 나타내는 블록도이다.
도 6은, 도 5에 나타내는 일회전 내 지령기의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 7은, 도 5에 나타내는 일회전 내 보정기의 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 8은, 종래의 모터제어장치를 나타내는 블록도이다.
(실시예 1)
본 발명의 일실시예를 도 1에 의해 설명한다. 도 1은, 일실시예에 의한 모터제어장치의 블록도이다. 도 1에서, 도 8과 동일 부호는, 동일 또는 해당 부분을 나타내어 설명을 생략한다.
도 1에서, 모터제어장치(100)는, 위치지령신호 θr에 의해 모터(18)를 제어하는 모터제어부(30)와, 전류지령신호 Ir이 전류제한기(115)의 미리 정해진 제한 값을 초과함으로써 전류제한이 유효하게 되면, 적정한 위치지령신호 θr을 발생하는 보정위치 지령수단과, 후술하는 보정위치편차 θse가 미리 정해진 값을 넘으면, 적색발광 다이오드(도시하지 않음)를 점멸시키거나, 모터(18)를 정지시키거나 하는 경보수단으로서의 경보부(290)를 구비하고 있다.
이때, 모터(18)에는, 구동해야 하는 피제어대상(도시하지 않음)이 연결되어 있다.
모터제어부(30)는, 전류지령신호 Ir을 입력해서 전류제한신호 IrL을 출력하는 전류제한수단으로서의 전류제한기(115)를 구비하고 있고, 전류제한기 115는, 속도제어기(12)로부터 입력된 전류지령신호 Ir>전류제한값 IrL인 경우에는, 전류제한한 전류제한신호 IrL을 전류제어기(16)에 출력함과 동시에, 제한신호 L을 온한다(이하, 전류제한기(115)의 온이라 한다.). 한편, 전류지령신호 Ir≤전류제한값 IrL인 경우에는, 전류지령신호 Ir을 그대로 전류제어기(16)에 출력함과 동시에, 제한신호 L을 오프(이하, 전류제한기(115)의 오프라 한다.)하도록 형성되어 있다.
보정위치 지령수단은, 모델위치신호 θm을 발생하는 모델수단으로서의 모델위치 발생부(220)와, 적분기(103)로부터 발생하는 원가속도 지령신호 αa를 보정하기 위해, 모델위치신호 θm과 위치검출신호 θs와의 차이가 되는 보정위치편차 θse에 근거하여 제1 보정가속도신호 αse를 발생하는 보정가속도 발생부(보정가속도수단)(240)와, 원가속도 지령신호 αa로부터 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd를 뺀 가속도 편차 αr에 근거하여 위치지령신호 θr을 발생하는 위치지령 발생부(위치지령 발생수단)(260)와, 전류제한기(115)가 온으로부터 오프로 이행시에 가속편차 αr가 급격한 변화를 억제하기 위한 가속도 제어부(가속도 감소수단)(280)를 구비하고 있다.
모델위치 발생부(220)는, 모터제어부(30), 모터(18)에 의해 구동되는 피제어 대상(도시하지 않음)의 특성을 포함하는 등가의 위치제어계의 모델을 가짐과 동시에, 위치지령신호 θr에 근거하여 모터(18)의 회전위치(실위치)를 모델위치신호 θm으로서 요구하는 것이다. 상기 모델은 여러가지지만, 간이한 예를 설명한다.
모터(18)의 제어계, 즉, 모터제어부(30), 모터(18)에 의해 구동되는 피제어 대상(도시하지 않음)은, 속도루프의 응답성이 위치루프에 비교해서 충분히 빠르다. 따라서, 위치지령신호 θr, 위치이득 Kp, 적분기 1/s을 통해 모터(18)의 실위치 θs가 발생하는 1차 딜레이계라 가정할 수 있다. 따라서, 모델위치 발생부(220)는, 위치지령신호 θr과 모델위치신호 θm과의 차이가 되는 위치편차 θem을 구하는 감산기(120)와, 입력된 위치편차 θem에 근거하여 모델속도신호 Vm을 발생함과 동시에, 위치이득 Kp를 갖는 이득기(121)와, 입력된 모델속도신호 Vm에 근거하여 모델위치신호 θm을 발생하는 적분기(123)를 구비하고 있다.
보정가속도 발생부(240)는, 위치검출수단으로서의 인코더(20)에 의해 검출된 위치검출신호 θs와 모델위치신호 θm과의 차이가 되는 위치편차 θse를 구하는 감산기(125)와, 입력된 위치편차 θse에 근거하여 보정속도 지령신호 Vse를 발생함과 동시에, 이득 K1을 갖는 변환기(126)와, 입력된 보정속도 지령신호 Vse에 근거하여 보정가속도신호 αse를 발생하는 미분기(127)와, 전류제한기(115)가 온함으로써 제3 플로우차트를 실행해서 제로 또는 보정가속도신호 αse를 출력하는 보정가속도 제어기(130)를 구비하고 있다.
이때, 보정가속도 제어기(130)는, 전류제한기(115)가 오프인 경우에는, 제로를 출력하고 있다.
위치지령 발생부(260)는, 원속도 지령신호 Va를 발생하는 속도지령 발생수단으로서의 속도지령 발생기(101)와, 원속도 지령신호 Va를 입력하여 원가속도 지령신호 αa를 발생하는 미분기(103)와, 원가속도 지령신호 αa와 보정가속도신호 αse와의 차이가 되는 가속도 편차 αr을 구하는 감산기(104)와, 입력된 가속도 편차 αr에 근거하여 기준속도 지령신호 Vo를 발생하는 적분기(기준속도지령 발생수단)(105)와, 입력된 기준속도 지령신호 Vo에 근거하여 위치지령신호 θr을 발생하는 적분기(107)를 구비하고 있다.
이때, 위치지령신호 θr이 입력되는 감산기(6)(제1 감산수단)는, 위치지령신호 θr과 위치검출신호 θs와의 차이가 되는 위치편차 θe를 구하는 것이다.
가속도 제어부(280)는, 원속도 지령신호 Va와 기준속도 지령신호 Vo와의 차이가 되는 기준속도 편차 Vae를 구하는 감산기(제2 감산수단)(109)와, 입력된 기준속도 편차 Vae를 가속도신호로 변환함과 동시에, 소정의 값 d로 제산함으로써 보정가속도신호 αse보다도 낮은 저가속도신호(제2 보정가속도신호) αd를 발생하는 제산기(변환 수단)(111)와, 일단이 제산기(111)의 출력에 접속되어, 타단이 감산기(131)에 접속됨과 동시에, 전류제한기(115)의 온·오프동작과 반전의 관계에서 동작하는 스위치 SLa로 구비하고, 전류제한기(115)가 온에서 오프로 되면, 스위치 SLa가 오프(개방)로부터 온(닫힘)함으로써 제산기(111)로부터 저가속도신호 αd를 발생해서 전류제한기(115)가 오프로부터 온으로 복귀 후에 가속도 편차 αr이 급격히 변동하지 않도록 구성되어 있다.
이때, 감산기(131)는, 스위치 SLa, 보정가속도 제어기(130)의 동작에 의해 저가속도신호 αd 또는 보정가속도신호 αse를 선택적으로 감산기(104)에 더하는 것이다.
보정가속도 제어기(130)는, 전류제한기(115)의 온에 의해 원칙으로서 입력된 보정가속도신호 αse를 그대로 출력하고, 전류제한기(115)의 오프에 의해 제로를 출력하는 것이다. 그러나, 보정가속도 제어기(130)는, 도 2에 나타내는 바와 같이 입력된 보정가속도신호 αse를 그대로 출력하는 것이 적당하지 않은 것이 있으므로, 이하와 같이 제1, 제2 보정수단에 의해 보정한 보정가속도신호 αse를 출력한다.
제1 보정수단은, 모터(18)가 가속중(감속중)에 구해진 보정가속도신호 αse≥0(αse<0)이 아니면, 원가속도 지령신호 αa에 보정가속도신호 αse가 가산되어 원가속도 지령신호 αa보다도 가속도 편차 αr가 높아지므로 적절하지 않다. 이 때문에, 보정가속도신호 αse를 제로로 하여 모터(18)의 가속도지령(감속도지령)이 되는 가속도 편차 αr가 원가속도 지령신호 αa보다도 높아지지 않도록 하는 것이다.
제2 보정수단은, 모터(18)가 가속중(감속중)에 요청된 보정가속도신호 αse≥αa(αse<αa)이면, 모터(18)의 가속도지령(감속도지령)이 되는 가속도 편차 αr가 마이너스(플러스), 즉, 감속도 지령(가속도 지령)이 되므로, 보정가속도신호 αse를 원가속도 지령신호 αa와 같게 하여 출력함으로써 모터(18)의 가속도지령(감속도지령)이 되는 가속도 편차 αr을 최소치 αmin으로서 제로로 하는 것이다. 따라서, 모터(18)의 가속도지령(감속도지령)은, 원가속도 지령신호 αa로부터 제로까지의 허용 가속도 범위 αx에서 가속되게 된다.
상기한 바와 같이 구성된 모터제어장치의 동작을 도 1 내지 도 3에 의해 설명한다. 지금, 시간 t0에서 속도지령 발생기(101)로부터 원속도 지령신호 Va가 미분기(103)를 통해 원가속도 지령신호 αa를 발생하고, 전류제한기(115)가 오프이므로, 보정가속도 제어기(130)의 출력이 제로로 되어 있다.
한편, 가속도 제어부(280)는, 전류제한기(115)가 오프이기 때문에, 스위치 SLa가 온하고 있는 상태에서, 기준속도신호 Vo와 원속도 지령신호 Va가 같으므로, 감산기 109의 출력이 되는 기준속도 편차 Vae가 제로로 되어 있다. 따라서,제산기(111)로부터 제로를 출력하고 있다. 따라서, 감산기 131은, 보정가속도 제어기(130)의 출력이 제로에서, 저가속도신호 αd가 제로도 있으므로, 감산기 104에 제로를 입력한다. 감산기 104가 원가속도 지령신호 αa를 그대로 가속도 편차 αr로서 적분기 105에 입력하고, 적분기 105, 107을 통해 위치지령신호 θr을 발생한다.
모델위치 발생부(220)는, 위치지령신호 θr에 근거하여 이득기(121), 적분기(123)를 통해 모델위치신호 θm을 발생하고, 감산기(125)가 모델위치 지령신호 θm과 위치검출신호 θs와의 차이가 되는 보정위치편차 θse를 구하고, 변환기(126), 미분기(127)를 통해 보정가속도신호 αse를 보정가속도 제어기(130)에 입력한다.
감산기(6)는, 위치지령신호 θr과 위치검출신호 θs와의 차이가 되는 위치편차 θe를 구하고, 위치제어기(8)는, 위치편차 θe에 근거하여 속도지령신호 Vr을 발생한다. 감산기(10)는, 속도지령신호 Vr로부터 속도검출신호 Vs를 감산한 속도편차 Ve를 속도제어기(12)에 입력한다. 속도제어기(12)는, 속도편차 Ve에 근거하여 전류지령신호 Ir을 발생한다. 전류제한기(115)는, 오프하고 있으므로, 전류지령신호 Ir를 전류제한신호 IrL로서 전류제어기(16)에 입력한다. 전류제어기(16)는, 전류지령신호 IrL에 근거하여 모터(18)에 원하는 전류를 흐르게 하여 구동한다.
여기서, 모터제어장치(100)의 위치루프는, 위치지령신호 θr을 감산기(6)에 입력하고, 감산기(6)가 위치편차 θe를 구하여, 위치편차 θe에 근거하여 위치제어기(8)→감산기(10)→속도제어기(12)→전류제한기(115)→전류제어기(16)→모터(18)→인코더(20)→감산기(6)로 이루어지는 위치지령신호 θr에 의한 폐루프를 하고, 위치루프에 의해 모터(18)를 제어하고 있다.
시간 t1에서, 모터(18)의 토크 및 회전수가 증대해서 전류제한기(115)가 온하면, 제한신호가 온해서 스위치 SLa가 오프하고, 제한신호 L이 보정가속도 제어기(130)에 입력된다. 보정가속도 제어기(130)는, 전류제한기(115)의 온인가 아닌가를, 제한신호 L의 온·오프에 의해 판단하고(스텝 S101), 제한신호 L이 온이므로, 원가속도 지령신호 αa≥0인가 판단하여(스텝 S1O3), 모터(18)의 가속중이기 때문에, 원가속도 지령신호 αa≥0이 된다.
다음에, 보정가속도 제어기(130)는, 보정가속도신호 αse≥0인가 판단한다(스텝 S105). αse≥0이면, 보정가속도신호 αse≥αa인가 아닌가를 판단한다(스텝 S107). αse≥αa가 아니면, 보정가속도신호 αse를 감산기(131)에 입력한다(스텝 S115). 감산기(131)는, 스위치 SLa가 오프한 상태이므로, 보정가속도신호 αse를 감산기(104)에 입력한다. 감산기(104)는, 원가속도 지령신호 αr과 보정가속도신호 αse와의 차이가 되는 가속도 편차 αr을 구하고, 가속도 편차 αr을 적분기(105)에 입력하고, 적분기(107)로부터 위치지령신호 θr을 발생해서 상기한 바와 같이 해서 모터(18)를 구동한다.
한편, 보정가속도 제어기(130)는, 스텝 S107에서 αse≥αa이면, 상기한 바와 같이 제2 보정수단에 의해 모터(18)의 가속도 지령 αmin(제로)으로 하기 위해, 보정가속도신호 αse를 원가속도신호 αa와 같게 하여 출력한다(스텝 S117). 이때, 스텝 S105에서, αse≥0이 아니면, 상기한 바와 같이 제1 보정수단에 의해모터(18)의 가속도지령을 원가속도 지령신호 αa로 억제하기 위해, 보정가속도신호 αse를 제로로서 출력한다(스텝 S113).
시간 t2에서, 모터(18)가 필요한 토크가 감소해서 전류지령신호 Ir도 감소한다. 따라서, 전류제한기(115)가 온으로부터 오프함으로써 제한신호 L이 오프가 되어 보정가속도 제어기(130)의 출력이 제로가 됨과 동시에, 스위치 SLa가 온한다. 스위치 SLa가 온하면, 감산기 109는, 기준속도 편차 Vae를 구하고, 기준속도 편차 Vae를 제산기(111)에 입력한다. 제산기(111)는, 기준속도 편차 Vae를 정수값 d로 제산해서 저가속도신호 αd를 발생하고, 감산기 131을 통해 감산기 104에 입력한다. 감산기 104가 가속도 편차 αr을 구하여 적분기 105에 입력하고, 적분기 107이 위치지령신호 θr을 발생한다. 따라서, 전류제한기(115)가 온으로부터 오프할 때의 가속도 편차 αr을 감소시킴으로써 급격한 위치지령신호 θr의 변동을 억제할 수 있다.
시간 t3에서, 모터(18)의 가속이 완료하고, 그 후에 모터(18)는 일정속도로 회전하고, 감속으로 이행한다. 시간 t5에서, 모터(18)의 토크가 증대해서 전류제한기(115)가 다시 온하면, 제한신호 L이 온하여 스위치 SLa가 오프하고, 제한신호 L이 보정가속도 제어기(130)에 입력된다.
보정가속도 제어기(130)는, 상기 스텝 S101을 실행하고, 제한신호 L이 온하고 있으므로, 원가속도 지령신호 αa≥0인가 판단한다(스텝 S103). 모터(18)가 감속중이므로, 원가속도신호 αa≥0을 만족시키지 않으므로, 보정가속도신호 αse<0인가 판단하고(스텝 S109), αse<0이 아니면, 상기한 바와 같이 모터(18)의 가속도 지령을 원가속도 지령신호 αa에 억제하기 위해, 제1 보정수단에 의해 보정가속도신호 αse를 제로로 한다(스텝 S113).
보정가속도 제어기(130)는, 스텝 S109에서, 보정가속도신호 αse<0이면, αse<αa를 판단하고(스텝 S111), αse<αa가 아니면, 보정가속도신호 αse를 출력하고(스텝 S15), 상기한 바와 같이 해서 위치지령신호 θr을 발생해서 모터(18)를 제어한다. 한편, 보정가속도 제어기(130)는, 스텝 S111에서, αse>αa이면, 상기한 바와 같이 제2 보정수단에 의해 모터(18)의 가속도 지령을 제로로 하기 위해 보정가속도신호 αse를 원가속도 지령신호 αa로서 출력한다(스텝 S117).
시간 t6에서, 모터(18)의 필요한 토크가 감소해서 전류지령신호 Ir도 감소하면, 상기 시간 t2와 마찬가지로 모터제어장치(100)가 동작하고, 시간 t7에서 원가속도 지령신호 αa가 제로가 되어 모터(18)의 운전이 종료한다.
상기한 바와 같이 모델위치 발생부(220)는 모델위치신호 θm을 발생하고, 보정가속도 발생부(240)는, 위치검출신호 θs와 모델위치신호 θm과의 차이가 되는 보정위치편차 θse에 근거하여 보정가속도신호 αse를 전류제한기(115)의 제한신호L의 온에 의해 소정의 요건 하에 발생하고, 감산기(104)가 원가속도 지령신호 θa로부터 보정가속도신호 αse를 감산한 가속도 편차 αr에 근거하여 보정위치 지령신호 θr을 발생한다. 따라서, 전류제한기(115)가 온해도, 적정한 위치지령신호 θr을 모터제어부(30)에 입력함으로써 위치검출신호 θr과 위치지령신호 θr과의 차이가 되는 위치편차 θe가 확대하기 어렵다, 즉, 오버슛하기 어려운 모터제어장치(100)를 얻을 수 있다.
(실시예 2)
본 발명의 다른 실시예를 도 4에 의해 설명한다. 도 4는, 다른 실시예가 되는 모터제어장치의 블록도에서, 도 4에서, 도 1과 동일 부호는, 동일 또는 해당부분을 나타내고, 설명을 생략한다.
실시예 1에서는, 전류제한기(115)가 온·오프동작에 의해 원가속도 지령신호 αa로부터 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd를 감산한 가속도 지령(가속도 편차 αr)에 의해 모터(18)를 제어하고 있었다.
그러나, 속도지령 발생기(101)로부터의 원속도 지령신호 Va의 적분값이 되는 원위치 지령신호 θa(도시하지 않음)와, 위치지령신호 θr이 다르게 되어 있었다. 그래서, 원위치 지령신호 θa에 일치시킨 위치에 모터(18)를 정지시키는 모터제어장치(300)를 제공한다.
도 4에서, 모터제어장치(300)는, 실시예 1의 구성에 더하여, 원가속도 지령신호 αa를 보정하는 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd에 근거하는 적산보정위치신호 θas를 작성하고, 적산보정 위치신호 θas에 근거하여 적산속도신호 VLs를 발생하는 보정위치 지령부(320)를 구비하고 있다.
보정위치 지령부(320)는, 입력된 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd를 보정속도신호 Vrs로서 출력하는 적분기 323과, 입력된 보정속도신호 Vrs를 보정위치신호 θrs로서 출력하는 적분기 325와, 입력된 보정위치신호 θrs를 적산해서 적산보정 위치신호 θas를 구함과 동시에, 원속도 지령신호 Va가 제로가 됨으로써 적산보정 위치신호 θas를 출력하는 보정위치 적산기 327과, 이득 Ka를 갖는 이득기 329, 적분기 331을 통해 얻어진 귀환위치신호 θLS와 적산보정 위치신호 θas와의 차이가 되는 위치편차 θes를 요구하는 감산기 328과, 이득기 329의 출력이 되는 적산속도신호 VLs와 기준속도 지령신호 Vo와의 합이 되는 속도편차 Voe를 요구하는 가산기(333)와, 원속도 지령신호 Va가 제로로 됨으로써 오프로부터 온하는 스위치 SLs를 구비하고 있다.
이때, 보정위치 적산기(327)는, 보정적산수단 및 적산지령 발생수단에 해당한다. 상기한 바와 같이 구성된 모터제어장치의 동작을 도 4에 의해 설명한다. 지금, 실시예 1에서 설명한 바와 같이 모터(18)의 가속시에 전류제어기(115)가 온하면, 보정가속도신호 αse가 발생하고, 적분기 323이 속도신호 Vrs를 발생해서 적분기 325에 입력하며, 적분기 325가 보정위치신호 θrs를 발생한다.
마찬가지로, 실시예 1에서 설명한 바와 같이 전류제한기(115)가 온으로부터 오프하면, 제한신호 L이 오프가 되어 스위치 SLa가 온한다. 스위치 SLa가 온하면, 감산기 109는, 기준속도 편차 Vae를 구하고, 기준속도 편차 Vae를 제산기(111)에 입력한다. 제산기(111)는, 기준속도 편차 Vae를 정수값 d에서 제산해서 저가속도신호 αd를 스위치 SLa, 감산기 131을 통해 적분기 323에 입력한다. 적분기 323이 속도신호 Vrs를 발생해서 적분기 325에 입력하고, 적분기 325가 보정위치신호 θrs를 발생한다.
보정위치 적산기(327)는, 속도지령 발생기(101)로부터 원속도 지령신호 Va가발생하지 않게 될 때까지, 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd에 근거하여 모터(18)의 회전위치를 적산한 적산보정 위치신호 θas를 구하여 유지한다. 이윽고, 모터(18)가 가속, 일정속, 감속하고, 원속도 지령신호 Va가 제로로 되면, 보정위치 적산기(327)가 적산보정 위치신호 θas를 감산기(328)에 출력한다.
감산기(328)가, 이득기(329), 적분기(331)를 통해 얻어진 귀환위치신호 θLS와 적산보정 위치신호 θas와의 차이가 되는 보정위치편차 θes를 요구하고, 이득기 329가 적산 보정속도신호 VLs를 발생한다. 여기서, 전류제한기(115)가 오프이므로, 보정가속도 제어기(130)의 출력이 제로로 되어 있다.
가산기(333)는, 원속도 지령신호 Va, 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd가 제로이므로, 적산보정 속도신호 VLs를 기준속도 편차 Voe로 하여 적분기(107)에 입력한다. 적분기(107)는, 적산보정 속도신호 VLs에 근거하여 위치지령신호 θr을 감산기(6)에 입력한다.
실시예 1에 기재와 같이 감산기(6)는, 위치편차 θe를 구하고, 위치편차 θe에 근거하여 모터(18)에 원하는 전류를 흐르게 하여 구동한다.
따라서, 속도지령 발생기(101)로부터의 원속도 지령신호 Va가 발생하지 않게 됨으로써, 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd에 근거하는 적산보정 위치신호 θas를 구하고, 적산보정 위치신호 θas에 근거하는 적산보정 속도신호 VLs에 근거하여 모터(18)를 구동제어한다. 이 때문에, 원위치 지령신호 θa에 일치시킨 위치에 모터(18)를 정지시키는 모터제어장치(300)를 얻을 수 있다.
(실시예 3)
본 발명의 다른 실시예를 도 5에 의해 설명한다. 도 5는, 다른 실시예가 되는 모터제어장치의 블록도에서, 도 5에서, 도 4와 동일 부호는, 동일 또는 해당 부분을 나타내고, 적의 설명을 생략한다.
실시예 2에서는, 원속도 지령신호 Va에 근거하는 원위치 지령신호 θa에 일치시킨 위치에 모터(18)를 정지시키는 모터제어장치(300)를 제공했다.
본 실시예에서는, 실시예 2를 더욱 발전하여 도 5에 나타내는 바와 같이, 모터(18)를 원점 위치에 복귀한 후, 실시예 1과 같이 속도지령 발생기(101)로부터의 원속도 지령신호 Va에 근거하여 모터(18)를 구동하고, 원속도 지령신호 Va가 제로(오프)가 되면, 즉, 모터(18)가 정지하기 직전이 되면, 원속도 지령신호 Va에 근거하여 모터(18)의 일회전 내에서의 원하는 위치에 정지시키는 정지위치 지령신호 θr1을 구하고, 정지위치 지령신호 θr1을 속도지령신호 Vr1로 변환해서 발생하는 위치결정 지령발생기(301)와, 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd에 근거하는 보정위치 지령신호 θa1을 구하고, 보정위치 지령신호 θa1을 보정속도신호 VL1로 변환해서 발생하는 보정위치 지령기(420)를 구비하고, 등가적으로 정지위치 지령신호 θr1에 보정위치 지령신호 θa1을 가산함으로써 모터(18)를 정지위치 지령신호 θr1의 위치에 정확하게 정지시키는 것이다.
위치결정 지령발생기(301)는, 원속도 지령신호 Va를 적분해서 원위치 지령신호 θa를 발생하는 적분기(303)와, 원속도 지령신호 Va가 제로로 되었을 때에서의 모터(18)의 일회전 내에서의 정지위치를 구하고, 그 정지위치에 근거하는 정지위치검지신호 θt를 발생하는 일회전 내 위치검출기(305)와, 모터(18)의 일회전 내에서의 원하는 회전위치에 정지시키기 위한 원정지 지령신호 θo1을 발생하는 정지지령 발생기(307)와, 원지령신호 θo1과 정지위치신호 θt와의 차이가 되는 정지위치편차 θet를 구하는 감산기(309)와, 정지위치편차 θet에 의해 소정의 정지위치 지령신호 θr1을 발생함과 동시에, 기억소자로서의 RAM(도시하지 않음)을 갖는 정지지령 발생수단으로서의 일회전 내 지령기(311)와, 정지위치 지령신호 θr1을 미분하여 정지속도 지령신호 Vr1을 발생하는 미분기(313)와, 원속도 지령신호 Va가 제로일 때에 온하고, 원속도 지령신호 Va가 제로 이외에 오프되는 스위치 Sp를 구비하고 있다.
여기서, 원속도 지령신호 Va가 제로로 된 것에 의해 정지위치 지령신호 θr1을 발생하는 것은, 모터(18)가 정지하기 직전에 빠르게 정지위치 지령신호 θr1을 발생하기 위해서이다.
보정위치 지령기(420)는, 입력된 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd를 보정속도신호 Vrs로서 출력하는 적분기 323과, 입력된 보정속도신호 Vrs를 보정위치신호 θrs로서 출력하는 적분기 325와, 입력된 보정위치신호 θrs에 근거하여 모터(18)의 일회전 내의 보정미소 위치신호 θa1을 구함과 동시에, 원속도 지령신호 Va가 제로로 되면, 보정미소 위치신호 θa1을 출력하는 보정위치수단으로서의 일회전 내 보정기(427)와, 이득 Ka를 갖는 이득기(329), 적분기 331을 통해 얻어진 귀환미소 위치신호 θL1과 보정미소 위치신호 θa1과의 차이가 되는 미소위치편차 θe1을 구하는 감산기(328)와, 이득기(329)의 출력이 되는 보정미소 속도신호 VL1과 속도기준신호 Vo와의 차이가 되는 보정속도편차 Voe를 구하는 감산기(333)를 구비하고 있다.
상기한 바와 같이 구성된 모터제어장치의 동작을 도 2, 도 5 내지 도 7에 의해 설명한다. 지금, 모터제어장치(400)를 동작하는 것에 있어서, 모터(18)의 원점위치 복귀동작을 한 후, 실시예 1에서 설명한 바와 같이, 속도지령 발생기(101)로부터 원속도 지령신호 Va가 발생해서 모터(18)를 구동제어한다.
일회전 내 지령기(311)는, 원속도 지령신호 Va를 RAM에 기억하고(스텝 S201), 원속도 지령신호 Va가 제로인가 아닌가를 판단한다(스텝 S203). 이것은, 원속도 지령신호 Va가 제로로 된 것에 의해 빠르게 정지위치 지령신호 θr1을 발생하기 위해서이다. 원속도 지령신호 Va가 제로가 되면, 스위치 Sp가 오프로부터 온하고, 원속도 지령신호 Va가 제로가 되기 직전의 원속도 지령신호 Va를 RAM으로부터 판독하여, 모터(18)가 정전인가 아닌가를 원속도 지령신호 Va≥0인가 아닌가에 의해 판단하고(스텝 S205), Va≥0이면, 즉, 모터(18)가 정전이면, 정지위치편차 θet≥0인가 아닌가를 판단한다(스텝 S207).
일회전 내 지령기(311)는, θet≥0이면, 정지위치편차 θet를 ∑정지위치 지령신호 θrs로 하고(스텝 S215), 각 정지위치 지령신호 θr1의 발생회수 N이, 미리 정해진 규정회수 Nc보다도 적은가 아닌가 판단하고(스텝 S219), 규정회수 Nc보다도 적으면, ∑정지위치 지령신호 θrs/Nc로 한 정지위치 지령신호 θr1을 발생해서 적분기(313)에 입력한다(스텝 S221). 이것은, ∑정지위치 지령신호 θrs보다도 작은 정지위치 지령신호 θr1에 근거하여 모터(18)를 원활하게 가속시키기 위해서이다.적분기 313은, 정지속도 지령신호 Vr1을 발생하여 가산기(315)를 통해 적분기 103에 정지속도 지령신호 Vr1을 입력한다.
일회전 내 지령기(311)는, 발생회수 N을 1회 가산하고(스텝 S223), 스텝 S219, S221, S223을 반복해서 발생회수 N이 규정회수 Nc를 넘으면, 각 정지위치 지령신호 θr1을 제로로서(스텝 S225) 종료한다.
스텝 S207에서, 정지위치편차 θet≥0이 아니면, 미리 정해진 모터(18)를 일회전시키는 일회전 기준위치신호 θf와 정지위치편차 θet와의 합이 되는 ∑정지위치 지령신호 θrs를 구한다(스텝 S211). 여기서, 일회전 기준위치신호 θf를 가산하는 것은, 모터(18)의 회전방향을 반전시키지 않도록 하기 위해서이다.
이때, 스텝 S205에서, 원속도 지령신호 Va≥0이 아니면, 즉, 모터(18)의 역전이면, 정지위치편차 θet<0인가 아닌가를 판단하고(스텝 S209), θet<0이면, 정지위치편차 θet를 ∑정지위치 지령신호 θrs로 하고(스텝 S215), 상기 스텝 S219∼S225를 실행한다.
또한, 스텝 S209에서, 위치편차 θet<0이 아니면, 위치편차 θet로부터 일회전 기준위치신호 θf를 감산한 ∑정지위치 지령신호 θrs를 구한다(스텝 S213). 여기서, 일회전 기준위치신호 θf를 감산하는 것은, 모터(18)의 회전방향을 반전시키지 않도록 하기 위해서이다.
한편, 모터(18)의 가속, 감속일 때에 실시예 1과 같이 생긴 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αa를 적분기 323에 입력하고, 적분기 323은 보정속도신호 Vrs를 발생해서 적분기 325에 입력한다. 적분기 325는 보정위치신호 θrs를 발생해서일회전 내 보정기 427에 입력한다. 일회전 내 보정기 427은, 보정가속도신호 αse, 저가속도신호 αd에 근거하여, 모터(18)의 일회전 위치에 환산한 원보정 미소 위치신호 θs1을 작성한다(스텝 S301).
일회전 내 보정기 427은, 도 2에 나타내는 바와 같이 감속시에 있어서, 모터(18)에 흐르는 감속전류 Ib가 미리 정해진 전류 In 이하인가 아닌가 판단하고, Ib≤In이면, 보정가속도신호 αse가 제로로 된 것인가 아닌가를 판단한다(스텝 S303). 여기서, Ib≤In을 판단하는 것은, 모터(18)의 정지 직전에 보정미소 위치신호 θa1을 발생하기 위해서이다. 또한, 보정가속도신호 αse가 제로가 아니면, 원보정미소 위치신호 θs1이 확정되지 않기 때문이다.
일회전 내 보정기 327은, 스텝 S303의 요건을 만족시키면, 모터(18)가 정전인가 아닌가를 원속도 지령신호 Va≥0인가 아닌가에 의해 판단하고(스텝 S307), 원속도 지령신호 Va≥0이면, 즉, 모터(18)가 정전이면, 원보정 미소위치신호 θs1≥0을 판단한다(스텝 S309). θs1≥0이면, 원보정미소 위치신호 θs1과 같은 보정미소 위치신호 θa1을 발생하고(스텝 S311), 감산기 328은, 이득기 329, 적분기 331을 통해 얻어진 귀환위치신호 θL1과 보정미소 위치신호 θa1과의 차이가 되는 미소편차위치 θa1을 구하고, 이득기 329가 보정미소 속도신호 VL1을 발생한다(스텝 S313).
한편, 스텝 S309에서, 원보정미소 위치신호 θs1≥0이 아니면, 원보정미소 위치신호 θs1에 일회전 기준위치신호 θf를 가산한 보정미소 위치신호 θa1을 발생한다.
또한 스텝 S307에서, 원속도 지령신호 Va≥0이 아니면, 원보정미소 위치신호 θs1<0을 판단하고(스텝 S315), θs1<0이면, 원보정미소 위치신호 θs1과 같은 보정미소 위치신호 θa1을 발생한다.(스텝 S317). 이때, 스텝 S315에서, θs1<0이 아니면, 원보정미소 위치신호 θs1에 일회전 기준위치신호 θf를 가산한 보정미소 위치신호 θa1을 발생한다(스텝 S319).
그리고, 정지속도 지령신호 Vr1이 미분기 103, 감산기 104를 통해 적분기 105로부터 기준속도 지령신호 Vo를 발생하고, 가산기 333은, 기준속도 지령신호 Vo와 보정미소 속도신호 VL1과의 합이 되는 정지속도 지령신호 Voe를 구하여 적분기 107에 입력한다. 적분기 107로부터 위치지령신호 θr을 발생해서 모터(18)를 구동제어한다. 상기 실시예 1과 같이 모터(18)에 원하는 전류를 흐르게 하여 구동한다.
이상과 같이, 본 발명에 관한 모터의 제어장치는, NC 장치의 주축모터의 용도에 적합하다.

Claims (8)

  1. 피제어 대상을 구동하는 모터의 회전위치를 위치검출신호로서 검출하는 위치검출수단과, 상기 모터의 회전위치를 지령하는 위치지령신호와 상기 위치검출신호와의 차이가 되는 위치편차에 근거하여 상기 모터를 위치루프에 의해 제어하는 제어수단을 구비한 모터의 제어장치에 있어서,
    상기 모터를 가속 또는 감속시키는 원가속도 지령신호를 발생하는 가속도 발생수단과,
    상기 모터의 전류지령신호가 미리 정해진 값에 도달하면, 상기 전류지령신호를 제한함과 동시에, 제한신호를 오프로부터 온하는 전류제한수단과,
    상기 모터의 제어장치, 상기 모터, 상기 피제어 대상의 특성을 포함하는 등가의 위치제어계의 모델을 가짐과 동시에, 상기 위치지령신호를 상기 모델에 입력함으로써 상기 모터의 회전위치를 모델위치신호로서 구하는 모델수단과,
    상기 제한신호의 온에 의해 상기 모델위치신호와 상기 위치검출신호와의 차이가 되는 보정위치편차에 근거하여 제1 보정가속도신호를 발생하는 보정가속도수단과,
    상기 원가속도 지령신호와 상기 제1 보정가속도신호와의 차이가 되는 가속도편차에 근거하여 상기 위치지령신호를 발생하는 위치지령 발생수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 보정가속도신호 대신에,
    상기 제한신호가 온에서 오프로 됨으로써 상기 제1 보정가속도신호보다도 낮은 제2 보정가속도신호를 발생하는 가속도 감소수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가속도 감소수단은, 상기 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과,
    상기 가속도 편차에 근거하여 기준속도 지령신호를 발생하는 기준속도지령 발생수단과,
    상기 원속도 지령신호와 상기 기준속도 지령신호와의 차이가 되는 기준속도 편차를 구하는 제2 감산수단과,
    상기 기준속도 편차에 근거하여 상기 제2 보정가속도신호를 발생하는 변환수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 모터가 가속중인 경우, 상기 제1 보정가속도신호 αse<0을 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 제로로 함과 동시에, 상기 모터가 감속중인 경우, 상기 제1 보정가속도신호 αse>0을 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 제로로 하는 제1 보정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 모터가 가속중인 경우, 상기 제1 보정가속도신호 αse, 상기 원가속도신호 αa로 하면, αse≥αa를 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 상기 원가속도신호 이하로 함과 동시에, 상기 모터가 감속중인 경우, αse<αa를 만족함으로써, 상기 제1 보정가속도신호를 상기 원가속도신호 이하로 하는 제2 보정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과,
    상기 제1 및 제2 보정가속도신호에 근거하여 위치보정값의 적산값이 됨과 동시에, 상기 모터를 구동하는 적산위치 보정신호를 요구하는 보정적산수단과,
    상기 원속도 지령신호가 오프함으로써 상기 적산보정위치 보정신호를 발생하는 적산지령 발생수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터를 회전시키는 원속도 지령신호를 발생하는 속도지령 발생수단과,
    상기 원속도 지령신호가 오프하면, 상기 모터를 소정의 회전위치에 정지시키는 정지위치 지령신호를 발생하는 정지지령 발생수단과,
    상기 제1 및 제2 보정가속도신호에 근거하여 상기 모터의 보정위치신호를 요구하는 보정위치수단과,
    상기 정지위치 지령신호와 상기 보정위치신호와의 합이 됨과 동시에, 상기 모터를 구동해서 소정의 위치에 정지시키는 보정정지신호를 구하는 가산수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 보정위치편차값이 미리 정해진 값에 도달하면, 경보를 발하는 경보수단을 구비한 것을 특징으로 하는 모터의 제어장치.
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