JPH07322665A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
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- JPH07322665A JPH07322665A JP6115801A JP11580194A JPH07322665A JP H07322665 A JPH07322665 A JP H07322665A JP 6115801 A JP6115801 A JP 6115801A JP 11580194 A JP11580194 A JP 11580194A JP H07322665 A JPH07322665 A JP H07322665A
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- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】電動機の負荷の剛性が弱かったり、バックラッ
シなどの非線形要素をゆうすると発生する機械的振動を
抑制しつつ、電動機の加減速特性を改善する電動機制御
装置を提供する。 【構成】速度調節部５の出力に、負荷７の機械的振動を
抑制するフィルタ２１を接続し、フィルタ２１の出力と
速度指令値を微分する微分演算部２２の出力とを第２加
算演算器２２で加算し、第２加算演算器２２の出力を電
流制御部６に入力する構成。
シなどの非線形要素をゆうすると発生する機械的振動を
抑制しつつ、電動機の加減速特性を改善する電動機制御
装置を提供する。 【構成】速度調節部５の出力に、負荷７の機械的振動を
抑制するフィルタ２１を接続し、フィルタ２１の出力と
速度指令値を微分する微分演算部２２の出力とを第２加
算演算器２２で加算し、第２加算演算器２２の出力を電
流制御部６に入力する構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機を可変速制御
する電動機制御装置に関する。
する電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に、従来の電動機制御装置のブロッ
ク構成図を示す。図６において、電動機１に機械的に結
合されたパルスジェネレータ２の出力により速度検出値
を算出する速度検出部３と、外部より指令される速度指
令値と前記速度検出値との差を速度偏差として演算する
第１加算演算器４と、第１加算演算器４の出力により電
動機１の速度調節をする速度調節部５と、速度調節部５
の出力と図示しない電流検出器とにより電動機１の駆動
電流を制御する電流制御部６とを備えた電動機制御装置
１０により電動機１を可変速制御し、電動機１に機械的
に結合された負荷７を駆動する構成である。
ク構成図を示す。図６において、電動機１に機械的に結
合されたパルスジェネレータ２の出力により速度検出値
を算出する速度検出部３と、外部より指令される速度指
令値と前記速度検出値との差を速度偏差として演算する
第１加算演算器４と、第１加算演算器４の出力により電
動機１の速度調節をする速度調節部５と、速度調節部５
の出力と図示しない電流検出器とにより電動機１の駆動
電流を制御する電流制御部６とを備えた電動機制御装置
１０により電動機１を可変速制御し、電動機１に機械的
に結合された負荷７を駆動する構成である。
【０００３】電動機１の速度調節をする速度調節部５
は、電動機１と負荷７とが最適な制御応答をするように
比例ゲイン、積分ゲインを調節している。
は、電動機１と負荷７とが最適な制御応答をするように
比例ゲイン、積分ゲインを調節している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来の電動機制
御装置によると、電動機に機械的に結合された負荷の剛
性が弱かったり、負荷にバックラッシなどの非線形要素
を有すると機械的振動が発生し、これを抑制するために
速度調節部の比例ゲイン、積分ゲインを調整した結果、
制御応答が遅くなり、前記電動機の加減速性能が悪くな
るという問題があった。また、前記機械的振動を抑制す
る別の方法として、前記速度調節部の出力に１次遅れの
フィルタを挿入して、このフィルタの出力を電流制御部
に入力する方法も知られているが、この方法でも前記電
動機の加減速性能が悪くなるという問題があった。
御装置によると、電動機に機械的に結合された負荷の剛
性が弱かったり、負荷にバックラッシなどの非線形要素
を有すると機械的振動が発生し、これを抑制するために
速度調節部の比例ゲイン、積分ゲインを調整した結果、
制御応答が遅くなり、前記電動機の加減速性能が悪くな
るという問題があった。また、前記機械的振動を抑制す
る別の方法として、前記速度調節部の出力に１次遅れの
フィルタを挿入して、このフィルタの出力を電流制御部
に入力する方法も知られているが、この方法でも前記電
動機の加減速性能が悪くなるという問題があった。
【０００５】この発明の課題は、上記問題点を解決し、
前記電動機の加減速性能を改善した電動機制御装置を提
供することにある。
前記電動機の加減速性能を改善した電動機制御装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この第１の発明では、電
動機に機械的に結合されたパルスジェネレータの出力に
より速度検出値を算出する速度検出部と、外部より指令
される速度指令値と前記速度検出値との差を演算する第
１加算演算器と、該第１加算演算器の出力により前記電
動機の速度調節をする速度調節部と、該速度調節部の出
力に接続され、予め設定された１次遅れのフィルタと、
該フィルタの出力と前記速度指令値の大きさの変化を演
算する微分演算部の出力とを加算する第２加算演算器
と、該第２加算演算器の出力により前記電動機の電流を
制御する電流制御部とを備え、前記電動機を可変速制御
する際に、前記１次遅れのフィルタの時定数は、前記電
動機で駆動される負荷が発生する機械的振動を抑制する
時定数であることを特徴とする。
動機に機械的に結合されたパルスジェネレータの出力に
より速度検出値を算出する速度検出部と、外部より指令
される速度指令値と前記速度検出値との差を演算する第
１加算演算器と、該第１加算演算器の出力により前記電
動機の速度調節をする速度調節部と、該速度調節部の出
力に接続され、予め設定された１次遅れのフィルタと、
該フィルタの出力と前記速度指令値の大きさの変化を演
算する微分演算部の出力とを加算する第２加算演算器
と、該第２加算演算器の出力により前記電動機の電流を
制御する電流制御部とを備え、前記電動機を可変速制御
する際に、前記１次遅れのフィルタの時定数は、前記電
動機で駆動される負荷が発生する機械的振動を抑制する
時定数であることを特徴とする。
【０００７】第２の発明では、電動機に機械的に結合さ
れたパルスジェネレータの出力により速度検出値を算出
する速度検出部と、外部より指令される速度指令値と前
記速度検出値との差を演算する第１加算演算器と、該第
１加算演算器の出力により前記電動機の速度調節をする
速度調節部と、該速度調節部の出力に接続され、１次遅
れの時定数が可変できる可変フィルタと、該可変フィル
タの出力により前記電動機の電流を制御する電流制御部
と、前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの
可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷
が発生する機械的振動を抑制する時定数から前記速度調
節部の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるよう
に調整する第１フィルタ調整部とを備える。
れたパルスジェネレータの出力により速度検出値を算出
する速度検出部と、外部より指令される速度指令値と前
記速度検出値との差を演算する第１加算演算器と、該第
１加算演算器の出力により前記電動機の速度調節をする
速度調節部と、該速度調節部の出力に接続され、１次遅
れの時定数が可変できる可変フィルタと、該可変フィル
タの出力により前記電動機の電流を制御する電流制御部
と、前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの
可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷
が発生する機械的振動を抑制する時定数から前記速度調
節部の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるよう
に調整する第１フィルタ調整部とを備える。
【０００８】また第３の発明では、電動機に機械的に結
合されたパルスジェネレータの出力により速度検出値を
算出する速度検出部と、外部より指令される速度指令値
と前記速度検出値との差を演算する第１加算演算器と、
該加算演算器の出力により前記電動機の速度調節をする
速度調節部と、該速度調節部の出力に接続され、１次遅
れの時定数が可変できる可変フィルタと、該可変フィル
タの出力により前記電動機の電流を制御する電流制御部
と、前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの
可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷
が発生する機械的振動を抑制する時定数から前記パルス
ジェネレータの出力の変化量の絶対値に対応して小さく
なるように調整する第２フィルタ調整部とを備える。
合されたパルスジェネレータの出力により速度検出値を
算出する速度検出部と、外部より指令される速度指令値
と前記速度検出値との差を演算する第１加算演算器と、
該加算演算器の出力により前記電動機の速度調節をする
速度調節部と、該速度調節部の出力に接続され、１次遅
れの時定数が可変できる可変フィルタと、該可変フィル
タの出力により前記電動機の電流を制御する電流制御部
と、前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの
可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷
が発生する機械的振動を抑制する時定数から前記パルス
ジェネレータの出力の変化量の絶対値に対応して小さく
なるように調整する第２フィルタ調整部とを備える。
【０００９】さらに、第４の発明では、電動機に機械的
に結合されたパルスジェネレータの出力により速度検出
値を算出する速度検出部と、前記パルスジェネレータの
出力により位置検出値を算出する位置検出部と、外部よ
り指令される位置指令値と前記位置検出値との差を演算
する第３加算演算器と、該第３加算演算器の出力により
前記電動機の位置調節をする位置調節部と、該位置調節
部の出力と前記速度検出値との差を演算する第１加算演
算器と、該第１加算演算器の出力により前記電動機の速
度調節をする速度調節部と、該速度調節部の出力に接続
され、１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタと、
該可変フィルタの出力により前記電動機の電流を制御す
る電流制御部と、前記電動機を位置制御する際に、前記
１次遅れの可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動
される負荷が発生する機械的振動を抑制する時定数から
前記第３加算演算器の出力の大きさの絶対値に対応して
小さくなるように調整する第３フィルタ調整部とを備え
る。
に結合されたパルスジェネレータの出力により速度検出
値を算出する速度検出部と、前記パルスジェネレータの
出力により位置検出値を算出する位置検出部と、外部よ
り指令される位置指令値と前記位置検出値との差を演算
する第３加算演算器と、該第３加算演算器の出力により
前記電動機の位置調節をする位置調節部と、該位置調節
部の出力と前記速度検出値との差を演算する第１加算演
算器と、該第１加算演算器の出力により前記電動機の速
度調節をする速度調節部と、該速度調節部の出力に接続
され、１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタと、
該可変フィルタの出力により前記電動機の電流を制御す
る電流制御部と、前記電動機を位置制御する際に、前記
１次遅れの可変フィルタの時定数は、前記電動機で駆動
される負荷が発生する機械的振動を抑制する時定数から
前記第３加算演算器の出力の大きさの絶対値に対応して
小さくなるように調整する第３フィルタ調整部とを備え
る。
【００１０】
【作用】この発明は、電動機に機械的に結合された負荷
の剛性が弱かったり、負荷にバックラッシなどの非線形
要素を有するために起こる機械的振動は、前記電動機が
加減速を終了した定常状態で発生することに着目し、こ
れを抑制するために速度調節部の出力に１次遅れのフィ
ルタを備える方法を採用し、第１の発明では、前記フィ
ルタの出力と外部より指令される速度指令値の大きさの
変化を演算する微分演算部の出力とを加算する第２加算
演算器を設け、該第２加算演算器の出力を電流制御部に
入力することにより前記電動機の加速，減速トルクを微
分的に増加させ、該電動機の加減速性能を改善するよう
に作用し、第２の発明では、前記１次遅れの可変フィル
タの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する
機械的振動を抑制する時定数から前記速度調節部の出力
の大きさの絶対値に対応して小さくなるように調整する
第１フィルタ調整部を備え、前記電動機の加速，減速ト
ルクが必要なときには可変フィルタの時定数を小さく
し、第３の発明では、前記１次遅れの可変フィルタの時
定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する機械的
振動を抑制する時定数から前記パルスジェネレータの出
力の変化量の絶対値に対応して小さくなるように調整す
る第２フィルタ調整部を備え、前記電動機の加速，減速
トルクが必要なときには可変フィルタの時定数を小さく
し、第４の発明では、前記１次遅れの可変フィルタの時
定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する機械的
振動を抑制する時定数から外部より指令される位置指令
値と前記位置検出値との差、即ち、位置偏差を演算する
第３加算演算器の出力の変化量の絶対値に対応して小さ
くなるように調整する第３フィルタ調整部を備え、前記
電動機の加速，減速トルクが必要なときには可変フィル
タの時定数を小さくして、該電動機の発生トルクを急速
に増加，減少させて、該電動機の加減速性能を改善する
ように作用する。
の剛性が弱かったり、負荷にバックラッシなどの非線形
要素を有するために起こる機械的振動は、前記電動機が
加減速を終了した定常状態で発生することに着目し、こ
れを抑制するために速度調節部の出力に１次遅れのフィ
ルタを備える方法を採用し、第１の発明では、前記フィ
ルタの出力と外部より指令される速度指令値の大きさの
変化を演算する微分演算部の出力とを加算する第２加算
演算器を設け、該第２加算演算器の出力を電流制御部に
入力することにより前記電動機の加速，減速トルクを微
分的に増加させ、該電動機の加減速性能を改善するよう
に作用し、第２の発明では、前記１次遅れの可変フィル
タの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する
機械的振動を抑制する時定数から前記速度調節部の出力
の大きさの絶対値に対応して小さくなるように調整する
第１フィルタ調整部を備え、前記電動機の加速，減速ト
ルクが必要なときには可変フィルタの時定数を小さく
し、第３の発明では、前記１次遅れの可変フィルタの時
定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する機械的
振動を抑制する時定数から前記パルスジェネレータの出
力の変化量の絶対値に対応して小さくなるように調整す
る第２フィルタ調整部を備え、前記電動機の加速，減速
トルクが必要なときには可変フィルタの時定数を小さく
し、第４の発明では、前記１次遅れの可変フィルタの時
定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生する機械的
振動を抑制する時定数から外部より指令される位置指令
値と前記位置検出値との差、即ち、位置偏差を演算する
第３加算演算器の出力の変化量の絶対値に対応して小さ
くなるように調整する第３フィルタ調整部を備え、前記
電動機の加速，減速トルクが必要なときには可変フィル
タの時定数を小さくして、該電動機の発生トルクを急速
に増加，減少させて、該電動機の加減速性能を改善する
ように作用する。
【００１１】
【実施例】以下に説明する実施例において、図６と同一
機能を有する部材には同一符号を付して説明を省略し、
図６と異なる機能の部材を中心に説明する。図１は、こ
の発明の第１の実施例を示す電動機制御装置のブロック
構成図である。
機能を有する部材には同一符号を付して説明を省略し、
図６と異なる機能の部材を中心に説明する。図１は、こ
の発明の第１の実施例を示す電動機制御装置のブロック
構成図である。
【００１２】図１において、電動機制御装置２０の速度
調節部５の出力に接続され、予め設定された１次遅れの
フィルタ２１と、フィルタ２１の出力と外部より指令さ
れる速度指令値の大きさの変化を演算する微分演算部２
２の出力とを加算する第２加算演算器２３を備え、電動
機１を可変速制御する際に、前記１次遅れのフィルタ２
１の時定数は、電動機１で駆動される負荷７が発生する
機械的振動を抑制する時定数に設定し、外部より指令さ
れる速度指令値の大きさの変化を演算する微分演算部２
２により、前記速度指令値が大きく変更されたとき、即
ち、電動機１が加減速されるときに微分演算部２２の出
力を速度調節部５の出力に加算することにより電動機１
の加減速性能を改善するように動作する。
調節部５の出力に接続され、予め設定された１次遅れの
フィルタ２１と、フィルタ２１の出力と外部より指令さ
れる速度指令値の大きさの変化を演算する微分演算部２
２の出力とを加算する第２加算演算器２３を備え、電動
機１を可変速制御する際に、前記１次遅れのフィルタ２
１の時定数は、電動機１で駆動される負荷７が発生する
機械的振動を抑制する時定数に設定し、外部より指令さ
れる速度指令値の大きさの変化を演算する微分演算部２
２により、前記速度指令値が大きく変更されたとき、即
ち、電動機１が加減速されるときに微分演算部２２の出
力を速度調節部５の出力に加算することにより電動機１
の加減速性能を改善するように動作する。
【００１３】図２は、この発明の第２の実施例を示す電
動機制御装置のブロック構成図である。図２において、
電動機制御装置３０の速度調節部５の出力に接続され、
１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ３１と、可
変フィルタ３１の時定数は、電動機１で駆動される負荷
７が発生する機械的振動を抑制する時定数から速度調節
部５の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるよう
に調整する第１フィルタ調整部３２とを備え、速度調節
部５の出力が大きく変更されたとき、即ち、電動機１が
加減速されるときに可変フィルタ３１と第１フィルタ調
整部３２とにより可変フィルタ３１の時定数を小さくし
て電動機１の加減速性能を改善するように動作する。
動機制御装置のブロック構成図である。図２において、
電動機制御装置３０の速度調節部５の出力に接続され、
１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ３１と、可
変フィルタ３１の時定数は、電動機１で駆動される負荷
７が発生する機械的振動を抑制する時定数から速度調節
部５の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるよう
に調整する第１フィルタ調整部３２とを備え、速度調節
部５の出力が大きく変更されたとき、即ち、電動機１が
加減速されるときに可変フィルタ３１と第１フィルタ調
整部３２とにより可変フィルタ３１の時定数を小さくし
て電動機１の加減速性能を改善するように動作する。
【００１４】図３は、図２に示した可変フィルタ３１と
第１フィルタ調整部３２の動作説明図である。図３にお
いて、速度調節部５の出力の最大値は電動機１の許容最
大トルク値に相当する電流指令値に設定され、速度調節
部５の出力の大きさの絶対値が前記最大値の１０％以下
では、可変フィルタ３１の１次遅れの時定数は、例え
ば、負荷７が発生する機械的振動を抑制する５ｍｓ（ミ
リセカンド）程度とし、速度調節部５の出力が前記最大
値の１０％から４０％までは可変フィルタ３１の１次遅
れの時定数を５ｍｓから１ｍｓまで比例的に減少させ、
さらに４０％以上では１ｍｓとしている。
第１フィルタ調整部３２の動作説明図である。図３にお
いて、速度調節部５の出力の最大値は電動機１の許容最
大トルク値に相当する電流指令値に設定され、速度調節
部５の出力の大きさの絶対値が前記最大値の１０％以下
では、可変フィルタ３１の１次遅れの時定数は、例え
ば、負荷７が発生する機械的振動を抑制する５ｍｓ（ミ
リセカンド）程度とし、速度調節部５の出力が前記最大
値の１０％から４０％までは可変フィルタ３１の１次遅
れの時定数を５ｍｓから１ｍｓまで比例的に減少させ、
さらに４０％以上では１ｍｓとしている。
【００１５】図４は、この発明の第３の実施例を示す電
動機制御装置のブロック構成図である。図４において、
電動機制御装置４０の速度調節部５の出力に接続され、
１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ４１と、可
変フィルタ４１の時定数は、電動機１で駆動される負荷
７が発生する機械的振動を抑制する時定数からパルスジ
ェネレータ２の出力の変化量（加速度，減速度）の絶対
値に対応して小さくなるように調整する第２フィルタ調
整部４２を備え、電動機１の加減速性能を改善するよう
に動作する。
動機制御装置のブロック構成図である。図４において、
電動機制御装置４０の速度調節部５の出力に接続され、
１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ４１と、可
変フィルタ４１の時定数は、電動機１で駆動される負荷
７が発生する機械的振動を抑制する時定数からパルスジ
ェネレータ２の出力の変化量（加速度，減速度）の絶対
値に対応して小さくなるように調整する第２フィルタ調
整部４２を備え、電動機１の加減速性能を改善するよう
に動作する。
【００１６】図４に示した可変フィルタ４１と第２フィ
ルタ調整部４２の動作は、図３と同様の動作をするので
説明は省略する。図５は、この発明の第４の実施例を示
す電動機制御装置のブロック構成図である。図５におい
て、電動機制御装置５０は位置制御をするためにパルス
ジェネレータ２の出力により位置検出値を算出する位置
検出部５３と、外部より指令される位置指令値と前記位
置検出値との差を演算する第３加算演算器５４と、第３
加算演算器５４の出力により前記電動機の位置調節をす
る位置調節部５５とを有し、速度調節部５の出力に接続
され、１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ５１
と、可変フィルタ５１の時定数は、電動機１で駆動され
る負荷７が発生する機械的振動を抑制する時定数から第
３加算演算器５４の出力の変化量、即ち、位置偏差の絶
対値に対応して小さくなるように調整する第３フィルタ
調整部５２を備え、電動機１の加減速性能を改善するよ
うに動作する。
ルタ調整部４２の動作は、図３と同様の動作をするので
説明は省略する。図５は、この発明の第４の実施例を示
す電動機制御装置のブロック構成図である。図５におい
て、電動機制御装置５０は位置制御をするためにパルス
ジェネレータ２の出力により位置検出値を算出する位置
検出部５３と、外部より指令される位置指令値と前記位
置検出値との差を演算する第３加算演算器５４と、第３
加算演算器５４の出力により前記電動機の位置調節をす
る位置調節部５５とを有し、速度調節部５の出力に接続
され、１次遅れの時定数が可変できる可変フィルタ５１
と、可変フィルタ５１の時定数は、電動機１で駆動され
る負荷７が発生する機械的振動を抑制する時定数から第
３加算演算器５４の出力の変化量、即ち、位置偏差の絶
対値に対応して小さくなるように調整する第３フィルタ
調整部５２を備え、電動機１の加減速性能を改善するよ
うに動作する。
【００１７】前記位置偏差が大きいときは、電動機１を
早急に加速または減速する必要があり、その結果、位置
調節部５５の出力である速度指令値が大きく変化し、図
２の示した第２の実施例と同様な作用をする。図５に示
した可変フィルタ５１と第３フィルタ調整部５２の動作
は、図３と同様の動作をするので説明は省略する。
早急に加速または減速する必要があり、その結果、位置
調節部５５の出力である速度指令値が大きく変化し、図
２の示した第２の実施例と同様な作用をする。図５に示
した可変フィルタ５１と第３フィルタ調整部５２の動作
は、図３と同様の動作をするので説明は省略する。
【００１８】
【発明の効果】この発明によれば、電動機に機械的に結
合された負荷の剛性が弱かったり、負荷にバックラッシ
などの非線形要素を有するために起こる機械的振動を抑
制し、且つ、電動機の加減速性能も良好な電動機制御装
置が提供できる。
合された負荷の剛性が弱かったり、負荷にバックラッシ
などの非線形要素を有するために起こる機械的振動を抑
制し、且つ、電動機の加減速性能も良好な電動機制御装
置が提供できる。
【図１】この発明の第１の実施例を示す電動機制御装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図２】この発明の第２の実施例を示す電動機制御装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図３】図２の動作を説明する特性図
【図４】この発明の第３の実施例を示す電動機制御装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図５】この発明の第４の実施例を示す電動機制御装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図６】従来例を示す電動機制御装置のブロック構成図
１…電動機、２…パルスジェネレータ、３…速度検出
部、４…第１加算演算器、５…速度調節部、６…電流制
御部、７…負荷、１０，２０，３０，４０，５０…電動
機制御装置、２１…フィルタ、２２…微分演算部、２３
…第２加算演算器、３１，４１，５１…可変フィルタ、
３２…第１フィルタ調整部、４２…第２フィルタ調整
部、５２…第３フィルタ調整部、５３…位置検出部、５
４…第３加算演算器、５５…位置調節部。
部、４…第１加算演算器、５…速度調節部、６…電流制
御部、７…負荷、１０，２０，３０，４０，５０…電動
機制御装置、２１…フィルタ、２２…微分演算部、２３
…第２加算演算器、３１，４１，５１…可変フィルタ、
３２…第１フィルタ調整部、４２…第２フィルタ調整
部、５２…第３フィルタ調整部、５３…位置検出部、５
４…第３加算演算器、５５…位置調節部。
Claims (4)
- 【請求項１】電動機に機械的に結合されたパルスジェネ
レータの出力により速度検出値を算出する速度検出部
と、 外部より指令される速度指令値と前記速度検出値との差
を演算する第１加算演算器と、 該第１加算演算器の出力により前記電動機の速度調節を
する速度調節部と、 該速度調節部の出力に接続され、予め設定された１次遅
れのフィルタと、 該フィルタの出力と前記速度指令値の大きさの変化を演
算する微分演算部の出力とを加算する第２加算演算器
と、 該第２加算演算器の出力により前記電動機の電流を制御
する電流制御部とを備え、 前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れのフィ
ルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生す
る機械的振動を抑制する時定数であることを特徴とする
電動機制御装置。 - 【請求項２】電動機に機械的に結合されたパルスジェネ
レータの出力により速度検出値を算出する速度検出部
と、 外部より指令される速度指令値と前記速度検出値との差
を演算する第１加算演算器と、 該第１加算演算器の出力により前記電動機の速度調節を
する速度調節部と、 該速度調節部の出力に接続され、１次遅れの時定数が可
変できる可変フィルタと、 該可変フィルタの出力により前記電動機の電流を制御す
る電流制御部と、 前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの可変
フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発
生する機械的振動を抑制する時定数から前記速度調節部
の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるように調
整する第１フィルタ調整部とを備えたことを特徴とする
電動機制御装置。 - 【請求項３】電動機に機械的に結合されたパルスジェネ
レータの出力により速度検出値を算出する速度検出部
と、 外部より指令される速度指令値と前記速度検出値との差
を演算する第１加算演算器と、 該加算演算器の出力により前記電動機の速度調節をする
速度調節部と、 該速度調節部の出力に接続され、１次遅れの時定数が可
変できる可変フィルタと、 該可変フィルタの出力により前記電動機の電流を制御す
る電流制御部と、 前記電動機を可変速制御する際に、前記１次遅れの可変
フィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発
生する機械的振動を抑制する時定数から前記パルスジェ
ネレータの出力の変化量の絶対値に対応して小さくなる
ように調整する第２フィルタ調整部とを備えたことを特
徴とする電動機制御装置。 - 【請求項４】電動機に機械的に結合されたパルスジェネ
レータの出力により速度検出値を算出する速度検出部
と、 前記パルスジェネレータの出力により位置検出値を算出
する位置検出部と、外部より指令される位置指令値と前
記位置検出値との差を演算する第３加算演算器と、 該第３加算演算器の出力により前記電動機の位置調節を
する位置調節部と、 該位置調節部の出力と前記速度検出値との差を演算する
第１加算演算器と、 該第１加算演算器の出力により前記電動機の速度調節を
する速度調節部と、 該速度調節部の出力に接続され、１次遅れの時定数が可
変できる可変フィルタと、 該可変フィルタの出力により前記電動機の電流を制御す
る電流制御部と、 前記電動機を位置制御する際に、前記１次遅れの可変フ
ィルタの時定数は、前記電動機で駆動される負荷が発生
する機械的振動を抑制する時定数から前記第３加算演算
器の出力の大きさの絶対値に対応して小さくなるように
調整する第３フィルタ調整部とを備えたことを特徴とす
る電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6115801A JPH07322665A (ja) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6115801A JPH07322665A (ja) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07322665A true JPH07322665A (ja) | 1995-12-08 |
Family
ID=14671424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6115801A Pending JPH07322665A (ja) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07322665A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010051095A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 電動機制御装置および車両 |
| JP2010236563A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| CN105674935A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-06-15 | 上海交通大学 | 基于继电反馈的伺服系统间隙辨识方法 |
-
1994
- 1994-05-30 JP JP6115801A patent/JPH07322665A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010051095A (ja) * | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 電動機制御装置および車両 |
| JP2010236563A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| CN105674935A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-06-15 | 上海交通大学 | 基于继电反馈的伺服系统间隙辨识方法 |
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