JPH0654415A - 電気自動車のトルク制御装置 - Google Patents
電気自動車のトルク制御装置Info
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- JPH0654415A JPH0654415A JP4203457A JP20345792A JPH0654415A JP H0654415 A JPH0654415 A JP H0654415A JP 4203457 A JP4203457 A JP 4203457A JP 20345792 A JP20345792 A JP 20345792A JP H0654415 A JPH0654415 A JP H0654415A
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクセル開度が低い領域でのハンチングを防
ぎ、アクセル開度が中程度の領域における加速感を向上
させる。 【構成】 コントローラにアクセル開度とモータ負荷率
のマップ（図２（ａ）又は（ｂ））を搭載し、アクセル
開度によりこのマップを参照して得られるモータ負荷率
に基づき、トルク指令値を演算する。このマップにおい
て、アクセル開度が低い領域ではアクセル開度の変化に
対するモータ負荷率の変化量を小さく、中程度の領域で
は大きく設定する。アクセル開度が低い領域においてト
ルク指令値を微調整することが可能となり、ハンチング
が防止される。また、アクセル開度が中程度の領域にお
いてトルク指令値の変化を大きくすることができ加速感
が向上する。
ぎ、アクセル開度が中程度の領域における加速感を向上
させる。 【構成】 コントローラにアクセル開度とモータ負荷率
のマップ（図２（ａ）又は（ｂ））を搭載し、アクセル
開度によりこのマップを参照して得られるモータ負荷率
に基づき、トルク指令値を演算する。このマップにおい
て、アクセル開度が低い領域ではアクセル開度の変化に
対するモータ負荷率の変化量を小さく、中程度の領域で
は大きく設定する。アクセル開度が低い領域においてト
ルク指令値を微調整することが可能となり、ハンチング
が防止される。また、アクセル開度が中程度の領域にお
いてトルク指令値の変化を大きくすることができ加速感
が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車のモータに
供給する電力をトルク指令値に基づき制御する装置、す
なわち電気自動車のトルク制御装置に関する。
供給する電力をトルク指令値に基づき制御する装置、す
なわち電気自動車のトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車は、バッテリ及びモータを搭
載し、モータを駆動源とする車両である。図５には、電
気自動車の概略構成が示されている。
載し、モータを駆動源とする車両である。図５には、電
気自動車の概略構成が示されている。
【０００３】この図において１０で示される主バッテリ
は、所定の直流電圧をインバータ１２に供給する。イン
バータ１２は、コントローラ１４の制御の下に、主バッ
テリ１０からの直流電圧を三相交流電力に変換し、モー
タ１６に供給する。モータ１６はインバータ１２からの
電力の供給を受け回転し、その機械出力をシャフト等を
介して駆動輪に供給する。コントローラ１４は、モータ
１６の回転数Ｎを回転数センサ１８により検出し、アク
セル信号、ブレーキ信号等に応じてインバータ１２の動
作を制御する。
は、所定の直流電圧をインバータ１２に供給する。イン
バータ１２は、コントローラ１４の制御の下に、主バッ
テリ１０からの直流電圧を三相交流電力に変換し、モー
タ１６に供給する。モータ１６はインバータ１２からの
電力の供給を受け回転し、その機械出力をシャフト等を
介して駆動輪に供給する。コントローラ１４は、モータ
１６の回転数Ｎを回転数センサ１８により検出し、アク
セル信号、ブレーキ信号等に応じてインバータ１２の動
作を制御する。
【０００４】具体的には、コントローラ１４は、アクセ
ル信号等として入力されるアクセル開度に応じてトルク
指令値を決定し、このトルク指令値に基づきインバータ
１２を構成する各スイッチング素子のオン／オフ動作を
制御することにより、モータ１６のトルクがモータ指令
値に制御する。その際、コントローラ１４は、図６に示
されるようにアクセル開度に対してリニアとなるようト
ルク指令値を決定する。
ル信号等として入力されるアクセル開度に応じてトルク
指令値を決定し、このトルク指令値に基づきインバータ
１２を構成する各スイッチング素子のオン／オフ動作を
制御することにより、モータ１６のトルクがモータ指令
値に制御する。その際、コントローラ１４は、図６に示
されるようにアクセル開度に対してリニアとなるようト
ルク指令値を決定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにトルク指令値をアクセル開度に対してリニアに決定
する装置においては、アクセル開度が低い領域における
モータトルクの微調整が困難である。すなわち、アクセ
ル開度の変化に対する実際のモータトルクの変化が操縦
者が要求している変化より大きくなることがあり、この
結果、ハンチングが生じる可能性がある。
うにトルク指令値をアクセル開度に対してリニアに決定
する装置においては、アクセル開度が低い領域における
モータトルクの微調整が困難である。すなわち、アクセ
ル開度の変化に対する実際のモータトルクの変化が操縦
者が要求している変化より大きくなることがあり、この
結果、ハンチングが生じる可能性がある。
【０００６】また、アクセル開度が中程度の領域では、
アクセル開度の変化に対するモータトルクの変化が操縦
者の要求より小さいため、操縦者のフィーリングに合致
した加速感が得られないことがある。
アクセル開度の変化に対するモータトルクの変化が操縦
者の要求より小さいため、操縦者のフィーリングに合致
した加速感が得られないことがある。
【０００７】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、アクセル開度が低
い領域におけるハンチング等を防止するとともに中程度
の領域における加速感を向上させることを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、アクセル開度が低
い領域におけるハンチング等を防止するとともに中程度
の領域における加速感を向上させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明のトルク制御装置は、アクセル開度が
低い領域ではアクセル開度の変化に対するトルク指令値
の変化が小さく、アクセル開度が中程度の領域ではアク
セル開度の変化に対するトルク指令値の変化量が大きく
なるよう、トルク指令値を演算することを特徴とする。
るために、本発明のトルク制御装置は、アクセル開度が
低い領域ではアクセル開度の変化に対するトルク指令値
の変化が小さく、アクセル開度が中程度の領域ではアク
セル開度の変化に対するトルク指令値の変化量が大きく
なるよう、トルク指令値を演算することを特徴とする。
【０００９】また、本発明の請求項２に係るトルク制御
装置は、アクセル開度に基づき演算されるトルク指令値
に時間とともに漸近するよう、なましトルク指令値を演
算し、このなましトルク指令値をトルク指令値として制
御手段に与えることを特徴とする。
装置は、アクセル開度に基づき演算されるトルク指令値
に時間とともに漸近するよう、なましトルク指令値を演
算し、このなましトルク指令値をトルク指令値として制
御手段に与えることを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明においては、アクセル開度が低い領域で
はトルク指令値の変化量が小さく設定される。従って、
トルク指令値をアクセル開度に応じて微調整することが
可能となり、ハンチング等が防止される。また、アクセ
ル開度が中程度の領域ではトルク指令値の変化量が大き
く設定される。従って、例えばアクセル開度が低い領域
に比べアクセル開度に対しトルク指令値が大きく変化す
ることとなるため、加速感が向上する。
はトルク指令値の変化量が小さく設定される。従って、
トルク指令値をアクセル開度に応じて微調整することが
可能となり、ハンチング等が防止される。また、アクセ
ル開度が中程度の領域ではトルク指令値の変化量が大き
く設定される。従って、例えばアクセル開度が低い領域
に比べアクセル開度に対しトルク指令値が大きく変化す
ることとなるため、加速感が向上する。
【００１１】また、本発明の請求項２においては、トル
ク指令値に漸近するよう演算されたなましトルク指令値
に基づきモータのトルクが制御される。従って、過渡的
なモータトルク変動が緩和される。
ク指令値に漸近するよう演算されたなましトルク指令値
に基づきモータのトルクが制御される。従って、過渡的
なモータトルク変動が緩和される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１３】本発明の特徴に係るトルク制御は、例えば
図５に示されるような構成を有する電気自動車において
実施することができる。図１には、本発明の第１実施例
に係るトルク制御を図５に示されるコントローラ１４に
よって実施した場合の当該コントローラ１４の所定周期
毎の動作の流れが示されている。
図５に示されるような構成を有する電気自動車において
実施することができる。図１には、本発明の第１実施例
に係るトルク制御を図５に示されるコントローラ１４に
よって実施した場合の当該コントローラ１４の所定周期
毎の動作の流れが示されている。
【００１４】この図に示されるように、本実施例におい
ては、アクセルの踏み込みに応じてモータ１６のトルク
制御を行う際、まず、モータ負荷率ＲＭＰが決定される
（１００）。すなわち、本実施例においてはコントロー
ラ１４がアクセル開度とモータ負荷率ＲＭＰのマップを
搭載しており、コントローラ１４は、アクセル信号とし
て入力されるアクセル開度によりこのマップを参照する
ことにより、モータ負荷率ＲＭＰを求める。コントロー
ラ１４に搭載するマップとしては、例えば図２（ａ）に
示されるように、アクセル開度が低い領域におけるモー
タ負荷率ＲＭＰの変化量を従来より小さくし、中程度の
領域における変化量を従来より大きくしたマップを用い
ることができる。また、アクセル開度が高い領域におけ
るモータ負荷率ＲＭＰの変化量は低い領域のそれと同程
度で足りる。更に、図２（ｂ）に示されるように、アク
セル開度が極めて高くなったときにモータ負荷率ＲＭＰ
をほぼ一定としても構わない。
ては、アクセルの踏み込みに応じてモータ１６のトルク
制御を行う際、まず、モータ負荷率ＲＭＰが決定される
（１００）。すなわち、本実施例においてはコントロー
ラ１４がアクセル開度とモータ負荷率ＲＭＰのマップを
搭載しており、コントローラ１４は、アクセル信号とし
て入力されるアクセル開度によりこのマップを参照する
ことにより、モータ負荷率ＲＭＰを求める。コントロー
ラ１４に搭載するマップとしては、例えば図２（ａ）に
示されるように、アクセル開度が低い領域におけるモー
タ負荷率ＲＭＰの変化量を従来より小さくし、中程度の
領域における変化量を従来より大きくしたマップを用い
ることができる。また、アクセル開度が高い領域におけ
るモータ負荷率ＲＭＰの変化量は低い領域のそれと同程
度で足りる。更に、図２（ｂ）に示されるように、アク
セル開度が極めて高くなったときにモータ負荷率ＲＭＰ
をほぼ一定としても構わない。
【００１５】コントローラ１４は、モータ負荷率ＲＭＰ
を求めた後、このモータ負荷率ＲＭＰに基づきトルク指
令値Ｔｃを演算する（１０２）。この演算は、モータ１
６の最大トルクＴｍａｘと最小トルクＴｍｉｎによって
決定されるトルク範囲をモータ負荷率ＲＭＰで按分する
演算である。すなわち、トルク指令値Ｔｃは次の式に基
づき演算される。なお、最大トルクＴｍａｘ及び最小ト
ルクＴｍｉｎは、回転数ＮによりＴｍａｘテーブルおよ
びＴｍｉｎテーブルを参照して求めればよい。コントロ
ーラ１４は、これらのテーブルを搭載している。
を求めた後、このモータ負荷率ＲＭＰに基づきトルク指
令値Ｔｃを演算する（１０２）。この演算は、モータ１
６の最大トルクＴｍａｘと最小トルクＴｍｉｎによって
決定されるトルク範囲をモータ負荷率ＲＭＰで按分する
演算である。すなわち、トルク指令値Ｔｃは次の式に基
づき演算される。なお、最大トルクＴｍａｘ及び最小ト
ルクＴｍｉｎは、回転数ＮによりＴｍａｘテーブルおよ
びＴｍｉｎテーブルを参照して求めればよい。コントロ
ーラ１４は、これらのテーブルを搭載している。
【００１６】 Ｔｃ＝（Ｔｍａｘ−Ｔｍｉｎ）×ＲＭＰ＋Ｔｍｉｎ コントローラ１４は、このようにして演算したトルク指
令値Ｔｃに基づきトルク制御を実行する（１０４）。例
えば、トルク指令値Ｔｃに応じたパルス幅を有するＰＷ
Ｍ信号を生成し、このＰＷＭ信号を用いてインバータ１
２のスイッチング素子を制御することにより、モータ１
６のトルクを制御する。
令値Ｔｃに基づきトルク制御を実行する（１０４）。例
えば、トルク指令値Ｔｃに応じたパルス幅を有するＰＷ
Ｍ信号を生成し、このＰＷＭ信号を用いてインバータ１
２のスイッチング素子を制御することにより、モータ１
６のトルクを制御する。
【００１７】このような制御が行われると、アクセル開
度が低い領域におけるハンチングが防止され、また、中
程度の領域における加速感が向上する。すなわち、図２
に示されるように、アクセル開度が低い領域におけるモ
ータ負荷率ＲＭＰの変化率が低いため、アクセル開度に
応じてモータ負荷率ＲＭＰ、ひいてはトルク指令値Ｔｃ
を微調整することが可能となり、これによりハンチング
が低減される。また、アクセル開度が中程度の領域で
は、アクセル開度の変化に対するモータ負荷率ＲＭＰの
変化量が大きいため、アクセルの踏み込みに比べ高い加
速感が得られることとなる。
度が低い領域におけるハンチングが防止され、また、中
程度の領域における加速感が向上する。すなわち、図２
に示されるように、アクセル開度が低い領域におけるモ
ータ負荷率ＲＭＰの変化率が低いため、アクセル開度に
応じてモータ負荷率ＲＭＰ、ひいてはトルク指令値Ｔｃ
を微調整することが可能となり、これによりハンチング
が低減される。また、アクセル開度が中程度の領域で
は、アクセル開度の変化に対するモータ負荷率ＲＭＰの
変化量が大きいため、アクセルの踏み込みに比べ高い加
速感が得られることとなる。
【００１８】図３（ａ）には、本発明の第２実施例に係
るコントローラ１４の動作の流れが示されている。この
実施例は、トルク指令値Ｔｃについてなまし制御を行っ
ている点が、図１に示される第１実施例と異なってい
る。すなわち、この実施例では、ステップ１０２と１０
４の間にステップ１０６及び１０８が実行される。
るコントローラ１４の動作の流れが示されている。この
実施例は、トルク指令値Ｔｃについてなまし制御を行っ
ている点が、図１に示される第１実施例と異なってい
る。すなわち、この実施例では、ステップ１０２と１０
４の間にステップ１０６及び１０８が実行される。
【００１９】ステップ１０６においては、ステップ１０
２において演算されるトルク指令値が前回のトルク指令
値に対してどの程度変化したかが演算される。ここに、
前回ステップ１０８を実行したときに求めたトルク指令
値をＴｃとし、直前のステップ１０２において演算した
トルク指令値をＴｃ０とすると、ステップ１０６におい
て求められるトルク指令値変化量ΔＴｃは、 ΔＴｃ＝Ｔｃ０−Ｔｃ と表される。
２において演算されるトルク指令値が前回のトルク指令
値に対してどの程度変化したかが演算される。ここに、
前回ステップ１０８を実行したときに求めたトルク指令
値をＴｃとし、直前のステップ１０２において演算した
トルク指令値をＴｃ０とすると、ステップ１０６におい
て求められるトルク指令値変化量ΔＴｃは、 ΔＴｃ＝Ｔｃ０−Ｔｃ と表される。
【００２０】ステップ１０８においては、このようにし
て求めたトルク指令値変化量ΔＴｃと、前回のトルク指
令値Ｔｃを用いて、新たになましトルク指令値Ｔｃが演
算される。すなわち、 Ｔｃ＝Ｔｃ＋ΔＴｃ／ｎ が演算される。ここに、ｎはなまし定数である。
て求めたトルク指令値変化量ΔＴｃと、前回のトルク指
令値Ｔｃを用いて、新たになましトルク指令値Ｔｃが演
算される。すなわち、 Ｔｃ＝Ｔｃ＋ΔＴｃ／ｎ が演算される。ここに、ｎはなまし定数である。
【００２１】図３（ａ）に示される処理を逐次繰り返し
実行した場合、アクセル操作に対するトルク指令値の変
化は図３（ｂ）に示されるようなものとなる。この図に
おいてＴｃ０として示されるのは、図３（ａ）のステッ
プ１０２において演算されるトルク指令値であり、アク
セルの操作に応じてステップ的に増加又は減少してい
る。また、破線で示されるトルク指令値Ｔｃはステップ
１０８において演算されるなましトルク指令値であり、
なまし定数ｎにより前回のトルク指令値Ｔｃに対する変
化を抑制しているため、トルク指令値Ｔｃ０に対して鈍
った変化をしている。
実行した場合、アクセル操作に対するトルク指令値の変
化は図３（ｂ）に示されるようなものとなる。この図に
おいてＴｃ０として示されるのは、図３（ａ）のステッ
プ１０２において演算されるトルク指令値であり、アク
セルの操作に応じてステップ的に増加又は減少してい
る。また、破線で示されるトルク指令値Ｔｃはステップ
１０８において演算されるなましトルク指令値であり、
なまし定数ｎにより前回のトルク指令値Ｔｃに対する変
化を抑制しているため、トルク指令値Ｔｃ０に対して鈍
った変化をしている。
【００２２】従って、本実施例によれば、アクセル操作
に伴うトルク変化を緩和することができ、過渡的なモー
タ１６のトルク変動を抑制できる。この結果、トルクシ
ョックが軽減されることとなる。
に伴うトルク変化を緩和することができ、過渡的なモー
タ１６のトルク変動を抑制できる。この結果、トルクシ
ョックが軽減されることとなる。
【００２３】また、このようななまし制御によって、ガ
ソリン車に近いフィーリングを得ることができる。ガソ
リン車においては、アクセル操作に対する出力トルクの
変化が電気自動車におけるモータ１６の出力トルクの変
化に対してやや緩いため、本実施例のようにトルク指令
値Ｔｃに係るなまし制御を行うことにより、ガソリン車
に近いフィーリングが得られる。
ソリン車に近いフィーリングを得ることができる。ガソ
リン車においては、アクセル操作に対する出力トルクの
変化が電気自動車におけるモータ１６の出力トルクの変
化に対してやや緩いため、本実施例のようにトルク指令
値Ｔｃに係るなまし制御を行うことにより、ガソリン車
に近いフィーリングが得られる。
【００２４】図４（ａ）には、本発明の第３実施例に係
る装置におけるコントローラ１４の動作が示されてい
る。この実施例においては、ステップ１００実行後ステ
ップ１０２実行に先だってステップ１１０及び１１２が
実行される。
る装置におけるコントローラ１４の動作が示されてい
る。この実施例においては、ステップ１００実行後ステ
ップ１０２実行に先だってステップ１１０及び１１２が
実行される。
【００２５】ステップ１１０は、ステップ１００におい
て求められたモータ負荷率に基づきモータ負荷率変化量
ΔＲＭＰを演算するステップである。いま、前回ステッ
プ１１２を実行したときに求めたモータ負荷率をＲＭ
Ｐ、直前のステップ１００において求めたモータ負荷率
をＲＭＰ０とした場合、ステップ１１０において求めら
れるモータ負荷率変化量ΔＲＭＰは次のように表され
る。
て求められたモータ負荷率に基づきモータ負荷率変化量
ΔＲＭＰを演算するステップである。いま、前回ステッ
プ１１２を実行したときに求めたモータ負荷率をＲＭ
Ｐ、直前のステップ１００において求めたモータ負荷率
をＲＭＰ０とした場合、ステップ１１０において求めら
れるモータ負荷率変化量ΔＲＭＰは次のように表され
る。
【００２６】ΔＲＭＰ＝ＲＭＰ０−ＲＭＰ ステップ１１２においては、このようにして求められた
モータ負荷率変化量ΔＲＭＰに基づき、モータ負荷率Ｒ
ＭＰが演算される。すなわち、 ＲＭＰ＝ＲＭＰ＋ΔＲＭＰ／ｎ が演算される。このようにして求められるモータ負荷率
ＲＭＰは、図４（ｂ）に示されるように、ステップ１０
０において求められるモータ負荷率ＲＭＰ０に対して鈍
った変化を有するモータ負荷率、すなわちなましモータ
負荷率である。このようななましモータ負荷率ＲＭＰを
用いてステップ１０２によりトルク指令値Ｔｃを演算す
ることにより、図３に示される第２実施例と同様の効果
が得られる。
モータ負荷率変化量ΔＲＭＰに基づき、モータ負荷率Ｒ
ＭＰが演算される。すなわち、 ＲＭＰ＝ＲＭＰ＋ΔＲＭＰ／ｎ が演算される。このようにして求められるモータ負荷率
ＲＭＰは、図４（ｂ）に示されるように、ステップ１０
０において求められるモータ負荷率ＲＭＰ０に対して鈍
った変化を有するモータ負荷率、すなわちなましモータ
負荷率である。このようななましモータ負荷率ＲＭＰを
用いてステップ１０２によりトルク指令値Ｔｃを演算す
ることにより、図３に示される第２実施例と同様の効果
が得られる。
【００２７】なお、第２実施例及び第３実施例における
なまし定数ｎを、アクセル開度が高まるときと低まると
きとで異なる値に設定しても構わない。また、アクセル
開度が低い領域と高い領域とでなまし定数ｎを異なる値
に設定しても構わない。
なまし定数ｎを、アクセル開度が高まるときと低まると
きとで異なる値に設定しても構わない。また、アクセル
開度が低い領域と高い領域とでなまし定数ｎを異なる値
に設定しても構わない。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
アクセル開度が低い領域でアクセル開度の変化に対する
トルク指令値の変化量を小さく、アクセル開度が中程度
の領域では大きくなるようトルク指令値を演算するよう
にしたため、アクセル開度が低い領域におけるハンチン
グの防止、アクセル開度が中程度の領域における加速感
の向上等の効果が得られる。
アクセル開度が低い領域でアクセル開度の変化に対する
トルク指令値の変化量を小さく、アクセル開度が中程度
の領域では大きくなるようトルク指令値を演算するよう
にしたため、アクセル開度が低い領域におけるハンチン
グの防止、アクセル開度が中程度の領域における加速感
の向上等の効果が得られる。
【００２９】また、本発明の請求項２によれば、アクセ
ル開度に対するトルク指令値をなますようにしたため、
過渡的なモータトルク変動が緩和され、機械系のガタ等
による過渡的なトルクショックが低減される。
ル開度に対するトルク指令値をなますようにしたため、
過渡的なモータトルク変動が緩和され、機械系のガタ等
による過渡的なトルクショックが低減される。
【図１】本発明の一実施例に係る装置におけるコントロ
ーラの動作の流れを示すフローチャートである。
ーラの動作の流れを示すフローチャートである。
【図２】この実施例においてコントローラに搭載するマ
ップの内容を２種類示す図である。
ップの内容を２種類示す図である。
【図３】本発明の第２実施例に係る装置のコントローラ
の動作を示す図であり、図３（ａ）は動作の流れを示す
フローチャート、図３（ｂ）はトルク指令値のなましを
示す図である。
の動作を示す図であり、図３（ａ）は動作の流れを示す
フローチャート、図３（ｂ）はトルク指令値のなましを
示す図である。
【図４】本発明の第３実施例に係る装置のコントローラ
の動作を示す図であり、図４（ａ）はコントローラの動
作の流れを示すフローチャート、図４（ｂ）はモータ負
荷率のなましを示す図である。
の動作を示す図であり、図４（ａ）はコントローラの動
作の流れを示すフローチャート、図４（ｂ）はモータ負
荷率のなましを示す図である。
【図５】電気自動車の概略構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】従来におけるアクセル開度とトルク指令値の関
係を示す図である。
係を示す図である。
１４ コントローラ １６ モータ ＲＭＰ，ＲＭＰ０ モータ負荷率 Ｔｃ，Ｔｃ０ トルク指令値 ｎ なまし定数
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセル開度に応じてトルク指令値を演
算するトルク指令値演算手段と、電気自動車のモータに
供給する電力を演算したトルク指令値に基づき制御する
制御手段と、を備え、モータのトルクをトルク指令値に
制御するトルク制御装置において、 トルク指令値演算手段が、 アクセル開度が低い領域ではアクセル開度の変化に対す
るトルク指令値の変化量が小さく、アクセル開度が中程
度の領域ではアクセル開度の変化に対するトルク指令値
の変化量が大きくなるよう、トルク指令値を演算するこ
とを特徴とするトルク制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のトルク制御装置におい
て、 トルク指令値演算手段が、 アクセル開度に基づき演算されるトルク指令値に時間と
共に漸近するよう、なましトルク指令値を演算し、この
なましトルク指令値をトルク指令値として制御手段に与
えることを特徴とするトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20345792A JP3287877B2 (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | 電気自動車のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20345792A JP3287877B2 (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | 電気自動車のトルク制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-07-30 JP JP20345792A patent/JP3287877B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US6756758B2 (en) * | 2001-06-18 | 2004-06-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vibration control apparatus for vehicle having electric motor |
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