JPH0698421A - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
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- JPH0698421A JPH0698421A JP4246151A JP24615192A JPH0698421A JP H0698421 A JPH0698421 A JP H0698421A JP 4246151 A JP4246151 A JP 4246151A JP 24615192 A JP24615192 A JP 24615192A JP H0698421 A JPH0698421 A JP H0698421A
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- torque
- rotation speed
- traveling
- set value
- control amount
- Prior art date
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】無駄なエネルギーを消費することなく、かつ操
作性を向上し良好な走行フィーリングが得られる制御装
置を提供すること。 【構成】アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク
及び回転速度の制御量を設定する制御量設定手段と、上
記走行用電動機のトルクが上記制御量設定手段により設
定された所定の値に達し、かつ上記走行用電動機の回転
速度が上記制御量設定手段により設定された所定の値に
達しておらず、かつ上記回転速度が増加していない場合
に、上記回転速度が上記制御量設定手段により設定され
た所定の値に達するまで、上記トルクの制御量を増加す
るトルク補正手段を備える。
作性を向上し良好な走行フィーリングが得られる制御装
置を提供すること。 【構成】アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク
及び回転速度の制御量を設定する制御量設定手段と、上
記走行用電動機のトルクが上記制御量設定手段により設
定された所定の値に達し、かつ上記走行用電動機の回転
速度が上記制御量設定手段により設定された所定の値に
達しておらず、かつ上記回転速度が増加していない場合
に、上記回転速度が上記制御量設定手段により設定され
た所定の値に達するまで、上記トルクの制御量を増加す
るトルク補正手段を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バッテリフォークリフ
ト等の電気車に係り、特に、エネルギー消費を必要最小
限に抑え、かつ良好な走行フィーリングを得るに好適な
電気車制御装置に関する。
ト等の電気車に係り、特に、エネルギー消費を必要最小
限に抑え、かつ良好な走行フィーリングを得るに好適な
電気車制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置は、例えば、特公昭59−5260
5号，特公昭63−49442号の公報の記載のように、アクセ
ル操作量に応じた走行用電動機のトルク、又は回転速
度、又はトルクと回転速度の何れかの制御量を或る特定
の値に設定し、その制御量に応じて走行用電動機を制御
していた。
5号，特公昭63−49442号の公報の記載のように、アクセ
ル操作量に応じた走行用電動機のトルク、又は回転速
度、又はトルクと回転速度の何れかの制御量を或る特定
の値に設定し、その制御量に応じて走行用電動機を制御
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、一定
速度で走行する場合のアクセル操作、又は加速時の走行
フィーリング、及びエネルギー消費についての配慮がさ
れていない。
速度で走行する場合のアクセル操作、又は加速時の走行
フィーリング、及びエネルギー消費についての配慮がさ
れていない。
【０００４】例えば、アクセル操作量に応じて走行用電
動機のトルクを制御する装置では、走行用電動機の回転
速度が制御に反映されないため、アクセル操作量が一定
であっても、時間が経過するに従って回転速度が増加し
てしまい、一定速度で走行する場合は微妙なアクセル操
作が必要となる。
動機のトルクを制御する装置では、走行用電動機の回転
速度が制御に反映されないため、アクセル操作量が一定
であっても、時間が経過するに従って回転速度が増加し
てしまい、一定速度で走行する場合は微妙なアクセル操
作が必要となる。
【０００５】また、アクセル操作量に応じて走行用電動
機の回転速度を制御する装置では、一定速度での走行は
容易になるが、発進時等には走行用電動機のトルクが抑
制されないため、ショックを感じフィーリングが悪くな
る。
機の回転速度を制御する装置では、一定速度での走行は
容易になるが、発進時等には走行用電動機のトルクが抑
制されないため、ショックを感じフィーリングが悪くな
る。
【０００６】以上のように、アクセル操作量に応じて走
行用電動機のトルク、又は回転速度を制御する装置にお
いては、アクセル操作量に対して必要以上の回転速度、
又はトルクを発生するため、無駄なエネルギーを消費す
ることになる。
行用電動機のトルク、又は回転速度を制御する装置にお
いては、アクセル操作量に対して必要以上の回転速度、
又はトルクを発生するため、無駄なエネルギーを消費す
ることになる。
【０００７】では、アクセル操作量に応じて走行用電動
機のトルクと回転速度の双方を制御する装置において
は、一見上記の問題点が解決されたように思われるが、
例えば、低速走行で平坦路から登坂路になった場合、車
両の走行負荷が増加して、アクセル操作量に応じて設定
された走行用電動機のトルクに達すると、登坂のための
トルクが不足し回転速度が急激に減少してしまう。した
がって、この場合も一定速度で走行するためには微妙な
アクセル操作が必要となってしまうのである。
機のトルクと回転速度の双方を制御する装置において
は、一見上記の問題点が解決されたように思われるが、
例えば、低速走行で平坦路から登坂路になった場合、車
両の走行負荷が増加して、アクセル操作量に応じて設定
された走行用電動機のトルクに達すると、登坂のための
トルクが不足し回転速度が急激に減少してしまう。した
がって、この場合も一定速度で走行するためには微妙な
アクセル操作が必要となってしまうのである。
【０００８】本発明の目的は、無駄なエネルギーを消費
することなく、かつ操作性を向上し良好な走行フィーリ
ングが得られる制御装置を提供することにある。
することなく、かつ操作性を向上し良好な走行フィーリ
ングが得られる制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク及び
回転速度の制御量を設定する制御量設定手段と、上記走
行用電動機のトルクが上記制御量設定手段により設定さ
れた所定の値に達し、かつ上記走行用電動機の回転速度
が上記制御量設定手段により設定された所定の値に達し
ておらず、かつ上記回転速度が増加していない場合に、
上記回転速度が上記制御量設定手段により設定された所
定の値に達するまで、上記トルクの制御量を増加するト
ルク補正手段を備えたものである。
に、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク及び
回転速度の制御量を設定する制御量設定手段と、上記走
行用電動機のトルクが上記制御量設定手段により設定さ
れた所定の値に達し、かつ上記走行用電動機の回転速度
が上記制御量設定手段により設定された所定の値に達し
ておらず、かつ上記回転速度が増加していない場合に、
上記回転速度が上記制御量設定手段により設定された所
定の値に達するまで、上記トルクの制御量を増加するト
ルク補正手段を備えたものである。
【００１０】
【作用】上記制御量設定手段は、アクセル操作量に応じ
て走行用電動機のトルク及び回転速度の制御量を設定す
るので、アクセル操作量が一定であれば、時間の経過に
より回転速度が増加することはなく、一定速度での走行
は容易になる。また、発進時等には、アクセル操作量に
応じて走行用電動機のトルクが適度に抑制されるため、
ショックを感じフィーリングが悪くなることはない。
て走行用電動機のトルク及び回転速度の制御量を設定す
るので、アクセル操作量が一定であれば、時間の経過に
より回転速度が増加することはなく、一定速度での走行
は容易になる。また、発進時等には、アクセル操作量に
応じて走行用電動機のトルクが適度に抑制されるため、
ショックを感じフィーリングが悪くなることはない。
【００１１】したがって、アクセル操作量に対して必要
以上の回転速度、又はトルクを発生することがないた
め、無駄なエネルギーを消費することもない。
以上の回転速度、又はトルクを発生することがないた
め、無駄なエネルギーを消費することもない。
【００１２】更に、トルク補正手段は、走行用電動機の
トルクが上記制御量設定手段により設定された所定の値
に達し、かつ走行用電動機の回転速度が上記制御量設定
手段により設定された所定の値に達しておらず、かつ上
記回転速度が増加していない場合に、上記回転速度が上
記制御量設定手段により設定された所定の値に達するま
で、上記トルクの制御量を増加させるので、低速走行で
平坦路から登坂路になり車両の走行負荷が増加した場合
等でも、登坂に必要なトルクが不足することはなく、回
転速度の減少も起こらない。
トルクが上記制御量設定手段により設定された所定の値
に達し、かつ走行用電動機の回転速度が上記制御量設定
手段により設定された所定の値に達しておらず、かつ上
記回転速度が増加していない場合に、上記回転速度が上
記制御量設定手段により設定された所定の値に達するま
で、上記トルクの制御量を増加させるので、低速走行で
平坦路から登坂路になり車両の走行負荷が増加した場合
等でも、登坂に必要なトルクが不足することはなく、回
転速度の減少も起こらない。
【００１３】
【実施例】以下、本発明による電気車制御装置につい
て、図示の実施例により詳細に説明する。
て、図示の実施例により詳細に説明する。
【００１４】図１は、本発明の一実施例の回路構成図で
ある。この実施例においては、走行用電動機に直流直巻
電動機を用い、トルクは電機子電流を増減することによ
り制御し、回転速度はチョッパ通流率を増減することに
より制御している。
ある。この実施例においては、走行用電動機に直流直巻
電動機を用い、トルクは電機子電流を増減することによ
り制御し、回転速度はチョッパ通流率を増減することに
より制御している。
【００１５】図１において、１はバッテリ、２，７はヒ
ューズ、３は電流検出器、４は走行用電動機、５はチョ
ッパ用トランジスタ、６はフライホイールダイオード、
８はキースイッチ、９は定電圧回路、１０はＲＯＭ、１
１はマイコン（マイクロコンピュータ）、１２はアクセ
ル、１３，１４，１５は入力回路、１６は出力回路であ
る。
ューズ、３は電流検出器、４は走行用電動機、５はチョ
ッパ用トランジスタ、６はフライホイールダイオード、
８はキースイッチ、９は定電圧回路、１０はＲＯＭ、１
１はマイコン（マイクロコンピュータ）、１２はアクセ
ル、１３，１４，１５は入力回路、１６は出力回路であ
る。
【００１６】次に、この実施例の動作について説明す
る。
る。
【００１７】まず、キースイッチ８をＯＮすると、定電
圧回路９が動作し、マイコン１１に電源が供給される。
そして、マイコン１１は、予めＲＯＭ１０に記憶されて
いるプログラムに従って処理を開始する。
圧回路９が動作し、マイコン１１に電源が供給される。
そして、マイコン１１は、予めＲＯＭ１０に記憶されて
いるプログラムに従って処理を開始する。
【００１８】以下、この実施例におけるマイコン１１に
よる処理を、図２の制御ブロック図と、図３，図４のプ
ログラムフローチャートにより説明する。
よる処理を、図２の制御ブロック図と、図３，図４のプ
ログラムフローチャートにより説明する。
【００１９】マイコン１１による処理が開始されると、
最初に初期設定を行なった後、制御量設定処理１７が行
なわれる。
最初に初期設定を行なった後、制御量設定処理１７が行
なわれる。
【００２０】制御量設定処理１７では、まず、アクセル
１２から入力回路１３を介してアクセル操作量Ａｃｃが
信号として入力される。そして、図５，図６に示す制御
量設定特性により、アクセル操作量Ａｃｃから、電機子
電流の設定値Ｉｓｅｔ、及びチョッパ通流率の設定値α
ｓｅｔの設定を行なう。これにより、走行用電動機４の
出力は、アクセル操作量Ａｃｃに応じて図７に示す特性
となる。
１２から入力回路１３を介してアクセル操作量Ａｃｃが
信号として入力される。そして、図５，図６に示す制御
量設定特性により、アクセル操作量Ａｃｃから、電機子
電流の設定値Ｉｓｅｔ、及びチョッパ通流率の設定値α
ｓｅｔの設定を行なう。これにより、走行用電動機４の
出力は、アクセル操作量Ａｃｃに応じて図７に示す特性
となる。
【００２１】次に、トルク補正処理１８では、まず、電
機子電流の設定値Ｉｓｅｔが前回の設定値Ｉｏｌｄ以
上、かつ電機子電流の出力値Ｉｏｕｔが電機子電流の設
定値Ｉｓｅｔより大きい場合は、後述のトルク補正が働
いていると判断し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを電機
子電流の設定値Ｉｓｅｔとして保持する。更に、電流検
出器３から入力回路１５を介して電機子電流の検出値Ｉ
ｉｎを入力し、この電機子電流の検出値Ｉｉｎが電機子
電流の設定値Ｉｓｅｔに達し、かつチョッパ通流率の出
力値αｏｕｔがチョッパ通流率の設定値αｓｅｔに達し
ておらず、かつチョッパ通流率の出力値αｏｕｔが前回
の出力値αｏｌｄより増加していない場合は、走行負荷
が増大して走行用電動機４のトルクが不足していると判
断して、電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに増加分ΔＩを加
算(トルク補正)し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを設定
する。（但し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔは最大制御
電流Ｉｍａｘ以下とする。）また、上記条件以外では電
機子電流の設定値Ｉｓｅｔを電機子電流の出力値Ｉｏｕ
ｔとして設定する。
機子電流の設定値Ｉｓｅｔが前回の設定値Ｉｏｌｄ以
上、かつ電機子電流の出力値Ｉｏｕｔが電機子電流の設
定値Ｉｓｅｔより大きい場合は、後述のトルク補正が働
いていると判断し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを電機
子電流の設定値Ｉｓｅｔとして保持する。更に、電流検
出器３から入力回路１５を介して電機子電流の検出値Ｉ
ｉｎを入力し、この電機子電流の検出値Ｉｉｎが電機子
電流の設定値Ｉｓｅｔに達し、かつチョッパ通流率の出
力値αｏｕｔがチョッパ通流率の設定値αｓｅｔに達し
ておらず、かつチョッパ通流率の出力値αｏｕｔが前回
の出力値αｏｌｄより増加していない場合は、走行負荷
が増大して走行用電動機４のトルクが不足していると判
断して、電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに増加分ΔＩを加
算(トルク補正)し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを設定
する。（但し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔは最大制御
電流Ｉｍａｘ以下とする。）また、上記条件以外では電
機子電流の設定値Ｉｓｅｔを電機子電流の出力値Ｉｏｕ
ｔとして設定する。
【００２２】続いて、トルク・回転速度制御処理１９に
おいて、電機子電流の検出値Ｉｉｎと電機子電流の出力
値Ｉｏｕｔ、及びチョッパ通流率の出力信号αｏｕｔと
チョッパ通流率の設定値αｓｅｔをそれぞれ比較し、そ
の結果に応じてチョッパ通流率の出力値αｏｕｔに対し
て増減分Δαの加減算を行なう。（このΔαで車両の加
減速度を設定する。）これより求められたチョッパ通流
率の出力値αｏｕｔは、チョッパ信号出力処理２０で出
力され、出力回路１６を介してチョッパ用トランジスタ
５を駆動し、走行用電動機４を制御する。
おいて、電機子電流の検出値Ｉｉｎと電機子電流の出力
値Ｉｏｕｔ、及びチョッパ通流率の出力信号αｏｕｔと
チョッパ通流率の設定値αｓｅｔをそれぞれ比較し、そ
の結果に応じてチョッパ通流率の出力値αｏｕｔに対し
て増減分Δαの加減算を行なう。（このΔαで車両の加
減速度を設定する。）これより求められたチョッパ通流
率の出力値αｏｕｔは、チョッパ信号出力処理２０で出
力され、出力回路１６を介してチョッパ用トランジスタ
５を駆動し、走行用電動機４を制御する。
【００２３】そして最後に、キースイッチ８がＯＮして
いることを確認してから制御量設定処理１７に戻る。し
たがって、キースイッチ８がＯＮの間は、上記の処理が
繰返し行なわれ、キースイッチ８がＯＦＦになると処理
を終了する。
いることを確認してから制御量設定処理１７に戻る。し
たがって、キースイッチ８がＯＮの間は、上記の処理が
繰返し行なわれ、キースイッチ８がＯＦＦになると処理
を終了する。
【００２４】ここで、トルク補正処理１８の動作による
走行用電動機４の出力と走行負荷の関係を図８，図９に
より説明する。図８において、例えば平坦路をアクセル
操作量Ａｃｃ＝６０％で走行した場合、走行用電動機４
の出力は点Ａで走行負荷とつり合う。次に、アクセル操
作量Ａｃｃ＝６０％のまま登坂路になり車両の走行負荷
が増加した場合、トルク補正を行なわない従来の装置で
は、トルクが不足して回転速度が低下し、点Ｂで車両が
停止してしまう。本実施例においては、チョッパ通流率
が低下し始める図９の点Ｃからトルク補正が繰返し（ｎ
回）行なわれ、電機子電流がΔＩ×ｎだけ増加し、点Ｄ
で走行負荷とつり合い、アクセル操作量Ａｃｃに応じた
速度で走行できる。
走行用電動機４の出力と走行負荷の関係を図８，図９に
より説明する。図８において、例えば平坦路をアクセル
操作量Ａｃｃ＝６０％で走行した場合、走行用電動機４
の出力は点Ａで走行負荷とつり合う。次に、アクセル操
作量Ａｃｃ＝６０％のまま登坂路になり車両の走行負荷
が増加した場合、トルク補正を行なわない従来の装置で
は、トルクが不足して回転速度が低下し、点Ｂで車両が
停止してしまう。本実施例においては、チョッパ通流率
が低下し始める図９の点Ｃからトルク補正が繰返し（ｎ
回）行なわれ、電機子電流がΔＩ×ｎだけ増加し、点Ｄ
で走行負荷とつり合い、アクセル操作量Ａｃｃに応じた
速度で走行できる。
【００２５】また、加速度がゆっくりでもよい車両（観
覧用の電気自動車等）においては、制御量設定手段１７
のアクセル操作量Ａｃｃ＝１００％に対する電機子電流
の設定値Ｉｓｅｔとチョッパ通流率の設定値αｓｅｔ
を、車両の平坦路走行における最高速度時の電機子電流
とチョッパ通流率に一致させることにより、無駄な電流
を一切流さない省エネ走行が可能となる。この時の制御
量設定特性、及び走行用電動機４の出力特性は、図１
０，図１１，図１２のようになる。
覧用の電気自動車等）においては、制御量設定手段１７
のアクセル操作量Ａｃｃ＝１００％に対する電機子電流
の設定値Ｉｓｅｔとチョッパ通流率の設定値αｓｅｔ
を、車両の平坦路走行における最高速度時の電機子電流
とチョッパ通流率に一致させることにより、無駄な電流
を一切流さない省エネ走行が可能となる。この時の制御
量設定特性、及び走行用電動機４の出力特性は、図１
０，図１１，図１２のようになる。
【００２６】本実施例によれば、制御量設定手段１７に
おいて、アクセル操作量Ａｃｃに応じて走行用電動機４
のトルク（電機子電流）、及び回転速度（チョッパ通流
率）の制御量を設定するので、アクセル操作量Ａｃｃが
一定であれば、時間の経過により回転速度が増加するこ
とはなく、一定速度での走行は容易になる。また、発進
時等には、アクセル操作量Ａｃｃに応じて走行用電動機
４のトルクが適度に抑制されるため、ショックを感じフ
ィーリングが悪くなることはない。
おいて、アクセル操作量Ａｃｃに応じて走行用電動機４
のトルク（電機子電流）、及び回転速度（チョッパ通流
率）の制御量を設定するので、アクセル操作量Ａｃｃが
一定であれば、時間の経過により回転速度が増加するこ
とはなく、一定速度での走行は容易になる。また、発進
時等には、アクセル操作量Ａｃｃに応じて走行用電動機
４のトルクが適度に抑制されるため、ショックを感じフ
ィーリングが悪くなることはない。
【００２７】したがって、アクセル操作量Ａｃｃに対し
て必要以上の回転速度、又はトルクを発生することがな
いため、無駄なエネルギーを消費することもない。
て必要以上の回転速度、又はトルクを発生することがな
いため、無駄なエネルギーを消費することもない。
【００２８】更に、トルク補正手段１８では、電機子電
流の検出値Ｉｉｎが制御量設定手段１７により設定され
た電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに達し、かつチョッパ通
流率の出力値αｏｕｔが上記制御量設定手段１７により
設定されたチョッパ通流率の設定値αｓｅｔに達してお
らず、かつチョッパ通流率の出力値αｏｕｔが前回の出
力値αｏｌｄより増加していない場合に、走行負荷が増
大して走行用電動機４のトルクが不足していると判断し
て、電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに増加分ΔＩを加算
（トルク補正）し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを設定
するので、低速走行で平坦路から登坂路になり車両の走
行負荷が増加した場合等でも、登坂に必要なトルクが不
足することはなく、回転速度の減少も起こらない。よっ
て、操作性を向上し良好な走行フィーリングを得ること
ができる。
流の検出値Ｉｉｎが制御量設定手段１７により設定され
た電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに達し、かつチョッパ通
流率の出力値αｏｕｔが上記制御量設定手段１７により
設定されたチョッパ通流率の設定値αｓｅｔに達してお
らず、かつチョッパ通流率の出力値αｏｕｔが前回の出
力値αｏｌｄより増加していない場合に、走行負荷が増
大して走行用電動機４のトルクが不足していると判断し
て、電機子電流の設定値Ｉｓｅｔに増加分ΔＩを加算
（トルク補正）し、電機子電流の出力値Ｉｏｕｔを設定
するので、低速走行で平坦路から登坂路になり車両の走
行負荷が増加した場合等でも、登坂に必要なトルクが不
足することはなく、回転速度の減少も起こらない。よっ
て、操作性を向上し良好な走行フィーリングを得ること
ができる。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、制御量設定手段におい
て、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク及び
回転速度の制御量を設定するので、アクセル操作量が一
定であれば、時間の経過により回転速度が増加すること
はなく、一定速度での走行は容易になる。また、発進時
等には、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク
が適度に抑制されるため、ショックを感じフィーリング
が悪くなることはない。したがって、アクセル操作量に
対して必要以上の回転速度、又はトルクを発生すること
がないため、無駄なエネルギーを消費することもない。
て、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク及び
回転速度の制御量を設定するので、アクセル操作量が一
定であれば、時間の経過により回転速度が増加すること
はなく、一定速度での走行は容易になる。また、発進時
等には、アクセル操作量に応じて走行用電動機のトルク
が適度に抑制されるため、ショックを感じフィーリング
が悪くなることはない。したがって、アクセル操作量に
対して必要以上の回転速度、又はトルクを発生すること
がないため、無駄なエネルギーを消費することもない。
【００３０】更に、トルク補正手段では、走行用電動機
のトルクが上記制御量設定手段により設定された所定の
値に達し、かつ走行用電動機の回転速度が上記制御量設
定手段により設定された所定の値に達しておらず、かつ
上記回転速度が増加していない場合に、上記回転速度が
上記制御量設定手段により設定された所定の値に達する
まで、上記トルクの制御量を増加させるので、低速走行
で平坦路から登坂路になり車両の走行負荷が増加した場
合等でも、登坂に必要なトルクが不足することはなく、
回転速度の減少も起こらない。よって、操作性を向上し
良好な走行フィーリングを得ることができる。
のトルクが上記制御量設定手段により設定された所定の
値に達し、かつ走行用電動機の回転速度が上記制御量設
定手段により設定された所定の値に達しておらず、かつ
上記回転速度が増加していない場合に、上記回転速度が
上記制御量設定手段により設定された所定の値に達する
まで、上記トルクの制御量を増加させるので、低速走行
で平坦路から登坂路になり車両の走行負荷が増加した場
合等でも、登坂に必要なトルクが不足することはなく、
回転速度の減少も起こらない。よって、操作性を向上し
良好な走行フィーリングを得ることができる。
【図１】本発明による電気車制御装置の一実施例を示す
回路構成図である。
回路構成図である。
【図２】本発明の一実施例における制御ブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の一実施例におけるプログラムフローチ
ャートである
ャートである
【図４】本発明の一実施例におけるプログラムフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】本発明の一実施例における制御量設定特性図で
ある。
ある。
【図６】本発明の一実施例における制御量設定特性図で
ある。
ある。
【図７】本発明の一実施例における走行用電動機出力特
性図である。
性図である。
【図８】本発明の一実施例におけるトルク補正処理の動
作説明図である。
作説明図である。
【図９】本発明の一実施例におけるトルク補正処理の動
作説明図である。
作説明図である。
【図１０】本発明の一実施例における制御量設定特性図
である。
である。
【図１１】本発明の一実施例における制御量設定特性図
である。
である。
【図１２】本発明の一実施例における走行用電動機出力
特性図である。
特性図である。
１…バッテリ、２，７…ヒューズ、３…電流検出器、４
…走行用電動機、５…チョッパ用トランジスタ、６…フ
ライホイールダイオード、８…キースイッチ、９…定電
圧回路、１０…ＲＯＭ、１１…マイクロコンピュータ、
１２…アクセル、１３，１４，１５…入力回路、１６…
出力回路、１７…制御量設定処理、１８…トルク補正処
理、１９…トルク・回転速度制御処理、２０…チョッパ
信号出力処理。
…走行用電動機、５…チョッパ用トランジスタ、６…フ
ライホイールダイオード、８…キースイッチ、９…定電
圧回路、１０…ＲＯＭ、１１…マイクロコンピュータ、
１２…アクセル、１３，１４，１５…入力回路、１６…
出力回路、１７…制御量設定処理、１８…トルク補正処
理、１９…トルク・回転速度制御処理、２０…チョッパ
信号出力処理。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神長 実 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内
Claims (2)
- 【請求項１】走行用電動機のトルク及び回転速度を制御
する手段を有する電気車制御装置において、アクセル操
作量に応じて上記トルク及び回転速度の制御量を設定す
る制御量設定手段と、上記トルクが上記制御量設定手段
により設定された所定の値に達し、かつ上記回転速度が
上記制御量設定手段により設定された所定の値に達して
おらず、かつ上記回転速度が増加していない場合に、上
記回転速度が上記制御量設定手段により設定された所定
の値に達するまで、上記トルクの制御量を増加するトル
ク補正手段とを備えたことを特徴とする電気車制御装
置。 - 【請求項２】請求項１において、上記制御量設定手段
は、電気車制御装置が搭載される車両の平坦路走行にお
ける最高速度時の上記トルク及び回転速度と、上記アク
セル操作量の最大値とが一致するように構成されている
ことを特徴とする電気車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4246151A JPH0698421A (ja) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4246151A JPH0698421A (ja) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | 電気車制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0698421A true JPH0698421A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17144253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4246151A Pending JPH0698421A (ja) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698421A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008078429A1 (ja) * | 2006-12-26 | 2008-07-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両およびその制御方法 |
| JP2015186321A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | アイシン精機株式会社 | 移動体 |
| US11618445B2 (en) | 2019-08-13 | 2023-04-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Industrial vehicle with regenerative braking limit control |
-
1992
- 1992-09-16 JP JP4246151A patent/JPH0698421A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008078429A1 (ja) * | 2006-12-26 | 2008-07-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両およびその制御方法 |
| US8612112B2 (en) | 2006-12-26 | 2013-12-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle and control method thereof |
| JP2015186321A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | アイシン精機株式会社 | 移動体 |
| US11618445B2 (en) | 2019-08-13 | 2023-04-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Industrial vehicle with regenerative braking limit control |
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