JP3436665B2 - 電気車の速度制御装置 - Google Patents
電気車の速度制御装置Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気車の力行運転
時の一定速度制御に好ましく採用しうる電動機の速度制
御装置に関する。
時の一定速度制御に好ましく採用しうる電動機の速度制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】例えば
バッテリ式フォークリフトなど走行駆動源として直流直
巻式の電動機を具えた電気車は、パワートランジスタな
どのスイッチング素子を含むチョッパにより該電動機を
駆動している。また前記チョッパは、アクセルの操作量
に応じたデューティで導通され、前記電動機に断続的に
バッテリの電力を供給し、電気車の車速がコントロール
される。
バッテリ式フォークリフトなど走行駆動源として直流直
巻式の電動機を具えた電気車は、パワートランジスタな
どのスイッチング素子を含むチョッパにより該電動機を
駆動している。また前記チョッパは、アクセルの操作量
に応じたデューティで導通され、前記電動機に断続的に
バッテリの電力を供給し、電気車の車速がコントロール
される。
【０００３】ところで、フォークリフトが荷物を積載し
た場合や登り坂などを走行する際には、走行用電動機へ
の負荷が大きくなる。この場合、アクセルにより車速を
一定指示しているにも拘わらず、登り坂を登り始めた
り、荷物を積載した後には、走行用の電動機に流れる電
流が増してトルクアップし、電動機の回転数が低下する
ことにより車速が低下するという問題がある。
た場合や登り坂などを走行する際には、走行用電動機へ
の負荷が大きくなる。この場合、アクセルにより車速を
一定指示しているにも拘わらず、登り坂を登り始めた
り、荷物を積載した後には、走行用の電動機に流れる電
流が増してトルクアップし、電動機の回転数が低下する
ことにより車速が低下するという問題がある。
【０００４】なお速度センサなどを設け、現実の車速と
目標速度との偏差に応じてＰＩＤ制御などをすることも
できるが、速度センサは高価であり、装置コストを上昇
させるという問題がある。
目標速度との偏差に応じてＰＩＤ制御などをすることも
できるが、速度センサは高価であり、装置コストを上昇
させるという問題がある。
【０００５】請求項１乃至３記載の発明は、かかる問題
点に鑑み案出されたもので、速度センサなどの高価な検
出装置を用いることなく、簡易な構成によって、負荷の
変動に拘わらず電動機の回転速度をアクセルの操作量に
応じてほぼ一定に制御しうる電気車の速度制御装置を提
供することを目的としている。
点に鑑み案出されたもので、速度センサなどの高価な検
出装置を用いることなく、簡易な構成によって、負荷の
変動に拘わらず電動機の回転速度をアクセルの操作量に
応じてほぼ一定に制御しうる電気車の速度制御装置を提
供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、バッテリから供給される電力により駆動さ
れる直流直巻式の走行用の電動機と、この電動機に前記
電力を断続的に供給するチョッパと、アクセルの操作に
基づいて前記チョッパを所定のデューティで導通するコ
ントローラと、前記電動機のアマチュア電流Ｉａを検出
する電流検出手段とを具えるとともに、前記コントロー
ラは、アクセルの最大操作量Ｓｍに対する現実の操作量
Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）で定まる基本デューティＮｍ
に、前記アマチュア電流Ｉａと電気車の最高速度走行時
のアマチュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した
電流補正デューティＮｉを加えた第１のデューティＮ１
で前記チョッパを導通することを特徴とする電気車の速
度制御装置である。
載の発明は、バッテリから供給される電力により駆動さ
れる直流直巻式の走行用の電動機と、この電動機に前記
電力を断続的に供給するチョッパと、アクセルの操作に
基づいて前記チョッパを所定のデューティで導通するコ
ントローラと、前記電動機のアマチュア電流Ｉａを検出
する電流検出手段とを具えるとともに、前記コントロー
ラは、アクセルの最大操作量Ｓｍに対する現実の操作量
Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）で定まる基本デューティＮｍ
に、前記アマチュア電流Ｉａと電気車の最高速度走行時
のアマチュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した
電流補正デューティＮｉを加えた第１のデューティＮ１
で前記チョッパを導通することを特徴とする電気車の速
度制御装置である。
【０００７】また請求項２記載の発明は、バッテリから
供給される電力により駆動される直流直巻式の走行用の
電動機と、この電動機に前記電力を断続的に供給するチ
ョッパと、アクセルの操作に基づいて前記チョッパを所
定のデューティで導通するコントローラと、前記電動機
のアマチュア電流Ｉａを検出する電流検出手段とを具え
るとともに、前記コントローラは、アクセルの最大操作
量Ｓｍに対する現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）
で定まる基本デューティＮｍに前記アマチュア電流Ｉａ
と電気車の最高速度走行時のアマチュア電流Ｉｍとの差
（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正デューティＮｉを加
えた第１のデューティＮ１に、電気車の最高速度走行時
のバッテリ電圧Ｅｍと、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比
（Ｅｍ／Ｅｒ）に比例した電圧補正率を乗じて得られる
第２のデューティＮ２で前記チョッパを導通することを
特徴とする電気車の速度制御装置である。
供給される電力により駆動される直流直巻式の走行用の
電動機と、この電動機に前記電力を断続的に供給するチ
ョッパと、アクセルの操作に基づいて前記チョッパを所
定のデューティで導通するコントローラと、前記電動機
のアマチュア電流Ｉａを検出する電流検出手段とを具え
るとともに、前記コントローラは、アクセルの最大操作
量Ｓｍに対する現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）
で定まる基本デューティＮｍに前記アマチュア電流Ｉａ
と電気車の最高速度走行時のアマチュア電流Ｉｍとの差
（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正デューティＮｉを加
えた第１のデューティＮ１に、電気車の最高速度走行時
のバッテリ電圧Ｅｍと、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比
（Ｅｍ／Ｅｒ）に比例した電圧補正率を乗じて得られる
第２のデューティＮ２で前記チョッパを導通することを
特徴とする電気車の速度制御装置である。
【０００８】また請求項３記載の発明は、前記電気車
は、前記アクセルの操作量に基づく目標速度Ｖｏを一定
の比率α（α＜１）で減じる減速スイッチを具えること
を特徴とする請求項１又は２記載の電気車の速度制御装
置である。
は、前記アクセルの操作量に基づく目標速度Ｖｏを一定
の比率α（α＜１）で減じる減速スイッチを具えること
を特徴とする請求項１又は２記載の電気車の速度制御装
置である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を、電
気車がバッテリ式フォークリフト（以下、単にフォーク
リフトということがある。）の場合を例にとり図面に基
づき詳述する。本実施形態の速度制御装置は、図１、図
２に示すように、バッテリＢＡから供給される電力によ
り駆動される直流直巻式の走行用の電動機２と、この電
動機２に前記電力を断続的に供給するチョッパＣＨと、
このチョッパＣＨを所定のデューティで導通させるコン
トローラ４と、前記電動機２の目標速度を指示するアク
セル５と、前記電動機２のアマチュアＡに流れるアマチ
ュア電流Ｉａを検出する電流検出手段６とを具えてい
る。
気車がバッテリ式フォークリフト（以下、単にフォーク
リフトということがある。）の場合を例にとり図面に基
づき詳述する。本実施形態の速度制御装置は、図１、図
２に示すように、バッテリＢＡから供給される電力によ
り駆動される直流直巻式の走行用の電動機２と、この電
動機２に前記電力を断続的に供給するチョッパＣＨと、
このチョッパＣＨを所定のデューティで導通させるコン
トローラ４と、前記電動機２の目標速度を指示するアク
セル５と、前記電動機２のアマチュアＡに流れるアマチ
ュア電流Ｉａを検出する電流検出手段６とを具えてい
る。
【００１０】前記電動機２は、図２に示すように、ヒュ
ーズなどを介してバッテリＢＡのプラス側に接続するア
マチュアＡと、この電動機２の回転方向を切り換える前
進コンタクタＭＦと後進コンタクタＭＲと間に介在する
フィールドコイルＦとからなり、図示しないモータ軸を
走行車輪に連係している。なおＤ１は、プラギングダイ
オード、Ｄ２はフライホイールダイオードである。
ーズなどを介してバッテリＢＡのプラス側に接続するア
マチュアＡと、この電動機２の回転方向を切り換える前
進コンタクタＭＦと後進コンタクタＭＲと間に介在する
フィールドコイルＦとからなり、図示しないモータ軸を
走行車輪に連係している。なおＤ１は、プラギングダイ
オード、Ｄ２はフライホイールダイオードである。
【００１１】前記チョッパＣＨは、本例では電界効果型
トランジスタ（ＦＥＴ）を示し、そのゲートに所定デュ
ーティ（１パルス周期に占めるオン時間の割合）のパル
ス信号である駆動信号が入力され、前記電動機２にバッ
テリＢＡからの電力を断続的に供給することにより該電
動機２を回転駆動しうる。
トランジスタ（ＦＥＴ）を示し、そのゲートに所定デュ
ーティ（１パルス周期に占めるオン時間の割合）のパル
ス信号である駆動信号が入力され、前記電動機２にバッ
テリＢＡからの電力を断続的に供給することにより該電
動機２を回転駆動しうる。
【００１２】前記アクセル５は、本例では運転席などに
設けられ前後に傾動自在なレバーからなり、その傾動の
向きにより電動機の回転方向を、また操作量（傾動量）
により目標速度を指示しうるよう、適宜のスイッチ、ポ
テンショメータなどが配されている。本例では、図３に
実線で示すように、アクセル５の操作量Ｓｒと目標速度
Ｖｏとの関係は、比例直線で定められるものを示し、ア
クセルの最大の操作量のときに例えば目標速度が１４ｋ
ｍ／ｈとなるように設定されている。
設けられ前後に傾動自在なレバーからなり、その傾動の
向きにより電動機の回転方向を、また操作量（傾動量）
により目標速度を指示しうるよう、適宜のスイッチ、ポ
テンショメータなどが配されている。本例では、図３に
実線で示すように、アクセル５の操作量Ｓｒと目標速度
Ｖｏとの関係は、比例直線で定められるものを示し、ア
クセルの最大の操作量のときに例えば目標速度が１４ｋ
ｍ／ｈとなるように設定されている。
【００１３】また、本例のバッテリ式フォークリフト
は、前記アクセル５の操作量に基づく目標速度Ｖｏを一
定の比率α（α＜１）で減じる減速スイッチ７が設けら
れているものを示す。この減速スイッチ７は、例えば運
転席付近に設けられることにより、運転者により操作で
き、例えば、アクセル５の最大操作量での目標速度が１
４ｋｍ／ｈのとき、前記減速スイッチは減速の比率αを
０．５に設定すると、図３に１点鎖線で示すような比例
直線で目標速度Ｖｏを決定でき、最高の目標速度Ｖｏを
７ｋｍ／ｈと低く抑えることができる。なお減速スイッ
チ７は、前記比率αを可変に調節しうる。
は、前記アクセル５の操作量に基づく目標速度Ｖｏを一
定の比率α（α＜１）で減じる減速スイッチ７が設けら
れているものを示す。この減速スイッチ７は、例えば運
転席付近に設けられることにより、運転者により操作で
き、例えば、アクセル５の最大操作量での目標速度が１
４ｋｍ／ｈのとき、前記減速スイッチは減速の比率αを
０．５に設定すると、図３に１点鎖線で示すような比例
直線で目標速度Ｖｏを決定でき、最高の目標速度Ｖｏを
７ｋｍ／ｈと低く抑えることができる。なお減速スイッ
チ７は、前記比率αを可変に調節しうる。
【００１４】前記コントローラ４は、フォークリフトの
車速を前記アクセルの操作量に基づく目標速度Ｖｏに制
御するためのものであり、本実施形態では、入力、出力
ポートＩ、Ｏと、読み書き自在な作業用メモリであるＲ
ＡＭと、後述する処理手順や既値データなどが予め記憶
されたＲＯＭと、これらにデータバスなどを介して接続
される演算処理装置としてのＣＰＵとを含むものを示
す。
車速を前記アクセルの操作量に基づく目標速度Ｖｏに制
御するためのものであり、本実施形態では、入力、出力
ポートＩ、Ｏと、読み書き自在な作業用メモリであるＲ
ＡＭと、後述する処理手順や既値データなどが予め記憶
されたＲＯＭと、これらにデータバスなどを介して接続
される演算処理装置としてのＣＰＵとを含むものを示
す。
【００１５】前記ＲＯＭには、本実施形態では、アクセ
ル５の最大操作量Ｓｍ、フォークリフトが最高速度で走
行する時のアマチュア電流Ｉｍ及びバッテリ電圧Ｅｍ、
後述するゲインＧ、最大の目標車速Ｖｍなどが記憶され
ている。なおフォークリフトの最高速度走行時のアマチ
ュア電流、バッテリ電圧は、モータ特性曲線から求める
のが好ましいが、例えばフォークリフトを、バッテリＢ
Ａを満充電としかつ平坦路を無負荷の状態で走行させ、
最高速度に達したときのバッテリ電圧、アマチュア電流
の実測値を用いることもできる。
ル５の最大操作量Ｓｍ、フォークリフトが最高速度で走
行する時のアマチュア電流Ｉｍ及びバッテリ電圧Ｅｍ、
後述するゲインＧ、最大の目標車速Ｖｍなどが記憶され
ている。なおフォークリフトの最高速度走行時のアマチ
ュア電流、バッテリ電圧は、モータ特性曲線から求める
のが好ましいが、例えばフォークリフトを、バッテリＢ
Ａを満充電としかつ平坦路を無負荷の状態で走行させ、
最高速度に達したときのバッテリ電圧、アマチュア電流
の実測値を用いることもできる。
【００１６】前記入力ポートＩには、本例では電流検出
器６にて検出されたアマチュア電流Ｉａと、バッテリ電
圧検出器９にて検出されたバッテリ電圧Ｅｒと、アクセ
ル５からの操作量Ｓｒ及び操作の向きＳｆと、減速スイ
ッチ７からの減速の比率αが入力される。
器６にて検出されたアマチュア電流Ｉａと、バッテリ電
圧検出器９にて検出されたバッテリ電圧Ｅｒと、アクセ
ル５からの操作量Ｓｒ及び操作の向きＳｆと、減速スイ
ッチ７からの減速の比率αが入力される。
【００１７】また出力ポートＯは、前記前進コンタクタ
ＭＦと後進コンタクタＭＲとを適宜切り換える切換信号
ＳＭをコンタクタ制御回路１０に出力するとともに、前
記チョッパＣＨのゲートに、所定デューティの駆動信号
を出力しうる。
ＭＦと後進コンタクタＭＲとを適宜切り換える切換信号
ＳＭをコンタクタ制御回路１０に出力するとともに、前
記チョッパＣＨのゲートに、所定デューティの駆動信号
を出力しうる。
【００１８】このように構成された本実施形態の速度制
御装置の処理手順について、図４に示すフローチャート
に基づき説明する。先ず、ＣＰＵは、入力ポートＩから
現在のバッテリ電圧Ｅｒ、アマチュア電流Ｉａ、アクセ
ルの操作量Ｓａ、減速の比率αをそれぞれＲＡＭに読み
込む（ステップＳ１〜Ｓ４）。
御装置の処理手順について、図４に示すフローチャート
に基づき説明する。先ず、ＣＰＵは、入力ポートＩから
現在のバッテリ電圧Ｅｒ、アマチュア電流Ｉａ、アクセ
ルの操作量Ｓａ、減速の比率αをそれぞれＲＡＭに読み
込む（ステップＳ１〜Ｓ４）。
【００１９】次に、コントローラ４は、アクセル５の最
大操作量Ｓｍに対する現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／
Ｓｍ）で定まる基本デューティＮｍを演算する（ステッ
プＳ５）。この基本デューティＮｍは、本例では、減速
スイッチ７を設けているため、前記比（Ｓａ／Ｓｍ）
と、減速の比率αとを乗じて求めることができ、例えば
下記式と実質的に等価な演算を行うことにより求めう
る。 Ｎｍ（％）＝１００×（Ｓｒ／Ｓｍ）×α …
大操作量Ｓｍに対する現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／
Ｓｍ）で定まる基本デューティＮｍを演算する（ステッ
プＳ５）。この基本デューティＮｍは、本例では、減速
スイッチ７を設けているため、前記比（Ｓａ／Ｓｍ）
と、減速の比率αとを乗じて求めることができ、例えば
下記式と実質的に等価な演算を行うことにより求めう
る。 Ｎｍ（％）＝１００×（Ｓｒ／Ｓｍ）×α …
【００２０】次に、コントローラ４は、現在のアマチュ
ア電流Ｉａとフォークリフトの最高速度走行時のアマチ
ュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正
デューティＮｉを加えた第１のデューティＮ１を求める
（ステップＳ６）。この電流補正デューティＮｉ、第１
のデューティＮ１は、例えば下記式、と実質的に等
価な演算を行うことにより求めうる。なお「Ｇ」はゲイ
ンであり、例えば、本例の場合０．０１〜０．５程度の
範囲から適宜選択しうる。 Ｎｉ＝Ｇ×（Ｉａ−Ｉｍ） … Ｎ１＝Ｎｍ＋Ｎｉ …
ア電流Ｉａとフォークリフトの最高速度走行時のアマチ
ュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正
デューティＮｉを加えた第１のデューティＮ１を求める
（ステップＳ６）。この電流補正デューティＮｉ、第１
のデューティＮ１は、例えば下記式、と実質的に等
価な演算を行うことにより求めうる。なお「Ｇ」はゲイ
ンであり、例えば、本例の場合０．０１〜０．５程度の
範囲から適宜選択しうる。 Ｎｉ＝Ｇ×（Ｉａ−Ｉｍ） … Ｎ１＝Ｎｍ＋Ｎｉ …
【００２１】直流直巻式の電動機２においては、電動機
負荷が増すと、アマチュア電流Ｉａが大きくなり、トル
クアップにより回転数が低下して回転速度が低下する。
したがって、電動機２の回転数の低下を補うために、前
記基本デューティＮｍに、アマチュア電流Ｉａとバッテ
リ式フォークリフトの最高速度走行時のアマチュア電流
Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正デューテ
ィＮｉを加えた第１のデューティＮ１で前記チョッパＣ
Ｈを駆動すれば、電動機の回転数アップを図ることがで
き、ひいては負荷変動によるフォークリフトの車速が低
下するのを防止しうる。
負荷が増すと、アマチュア電流Ｉａが大きくなり、トル
クアップにより回転数が低下して回転速度が低下する。
したがって、電動機２の回転数の低下を補うために、前
記基本デューティＮｍに、アマチュア電流Ｉａとバッテ
リ式フォークリフトの最高速度走行時のアマチュア電流
Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉｍ）に比例した電流補正デューテ
ィＮｉを加えた第１のデューティＮ１で前記チョッパＣ
Ｈを駆動すれば、電動機の回転数アップを図ることがで
き、ひいては負荷変動によるフォークリフトの車速が低
下するのを防止しうる。
【００２２】このように、前記第１のデューティＮ１で
前記チョッパＣＨを導通しても負荷変動による車速の低
下を抑えることが可能であるが、本実施形態では、前記
コントローラ４は、前記第１のデューティＮ１に、さら
にフォークリフトの最高速度走行時のバッテリ電圧Ｅｍ
と、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比（Ｅｍ／Ｅｒ）に比
例した電圧補正率を乗じた第２のデューティＮ２を演算
し（ステップＳ７）、このデューティで前記チョッパＣ
Ｈのゲートに出力し（ステップＳ９）て導通するものを
例示している。この第２のデューティＮ２は、例えば下
記式と実質的に等価な演算を行うことにより求めう
る。 Ｎ２＝Ｎ１×（Ｅｍ／Ｅｒ） …
前記チョッパＣＨを導通しても負荷変動による車速の低
下を抑えることが可能であるが、本実施形態では、前記
コントローラ４は、前記第１のデューティＮ１に、さら
にフォークリフトの最高速度走行時のバッテリ電圧Ｅｍ
と、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比（Ｅｍ／Ｅｒ）に比
例した電圧補正率を乗じた第２のデューティＮ２を演算
し（ステップＳ７）、このデューティで前記チョッパＣ
Ｈのゲートに出力し（ステップＳ９）て導通するものを
例示している。この第２のデューティＮ２は、例えば下
記式と実質的に等価な演算を行うことにより求めう
る。 Ｎ２＝Ｎ１×（Ｅｍ／Ｅｒ） …
【００２３】例えば電動機２に大電流が流れた場合に
は、バッテリ電圧Ｅｒが低下するが、このような処理を
行うことにより、第１のデューティＮ１を増すことがで
き、バッテリ電圧の低下による電動機の回転数の低下を
効果的に防止しうる。なおデューティの出力に先立ち、
アクセルの回転方向信号Ｓｆに基づいて前記コンタクタ
を切り換える切換信号を出力しておく（ステップＳ
８）。
は、バッテリ電圧Ｅｒが低下するが、このような処理を
行うことにより、第１のデューティＮ１を増すことがで
き、バッテリ電圧の低下による電動機の回転数の低下を
効果的に防止しうる。なおデューティの出力に先立ち、
アクセルの回転方向信号Ｓｆに基づいて前記コンタクタ
を切り換える切換信号を出力しておく（ステップＳ
８）。
【００２４】以上説明したように、速度センサを用いな
くとも、上述のような第１または第２のデューティでチ
ョッパＣＨを導通して電動機２を駆動することにより、
積載荷重の増大や、登り坂など、走行用の電動機２の負
荷が大きくなっても、回転数アップを図って速度の低下
を生じさせず一定の速度制御を可能とし、例えばフォー
クリフトが、平坦路から坂道を登る場合などにおいて
も、アクセル操作量が一定であれば、負荷変動に応じた
トルクコントロールにより平坦路、坂道ともにほぼ一定
の車速を維持することを可能としうる。
くとも、上述のような第１または第２のデューティでチ
ョッパＣＨを導通して電動機２を駆動することにより、
積載荷重の増大や、登り坂など、走行用の電動機２の負
荷が大きくなっても、回転数アップを図って速度の低下
を生じさせず一定の速度制御を可能とし、例えばフォー
クリフトが、平坦路から坂道を登る場合などにおいて
も、アクセル操作量が一定であれば、負荷変動に応じた
トルクコントロールにより平坦路、坂道ともにほぼ一定
の車速を維持することを可能としうる。
【００２５】また第１又は第２のデューティＮ１、Ｎ２
によって、電動機の回転数の低下が抑えられると、アマ
チュア電流Ｉａは低下し、電流補正デューティＮｉによ
る増分は小さくなり、回転数のさらなる上昇が抑えら
れ、アクセル、減速スイッチによる目標速度を維持する
ことが可能となる。
によって、電動機の回転数の低下が抑えられると、アマ
チュア電流Ｉａは低下し、電流補正デューティＮｉによ
る増分は小さくなり、回転数のさらなる上昇が抑えら
れ、アクセル、減速スイッチによる目標速度を維持する
ことが可能となる。
【００２６】以上、本実施形態においては、電動機２が
バッテリ式フォークリフトの走行用の電動機である場合
を例にとり説明したが、例えば乗用を目的とした電気自
動車、その他の車両にも採用しうる。
バッテリ式フォークリフトの走行用の電動機である場合
を例にとり説明したが、例えば乗用を目的とした電気自
動車、その他の車両にも採用しうる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、アクセル操作量により決定しうる基本デュ
ーティＮｍに、電動機の負荷とともに増加したアマチュ
ア電流Ｉａと電気車の最高速度走行時のアマチュア電流
Ｉｍとの差に比例した電流補正デューティＮｉを加えた
第１のデューティＮ１によりチョッパを導通しうる結
果、例えば電動機の負荷が増大しても場合であっても、
電動機の回転数アップを図ることによりアクセル操作量
に応じた目標速度をほぼ維持でき、車速を一定速度で制
御しうる。
明によれば、アクセル操作量により決定しうる基本デュ
ーティＮｍに、電動機の負荷とともに増加したアマチュ
ア電流Ｉａと電気車の最高速度走行時のアマチュア電流
Ｉｍとの差に比例した電流補正デューティＮｉを加えた
第１のデューティＮ１によりチョッパを導通しうる結
果、例えば電動機の負荷が増大しても場合であっても、
電動機の回転数アップを図ることによりアクセル操作量
に応じた目標速度をほぼ維持でき、車速を一定速度で制
御しうる。
【００２８】また請求項２記載の発明では、前記第１の
デューティＮ１に、電気車の最高速度走行時のバッテリ
電圧Ｅｍと、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比（Ｅｍ／Ｅ
ｒ）に比例した電圧補正率を乗じた第２のデューティＮ
２で前記チョッパを導通することにより、電動機の負荷
が増大した場合であっても、電動機の回転数アップを図
ることによりアクセル操作量に応じた回転速度をほぼ維
持でき、一定速度制御が可能となる他、電動機に大電流
が流れてバッテリ電圧が低下した場合であっても、回転
数の低下を防止でき、一定速度制御をさらに正確なもの
としうる。また請求項３記載の発明では、電気車の車速
を、減速スイッチにて抑制しうる。
デューティＮ１に、電気車の最高速度走行時のバッテリ
電圧Ｅｍと、現在のバッテリ電圧Ｅｒとの比（Ｅｍ／Ｅ
ｒ）に比例した電圧補正率を乗じた第２のデューティＮ
２で前記チョッパを導通することにより、電動機の負荷
が増大した場合であっても、電動機の回転数アップを図
ることによりアクセル操作量に応じた回転速度をほぼ維
持でき、一定速度制御が可能となる他、電動機に大電流
が流れてバッテリ電圧が低下した場合であっても、回転
数の低下を防止でき、一定速度制御をさらに正確なもの
としうる。また請求項３記載の発明では、電気車の車速
を、減速スイッチにて抑制しうる。
【図１】本発明のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態を示すバッテリ式フォーク
リフトの走行回路図である。
リフトの走行回路図である。
【図３】アクセル操作量と目標速度との関係を示すグラ
フである。
フである。
【図４】本発明の実施形態を示すフローチャートであ
る。
る。
２ 電動機
４ コントローラ
５ アクセル
６ 電流検出器
７ 減速スイッチ
９ 電圧検出器
ＣＨ チョッパ
Claims (3)
- 【請求項１】バッテリから供給される電力により駆動さ
れる直流直巻式の走行用の電動機と、この電動機に前記
電力を断続的に供給するチョッパと、アクセルの操作に
基づいて前記チョッパを所定のデューティで導通するコ
ントローラと、前記電動機のアマチュア電流Ｉａを検出
する電流検出手段とを具えるとともに、 前記コントローラは、アクセルの最大操作量Ｓｍに対す
る現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）で定まる基本
デューティＮｍに、前記アマチュア電流Ｉａと電気車の
最高速度走行時のアマチュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉ
ｍ）に比例した電流補正デューティＮｉを加えた第１の
デューティＮ１で前記チョッパを導通することを特徴と
する電気車の速度制御装置。 - 【請求項２】バッテリから供給される電力により駆動さ
れる直流直巻式の走行用の電動機と、この電動機に前記
電力を断続的に供給するチョッパと、アクセルの操作に
基づいて前記チョッパを所定のデューティで導通するコ
ントローラと、前記電動機のアマチュア電流Ｉａを検出
する電流検出手段とを具えるとともに、 前記コントローラは、アクセルの最大操作量Ｓｍに対す
る現実の操作量Ｓａとの比（Ｓａ／Ｓｍ）で定まる基本
デューティＮｍに前記アマチュア電流Ｉａと電気車の最
高速度走行時のアマチュア電流Ｉｍとの差（Ｉａ−Ｉ
ｍ）に比例した電流補正デューティＮｉを加えた第１の
デューティＮ１に、 電気車の最高速度走行時のバッテリ電圧Ｅｍと、現在の
バッテリ電圧Ｅｒとの比（Ｅｍ／Ｅｒ）に比例した電圧
補正率を乗じて得られる第２のデューティＮ２で前記チ
ョッパを導通することを特徴とする電気車の速度制御装
置。 - 【請求項３】前記電気車は、前記アクセルの操作量に基
づく目標速度Ｖｏを一定の比率α（α＜１）で減じる減
速スイッチを具えることを特徴とする請求項１又は２記
載の電気車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28375097A JP3436665B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 電気車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28375097A JP3436665B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 電気車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11122720A JPH11122720A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3436665B2 true JP3436665B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=17669633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28375097A Expired - Fee Related JP3436665B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 電気車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3436665B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015046186A1 (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-02 | 株式会社クボタ | シリーズハイブリッドコンバイン |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4840797B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2011-12-21 | 日本輸送機株式会社 | 荷役装置 |
| US7132808B1 (en) | 2005-09-29 | 2006-11-07 | Thexton Graham S | Solid state series motor control |
| JP2007288881A (ja) * | 2006-04-14 | 2007-11-01 | Toyota Industries Corp | 無人車の速度制御装置 |
-
1997
- 1997-10-16 JP JP28375097A patent/JP3436665B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015046186A1 (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-02 | 株式会社クボタ | シリーズハイブリッドコンバイン |
| JP2015065895A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 株式会社クボタ | シリーズハイブリッドコンバイン |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11122720A (ja) | 1999-04-30 |
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