JP2002186117A

JP2002186117A - 電気車両のモータ制御方法及びその制御装置

Info

Publication number: JP2002186117A
Application number: JP2000382835A
Authority: JP
Inventors: Ikuya Toya; 郁也刀谷
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-12-15
Filing date: 2000-12-15
Publication date: 2002-06-28

Abstract

(57)【要約】【課題】バッテリの電圧値に応じて補正を行ない、バ
ッテリ電圧に関係なく、常に同じ加速力で走行でき、ま
た、トルクの変化を無くすこと。【解決手段】搭載したバッテリの出力電圧をチョッパ
制御して走行用のモータを駆動する電気車両において、
前記バッテリの出力電圧を検出し、検出された電圧値に
応じて前記モータのチョッパデューティを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばバッテリ式
のフォークリフトなどの電気車両に用いられる電気車両
のモータ制御方法及びその制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】先ず、フォークリフトの構成を本発明の
図を用いて簡単に説明すると、図７に示すように、フォ
ークリフト１は、周知のように車体２と、この車体２の
前部側に設けられた荷役装置３とで構成されている。車
体２の運転席のシート４の下方には充電式のバッテリ５
が納装されており、また、このバッテリ５を電源として
駆動される走行用モータ６が車体２の下部に配設されて
いる。なお、この走行用モータ６は、例えば誘導電動機
が用いられている。

【０００３】従来、バッテリ５を電源としたインバータ
回路（図示せず）により走行用モータ６に電圧を印加し
て、フォークリフト１の走行や、バッテリ５を電源とし
て荷役装置３の駆動を行なっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来例において
は、バッテリ５からの電源を単にインバータ回路を介し
てモータ６に印加しているだけであり、バッテリ５の電
圧値に応じてモータ６に印加する電圧の補正をしていな
かった。そのため、バッテリ５の状態、特に、走行と荷
役装置３との二重の負荷がかかる場合や、使用による電
圧値の低下の場合などでは、車の加速度やトルクが変化
していた。すなわち、二重の負荷時や電圧が低下した場
合では、バッテリ５からモータ６に十分な電流を流すこ
とができず、そのため、車（フォークリフト１）の加速
や登坂がスムーズに行えないという問題があった。

【０００５】本発明は、上述の点に鑑みて提供したもの
であって、バッテリの電圧値に応じて補正を行ない、バ
ッテリ電圧に関係なく、常に同じ加速力で走行でき、ま
た、トルクの変化を無くすようにした電気車両のモータ
の制御方法及びその制御装置を提供することを目的とし
ているものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載の電気車両のモータ制御では、搭載したバッテリ
の出力をチョッパ制御して走行用のモータを駆動するバ
ッテリ式フォークリフトにおいて、上記バッテリの出力
電圧を検出し、検出された電圧値に応じて上記モータの
チョッパデューティを補正することを特徴としている。

【０００７】かかる制御方法によれば、バッテリの出力
電圧を検出し、検出された電圧値に応じてチョッパデュ
ーティを補正することにより、モータに印加する電圧を
バッテリの電圧値に応じて補正することができる。これ
により、走行と荷役装置との二重の負荷がかかる場合
や、使用による電圧値の低下の場合などでも、バッテリ
からモータに十分な電流を流すことができ、車の加速や
登坂がスムーズに行える。

【０００８】また、本発明の請求項２記載の電気車両の
モータ制御方法では、バッテリ５と、このバッテリ５か
らの電圧を電源として所望のデューティ比で駆動される
インバータ回路２０と、このインバータ回路２０により
駆動されるモータ６と、上記インバータ回路２０を制御
する制御装置３０と、開度状態により上記制御装置３０
を制御してモータ６の回転数やトルクを可変させるアク
セルペダル１２と、このアクセルペダル１２の開度を検
出するアクセル開度センサ２２と、上記バッテリ５の電
圧を検出するバッテリ電圧センサ２３とを備えた電気車
両において、バッテリ電圧ＢＶを読み込むステップＳ２
と、アクセルペダル１２の開度に応じたアクセル入力値
ＡＣを読み込むステップＳ３と、予め設定した第１の基
準電圧ＢＶを用いた所定の式（式）からアクセル制限
値ＡＬを算出するステップＳ４と、アクセル入力値ＡＣ
に応じた数値と予め設定した第２の基準電圧からモータ
６に印加するモータ出力電圧値ＭＶを算出するステップ
Ｓ７と、バッテリ電圧ＢＶと上記モータ出力電圧値ＭＶ
を用いた所定の式（式）からインバータ回路２０のス
イッチング素子のデューティ比であるモータ出力デュー
ティ値ＭＤを算出するステップＳ８とを経てモータ６に
電圧を印加するようにしていることを特徴としている。

【０００９】かかる制御方法によれば、アクセル入力値
ＡＣに応じて第２の基準電圧に対してバッテリ電圧ＢＶ
が高い場合でも、また低い場合でもアクセル入力値ＡＣ
に応じた所望のモータ出力デューティ値ＭＤを出力する
ことができ、これにより、バッテリ電圧に関係なく、常
に同じ加速力で走行でき、また、トルクの変化を無くす
ことができ、そのため、常に同じフィーリングで走行す
ることができる。

【００１０】また、請求項３記載の電気車両のモータ制
御方法では、アクセル入力値ＡＣとアクセル制限値ＡＬ
とを比較するステップＳ５と、アクセル入力値ＡＣがア
クセル制限値ＡＬより大きい場合にはアクセル入力値Ａ
Ｃをアクセル制限値ＡＬにて制限するステップＳ６と
を、ステップＳ４とステップＳ７の間に設けていること
を特徴としている。

【００１１】これにより、バッテリ電圧ＢＶが低下して
きても、アクセル制限値ＡＬの数値を優先する形とな
り、バッテリ５の過負荷を防止し、バッテリ５の寿命が
短くなるのを防止している。

【００１２】請求項４の電気車両のモータ制御方法で
は、バッテリ電圧ＢＶが低下していき、モータ出力デュ
ーティ値ＭＤが所定の値より大きくなった場合には、モ
ータ出力デューティ値ＭＤを当該値に制限するステップ
Ｓ９、Ｓ１０を、ステップＳ８の後に設けていることを
特徴としている。

【００１３】これにより、バッテリ電圧ＢＶが低下して
きた場合、モータ６が誘導電動機とした場合において、
モータ出力電圧の台形波を許すとしてモータ出力デュー
ティ値ＭＤの制限を行ない、モータ出力電圧の保証を行
なうことができる。

【００１４】請求項５の電気車両のモータ制御方法で
は、第１の基準電圧を３０Ｖ〜３５Ｖとし、この電圧以
下にバッテリ電圧が低下した時には、制御を停止するよ
うにしていることを特徴としている。

【００１５】これにより、バッテリ電圧が３０Ｖ〜３５
Ｖ以下になった場合は制御を停止することで、バッテリ
５の寿命が短くなるのを防止している。

【００１６】請求項６の電気車両のモータ制御方法で
は、モータ出力デューティ値ＭＤと比較する値を１５０
％としていることを特徴としている。

【００１７】これにより、バッテリ電圧ＢＶが低下して
きた場合、モータ６が誘導電動機とした場合において、
モータ出力電圧の台形波を許すとしてモータ出力デュー
ティ値ＭＤの制限を行ない、モータ出力電圧の保証を行
なうことができる。

【００１８】さらに、請求項７の電気車両のモータ制御
装置では、バッテリ５と、このバッテリ５からの電圧を
電源として所望のデューティ比で駆動されるインバータ
回路２０と、このインバータ回路２０により駆動される
モータ６と、上記インバータ回路２０を制御する制御装
置３０と、開度状態により上記制御装置３０を制御して
モータ６の回転数やトルクを可変させるアクセルペダル
１２と、このアクセルペダル１２の開度を検出するアク
セル開度センサ２２と、上記バッテリ５の電圧を検出す
るバッテリ電圧センサ２３とを備えた電気車両におい
て、バッテリ電圧ＢＶを読み込む第１の手段と、アクセ
ルペダル１２の開度に応じたアクセル入力値ＡＣを読み
込む第２の手段と、予め設定した第１の基準電圧ＢＶを
用いた所定の式（式）からアクセル制限値ＡＬを算出
する第３の手段と、上記第２の手段で読み込んだアクセ
ル入力値ＡＣに応じた数値と予め設定した第２の基準電
圧からモータ６に印加するモータ出力電圧値ＭＶを算出
する第４の手段と、バッテリ電圧ＢＶと上記モータ出力
電圧値ＭＶを用いた所定の式（式）からインバータ回
路２０のスイッチング素子のデューティ比であるモータ
出力デューティ値ＭＤを算出してモータ６に電圧を印加
する第５の手段とで、上記制御装置３０を構成している
ことを特徴としている。

【００１９】かかる構成により、アクセル入力値ＡＣに
応じて第２の基準電圧に対してバッテリ電圧ＢＶが高い
場合でも、また低い場合でもアクセル入力値ＡＣに応じ
た所望のモータ出力デューティ値ＭＤを出力することが
でき、これにより、バッテリ電圧に関係なく、常に同じ
加速力で走行でき、また、トルクの変化を無くすことが
でき、そのため、常に同じフィーリングで走行すること
ができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。先ず、図７によりフォーク
リフト１の全体の構成について説明する。フォークリフ
ト１は、従来例の項で説明したように、車体２と荷役装
置３とで構成され、車体２の上部にはヘッドガード７が
設けられている。また、車体２の前部にはハンドル１０
と、油圧操作レバー１１と、前進、中立、後進のシフト
切り換えを行なうシフトレバー（図示せず）が配設さ
れ、床面には加速を行なうアクセルペダル１２が設けて
ある。そして、このアクセルペダル１２の横にはブレー
キペダル９が並設されている。

【００２１】さらに、車体２の後部のシート４の下方に
は充電式のバッテリ５が納装され、このバッテリ５によ
り、車体２の底部に配設された荷役装置３を駆動する油
圧用モータ４０や走行用モータ６の電源としている。な
お、上記油圧用モータ４０や走行用モータ６は本実施形
態では誘導電動機を用いており、以下では走行用モータ
６の制御に着目して説明する。

【００２２】荷役装置３の左右一対のマスト１３の前面
にはリフトシリンダ１４によって上下動するリフトブラ
ケット１５が設けられており、このリフトブラケット１
５に付けられたフォーク１６は、ティルトシリンダ１７
により前後傾させられるようになっている。

【００２３】図３は走行用モータ６を駆動するインバー
タ回路２０を示し、このインバータ回路２０は、ＩＧＢ
ＴあるいはＦＥＴなどのスイッチング素子からなり、バ
ッテリ５を電源として駆動され、３相の誘導電動機から
なる走行用モータ６を駆動するものである。なお、バッ
テリ５とインバータ回路２０との間にはスイッチ２１が
介挿され、また、インバータ回路２０の入力側にはコン
デンサＣ₁が並列に接続されている。

【００２４】図２は本発明の電気構成を示すブロック図
であり、制御装置３０には各センサからの信号が入力さ
れ、これらの信号に基づいて制御装置３０はインバータ
回路２０の各スイッチング素子のゲートにモータゲート
信号Ｕ₁、Ｕ₂、Ｖ₁、Ｖ₂、Ｗ₁、Ｗ₂を出力するよ
うになっている。アクセル開度センサ２２は、アクセル
ペダル１２の踏み込み量を検出するものであり、例えば
ポテンショメータで構成されている。バッテリ電圧セン
サ２３は、バッテリ５のバッテリ電圧を検出しており、
これらアクセル開度センサ２２及びバッテリ電圧センサ
２３からのアナログ信号は制御装置３０の入出力インタ
ーフェイス３１に入力される。

【００２５】フォークリフト１の速度を検出する車速セ
ンサ２４は、例えば、パルスエンコーダで構成され、走
行用モータ６の回転数に応じたパルス数を出力し、速度
を検出している。シフト位置センサ２５は、フォークリ
フト１の前進、中立、後進を検出するものであり、シフ
トレバーの操作位置によって例えばリミットスイッチな
どで検出するようにしている。これら、車速センサ２４
及びシフト位置センサ２５からの信号も制御装置３０の
入出力インターフェイス３１に入力される。

【００２６】制御装置３０は、上記入出力インターフェ
イス３１と、この入出力インターフェイス３１からの信
号を処理する信号処理部３２と、全体の制御を司るＣＰ
Ｕ３６と、このＣＰＵ３６を所定の手順通りに動かすた
めのプログラムを格納しているＲＯＭ及びセンサなどか
らのデータを格納するＲＡＭからなるメモリ３７と、Ｃ
ＰＵ３６に制御されてインバータ回路２０にモータゲー
ト信号を送るＰＷＭ回路３８と、インバータ回路２０に
信号を送る入出力インターフェイス３９等で構成されて
いる。また、上記信号処理部３２は、アクセル開度セン
サ２２、バッテリ電圧センサ２３からのアナログ信号を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路３３と、車速セ
ンサ２４からのパルス数をカウントするカウンタ３４
と、シフト位置センサ２５からの信号により、前進、中
立、後進を判定する判定回路３５で構成されている。

【００２７】本発明は、バッテリ５のバッテリ電圧値が
変化しても加速度やトルクに影響のない又は少ない制御
として、常に同じ運転フィーリングで走行できるように
したものである。また、走行状態でバッテリ電圧が４５
Ｖの時を基準とし、バッテリ電圧が３０Ｖ以下ではアク
セル開度センサ２２からのアクセル入力値を制限し、バ
ッテリ５の電圧が３０Ｖ〜３５Ｖ以下となった場合は、
強制的に走行制御を停止させてバッテリ５の寿命が短く
なるのを防止している。

【００２８】具体的には、バッテリ電圧が４５Ｖの時を
基準電圧として、アクセル入力値を使い、モータ出力電
圧値を計算する。そして、その時のバッテリ電圧により
走行用モータ６に印加しようとする電圧であるモータ出
力電圧値の補正を行なうものである。

【００２９】次に、この制御について図１に示すフロー
チャートに基づいて説明する。先ず、ステップＳ１で各
部の状態をイニシャライズし、ステップＳ２に移行す
る。ステップＳ２では、バッテリ電圧ＢＶを取り込み、
次いで、ステップＳ３でアクセル入力値ＡＣ（０〜１０
０）を取り込む。ここで、アクセル入力値ＡＣの０は、
アクセルペダル１２を踏んでいない状態で、アクセル入
力値ＡＣの１００は、アクセルペダル１２をいっぱいに
踏み込んだ状態である。そして、ステップＳ４におい
て、アクセル入力値ＡＣを制限するアクセル制限値ＡＬ
を計算する。ここで、バッテリ５の使用最低電圧を３０
Ｖとする。アクセル制限値ＡＬの計算は次式で計算す
る。ＡＬ＝（ＢＶ−３０）×２０・・・

【００３０】バッテリ電圧ＢＶが、例えば３５Ｖの場
合、式でのアクセル制限値ＡＬは１００となる。ま
た、バッテリ電圧ＢＶが３５Ｖより大きい場合では、
式でのアクセル制限値ＡＬは１００以上となる。このよ
うに、式でのアクセル制限値ＡＬの計算結果が１００
より大きい場合には、アクセル制限値ＡＬを１００とす
る。このアクセル制限値ＡＬは、０〜１００の間で用い
る。そして、バッテリ電圧ＢＶが３０より小さい場合
は、アクセル制限値ＡＬが０より小さくなり、この場合
は、走行制御を強制的に停止して、バッテリ５の寿命が
短くなるのを防止する。もちろん、この場合は、バッテ
リ５を図外の充電装置により充電することになる。

【００３１】次に、ステップＳ５で、実際に踏まれてい
るアクセル入力値ＡＣと、ステップＳ４で計算したアク
セル制限値ＡＬとの大小を比較する。バッテリ電圧ＢＶ
が３５Ｖ以上の場合は、アクセル制限値ＡＬは通常は１
００となり、ステップＳ７に移行する。しかし、バッテ
リ電圧ＢＶが３０Ｖ〜３５Ｖの間、例えば、３２Ｖの場
合は、式からアクセル制限値ＡＬは、４０となる。そ
して、ステップＳ５でこのアクセル制限値ＡＬ「４０」
と、アクセル入力値ＡＣとが比較され、アクセル入力値
ＡＣが４０より大きい場合は、例えば、５０の場合はス
テップＳ６に移行し、アクセル入力値ＡＣを４０にす
る。

【００３２】この関係は、図５に示すように、バッテリ
電圧ＢＶが３５Ｖ以上の場合では、アクセル入力値ＡＣ
が１００％入力されるが、バッテリ電圧ＢＶが３０Ｖ〜
３５Ｖの間では、アクセル入力値ＡＣは規制され、その
時のバッテリ電圧ＢＶに応じてアクセル入力値ＡＣの最
大値が式で計算したアクセル制限値ＡＬの数値に制限
される。これにより、バッテリ電圧ＢＶが低下してきて
も、アクセル制限値ＡＬの数値を優先する形となり、バ
ッテリ５の過負荷を防止し、バッテリ５の寿命が短くな
るのを防止している。

【００３３】次に、ステップＳ７において、上述のアク
セル入力値ＡＣを用いて、モータ出力電圧値ＭＶを計算
する。ここで、図１に示すＢＶ（バッテリ電圧ＢＶ）は
基準電圧とした４５Ｖで、アクセル入力値ＡＣが１００
の時、モータ出力電圧値ＭＶ＝１００とする。したがっ
て、アクセル入力値ＡＣが０〜１００に変化すると、モ
ータ出力電圧値ＭＶもこれに比例して０〜１００に変化
する。例えば、アクセル入力値ＡＣが５０の場合は、モ
ータ出力電圧値ＭＶは５０となり、アクセル入力値ＡＣ
が８０であれば、モータ出力電圧値ＭＶは８０となる。

【００３４】ステップＳ７でモータ出力電圧値ＭＶを計
算した後、ステップＳ８に進んで、次式によりモータ出
力電圧（アクセル入力値ＡＣに応じた速度にすべく走行
用モータ６に印加しようとする電圧）補正を行なうべく
モータ出力デューティ値ＭＤを計算する。ＭＤ＝ＭＶ×（４５／ＢＶ）・・・

【００３５】ここで、式でＢＶが４８Ｖで、モータ出
力電圧値ＭＶが１００の場合、モータ出力デューティ値
ＭＤは、９３．７５であり、また、基準電圧としてのバ
ッテリ電圧ＢＶが４５Ｖの時は、モータ出力デューティ
値ＭＤは１００である。そして、ステップＳ９でモータ
出力デューティ値ＭＤが所定の予め設定した値「１５
０」と比較し、１５０より小さければステップＳ１１に
移行して、そのモータ出力デューティ値ＭＤの値（例え
ば、上記の例では、９３．７５、または１００）を走行
用モータ６に印加するインバータ回路２０におけるスイ
ッチングのデューティ値となる。

【００３６】また、アクセル入力値ＡＣが５０の場合で
は、ステップＳ７でのモータ出力電圧値ＭＶの計算値
は、５０となり、その値を用いてステップＳ８における
式でモータ出力デューティ値ＭＤを計算すると、ＢＶ
が４５Ｖの場合では、モータ出力デューティ値ＭＤが５
０となる。ここで、バッテリ５のバッテリ電圧ＢＶが低
下して４０Ｖとなった場合で、アクセル入力値ＡＣを５
０とした場合、モータ出力デューティ値ＭＤを計算する
と、５６．２５となる。これは、バッテリ電圧ＢＶを４
５を基準電圧として制御しているが、電圧が低下して実
際のバッテリ電圧ＢＶが４０Ｖに低下しても、モータ出
力デューティ値ＭＤを５６．２５としてインバータ回路
２０をスイッチングすることで、バッテリ電圧ＢＶの状
態に関係なく車の加速度やトルクを変化しにくくするこ
とができるものである。そのため、常に同じ加速をし、
バッテリ電圧ＢＶが３０Ｖ、あるいは３５Ｖ以下になる
まで、容易に坂道を上ることができる。

【００３７】次に、ステップＳ８でアクセル入力値ＡＣ
が１００、つまりモータ出力電圧値ＭＶが１００であっ
て、バッテリ電圧ＢＶが４５Ｖ以下になってくると、モ
ータ出力デューティ値ＭＤは１００以上の値となる。例
えば、モータ出力電圧値ＭＶが１００で、ＢＶが４０Ｖ
の場合では、式の計算結果からモータ出力デューティ
値ＭＤは、１１２．５となり、同様にＢＶが３５Ｖ、３
０Ｖの場合では、モータ出力デューティ値ＭＤは、それ
ぞれ１２８と１５０となる。この１５０というモータ出
力デューティ値ＭＤがステップＳ９の判断数値となって
いる。

【００３８】ステップＳ９において、モータ出力デュー
ティ値ＭＤが１５０より大きい場合には、ステップＳ１
０に移行して、モータ出力デューティ値ＭＤの値を強制
的に１５０に制限してステップＳ１１に進む。バッテリ
電圧ＢＶが低下していくと、このモータ出力デューティ
値ＭＤは１５０より大きな値となるが、本実施形態では
１５０％で制限している。これは、バッテリ電圧ＢＶが
ある程度下がっても、アクセル入力値ＡＣに応じたピー
ク値付近で出力できる値を保証するためであり、あまり
大きな値まですると、所望の電圧を出力できない。

【００３９】ここで、図４はモータ出力電圧がピーク時
４５Ｖの場合の電圧波形を示し、図４（ａ）がバッテリ
電圧ＢＶが５０Ｖの時、図４（ｂ）はバッテリ電圧ＢＶ
が４５Ｖの時、図４（ｃ）はバッテリ電圧ＢＶが４０Ｖ
の時の電圧波形をそれぞれ示している。同図（ａ）にお
いて、従来ではバッテリ電圧ＢＶによる補正をしていな
いので、ピーク値は５０Ｖいっぱいまで振れるが、本発
明では、上記式からピーク値でもデューティ１００％
にはならない。

【００４０】また、同図（ｂ）では、バッテリ電圧ＢＶ
が４５Ｖの場合なので、ピーク値で丁度デューティが１
００％となる。また、図６はかかる場合のアクセル入力
値ＡＣとモータ出力電圧のピーク値との関係を示し、こ
の場合はアクセル入力値ＡＣに応じてモータ出力電圧ピ
ーク値は直線的に比例している。さらに、図４（ｃ）で
は、ＢＶが４０Ｖなので式からモータ出力デューティ
値ＭＤ（モータ出力電圧値ＭＶを１００として）は、１
１２．５となり走行用モータ６に印加される電圧のピー
ク値は４０Ｖで規制される。この結果、図のように台形
波となり、図中の平坦な範囲の時間で１００パーセント
デューティとなる。即ち、この場合バッテリ電圧ＢＶが
低く、通常であれば４０Ｖが頂点の波となるが、これを
４５Ｖが頂点となる波を目標とした電圧をバッテリに出
力するものである。このように、バッテリ電圧ＢＶが高
いときは、必要以上のバッテリ出力電圧値にならないよ
うにし、バッテリ電圧ＢＶが低いときは、必要なバッテ
リ出力電圧を確保し、常に同じ加速力やトルクが得られ
るものである。そして、このような制御とすることによ
り、バッテリの節約が図れ、更に、バッテリ電圧ＢＶに
関係しない、トルク、運転フィーリングを得られ、荷役
作業効率を向上させることができる。

【００４１】なお、上記の説明では走行用モータ６を誘
導電動機として説明したが、ブラスレスモータや直流分
巻モータにも本発明の制御を適用することができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明の電気車両のモータ制御方法及び
その制御装置によれば、バッテリ電圧の状態により車の
加速度やトルクを変化しにくくすることができ、そのた
め、いつも同じ加速ができ、バッテリ電圧が所定の電圧
以下になるまでは容易に坂道を上ることができるもので
ある。また、使用している場合でもバッテリ電圧が所定
の値まで低下した場合には、制御を停止させているの
で、バッテリの寿命が短くなるのを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の制御動作を示すフローチ
ャートである。

【図２】本発明の実施の形態の制御装置を示すブロック
図である。

【図３】本発明の実施の形態のインバータ回路とモータ
との接続を示す回路図である。

【図４】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態のバッテ
リ電圧が異なる場合のモータ出力電圧の動作波形図であ
る。

【図５】本発明の実施の形態のバッテリ電圧とアクセル
入力最大値との関係を示す図である。

【図６】本発明の実施の形態のアクセル入力値とモータ
出力電圧ピーク値との関係を示す図である。

【図７】本発明の実施の形態のフォークリフトの側面図
である。

【符号の説明】

５バッテリ６モータ１２アクセルペダル２０インバータ回路２２アクセル開度センサ２３バッテリ電圧センサＡＣアクセル入力値ＡＬアクセル制限値ＭＶモータ出力電圧値ＭＤモータ出力デューティ値ＢＶバッテリ電圧ＢＶ実際のバッテリ電圧

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０２Ｊ 7/00 ３０２Ｈ０２Ｊ 7/00 ３０２Ｄ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搭載したバッテリの出力電圧をチョッパ
制御して走行用のモータを駆動する電気車両において、
前記バッテリの出力電圧を検出し、検出された電圧値に
応じて前記モータのチョッパデューティを補正すること
を特徴とする電気車両のモータ制御方法。
【請求項２】バッテリと、このバッテリからの電圧を
電源として所望のデューティ比で駆動されるインバータ
回路と、このインバータ回路により駆動されるモータ
と、上記インバータ回路を制御する制御装置と、開度状
態により上記制御装置を制御してモータの回転数やトル
クを可変させるアクセルペダルと、このアクセルペダル
の開度を検出するアクセル開度センサと、上記バッテリ
の電圧を検出するバッテリ電圧センサとを備えた電気車
両において、バッテリ電圧を読み込むステップと、アクセルペダルの
開度に応じたアクセル入力値を読み込むステップと、予
め設定した第１の基準電圧を用いた所定の式からアクセ
ル制限値を算出するステップと、アクセル入力値に応じ
た数値と予め設定した第２の基準電圧からモータに印加
するモータ出力電圧値を算出するステップと、バッテリ
電圧と上記モータ出力電圧値を用いた所定の式からイン
バータ回路のスイッチング素子のデューティ比であるモ
ータ出力デューティ値を算出するステップＳ８とを経て
モータに電圧を印加するようにしていることを特徴とす
る電気車両のモータ制御方法。
【請求項３】アクセル入力値とアクセル制限値とを比
較するステップと、アクセル入力値がアクセル制限値よ
り大きい場合にはアクセル入力値をアクセル制限値にて
制限するステップとを、ステップとステップの間に設け
ていることを特徴とする請求項２記載の電気車両のモー
タ制御方法。
【請求項４】バッテリ電圧が低下していき、モータ出
力デューティ値が所定の値より大きくなった場合には、
モータ出力デューティ値を当該値に制限するステップ
を、前記モータ出力デューティ値を算出するステップの
後に設けていることを特徴とする請求項１または請求項
３記載の電気車両のモータ制御方法。
【請求項５】第１の基準電圧を３０Ｖ〜３５Ｖとし、
この電圧以下にバッテリ電圧が低下した時には、制御を
停止するようにしていることを特徴とする請求項２〜請
求項４にいずれか記載の電気車両のモータ制御方法。
【請求項６】モータ出力デューティ値と比較する値を
１５０％としていることを特徴とする請求項４に記載の
電気車両のモータ制御方法。
【請求項７】バッテリと、このバッテリからの電圧を
電源として所望のデューティ比で駆動されるインバータ
回路と、このインバータ回路により駆動されるモータ
と、上記インバータ回路を制御する制御装置と、開度状
態により上記制御装置を制御してモータの回転数やトル
クを可変させるアクセルペダルと、このアクセルペダル
の開度を検出するアクセル開度センサと、上記バッテリ
の電圧を検出するバッテリ電圧センサとを備えた電気車
両において、バッテリ電圧を読み込む第１の手段と、アクセルペダル
の開度に応じたアクセル入力値を読み込む第２の手段
と、予め設定した第１の基準電圧を用いた所定の式から
アクセル制限値を算出する第３の手段と、上記第２の手
段で読み込んだアクセル入力値に応じた数値と予め設定
した第２の基準電圧からモータに印加するモータ出力電
圧値を算出する第４の手段と、バッテリ電圧と上記モー
タ出力電圧値を用いた所定の式からインバータ回路のス
イッチング素子のデューティ比であるモータ出力デュー
ティ値を算出してモータに電圧を印加する第５の手段と
で、上記制御装置を構成していることを特徴とする電気
車両のモータ制御装置。