JP2022012639A - 駆動ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、駆動ユニット100は、入力装置2、モータ3、第1検出部4、モータドライバ5、及び制御部6を備えている。また、駆動ユニット100は、バッテリ7、及び駆動輪(図示省略)を有している。
入力装置2は、例えばオンオフスイッチである。使用者が入力装置2を操作することによって、入力装置2が制御部6にオンオフ信号を出力する。この結果、モータ3が駆動したり停止したりする。
モータ3は、駆動ユニット100の駆動輪を回転駆動するように構成されている。モータ3は、モータドライバ5を介してバッテリ7から電力が供給される。モータ3は、モータドライバ5から出力される電圧及び電流に応じて駆動する。
第1検出部4は、移動体の車速に関する車速情報を検出するように構成されている。第1検出部4は、例えば、モータ3の回転速度を検出する。第1検出部4は、例えば、ロータリエンコーダなどによって構成される。第1検出部4は、制御部6に車速情報を出力する。なお、第1検出部4は、モータドライバ5を介して制御部6に車速情報を出力してもよい。第1検出部4はモータ3に内蔵されていてもよい。
モータドライバ5は、モータ3、制御部6、及びバッテリ7と電気的に接続されている。モータドライバ5は、バッテリ7からの電流及び電圧をモータ3に出力する。モータドライバ5は、制御部6からの指示信号に基づき、モータ3を駆動する。詳細には、モータドライバ5は、制御部6から指示信号を受信し、その指示信号に応じた電圧及び電流をモータ3に出力する。
制御部6は、モータ3をPWM制御する。制御部6は、第1検出部4によって検出された車速情報に応じて、PWM信号のデューティ比を制御する。具体的には、制御部6は、モータ3の回転速度の増加に伴い、デューティ比を増加させる。
次に、図3及び図4のフローチャートを参照しつつ、制御部6により実行される処理の一例を説明する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。なお、以下の各変形例を適宜組み合わせてもよい。
制御部6は、第1モードと第2モードとを選択的に実行してもよい。使用者は、入力装置2を介して、モードを選択する。例えば、使用者は、オフモード、第1モード、及び第2モードを選択する。使用者が入力装置2を操作することによって、入力装置2が制御部6にモード選択信号を出力する。なお、オフモードが選択された場合、モータ3の電気駆動は停止する。
上記実施形態では、制御部6は、モータ3の回転速度にのみ基づいてデューティ比を制御しているが、駆動ユニット100の構成はこれに限定されない。例えば、図7に示すように、駆動ユニット100は、第2検出部8をさらに備えていてもよい。第2検出部8は、モータ3の電流を検出するように構成されている。第3検出部9は、検出したモータ3の電流に関する情報を制御部6に出力する。
図8に示すように、駆動ユニット100は、第3検出部9をさらに備えていてもよい。第3検出部9は、モータ3の温度を検出するように構成されている。第3検出部9は、検出したモータ3の温度に関する情報を制御部6に出力する。
図9に示すように、駆動ユニット100は、第4検出部10をさらに備えていてもよい。第4検出部10は、移動体上に載置される物体の重量を検出するように構成されている。第4検出部10は、検出した物体の重量に関する情報を制御部6に出力する。なお、移動体上に載置される物体としては、ハンドリフトや台車によって搬送される搬送物だけでなく、車椅子やキックボードに乗車する人物も含む概念である。
図10に示すように、駆動ユニット100は、さらに、補正値入力装置11を有していてもよい。補正値入力装置11は、例えば、レバーとすることができる。使用者がこの補正値入力装置11を操作し、その操作量を調整することによって、デューティ比を補正することができる。
第1検出部4が検出する車速情報は、モータ3の回転速度でなくてもよい。例えば、第1検出部4は、加速度センサであってもよい。制御部6は、この加速度センサによって検出された移動体の加速度に基づき車速を演算し、その算出された車速に応じてデューティ比を制御してもよい。
3 モータ
4 第1検出部
5 モータドライバ
6 制御部
8 第2検出部
9 第3検出部
10 第4検出部
11 補正値入力装置
100 駆動ユニット
Claims (9)
- 移動体に取り付けられる駆動ユニットであって、
モータと、
前記移動体の車速に関する車速情報を検出する第1検出部と、
前記モータをPWM制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1検出部によって検出された車速情報に応じて、PWM信号のデューティ比を制御する、
駆動ユニット。
- 前記制御部は、前記モータの回転速度の増加に伴い、前記デューティ比を増加させる、
請求項1に記載の駆動ユニット。
- 前記第1検出部は、前記車速情報として前記モータの回転速度を検出する、
請求項1又は2に記載の駆動ユニット。
- 前記制御部は、第1モード及び第2モードを選択的に実行し、
前記制御部は、前記第1モードにおいて前記車速情報に応じて前記デューティ比が増減するように制御し、前記第2モードにおいて前記車速情報に関わらず前記デューティ比が一定となるように制御する、
請求項1から3のいずれかに記載の駆動ユニット。
- 前記モータの電流を検出する第2検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第2検出部によって検出された前記モータの電流に応じて、前記デューティ比を補正する、
請求項1から4のいずれかに記載の駆動ユニット。
- 前記モータの温度を検出する第3検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第3検出部によって検出された前記モータの温度に応じて、前記デューティ比を補正する、
請求項1から5のいずれかに記載の駆動ユニット。
- 前記移動体上に載置される物体の重量を検出する第4検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記第4検出部によって検出された重量に応じて、前記デューティ比を補正する、
請求項1から6のいずれかに記載の駆動ユニット。
- 使用者によって操作される補正値入力装置をさらに備え、
前記制御部は、前記補正値入力装置の操作量に応じて、前記デューティ比を補正する、
請求項1から7のいずれかに記載の駆動ユニット。
- モータドライバをさらに備え、
前記制御部は、前記モータドライバを介して、前記モータを制御する、
請求項1から8のいずれかに記載の駆動ユニット。
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