DE102021115162A1

DE102021115162A1 - Antriebseinheit

Info

Publication number: DE102021115162A1
Application number: DE102021115162.7A
Authority: DE
Inventors: Junichi Ito; Hitoshi Katsura; Taichi Kitamura; Chika BABA
Original assignee: Exedy Corp
Current assignee: Exedy Corp
Priority date: 2020-07-02
Filing date: 2021-06-11
Publication date: 2022-01-05
Also published as: CN113965112A; US20220006402A1; US11569766B2; JP2022012639A

Abstract

Es wird beabsichtigt, eine Antriebseinheit bereitzustellen, die in der Lage ist, ein Ausgangsdrehmoment eines Motors angemessen zu steuern. Eine Antriebseinheit (100) umfasst einen Motor (3), einen ersten Detektor (4) und eine Steuereinrichtung (6). Der erste Detektor (4) detektiert Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit einer beweglichen Einrichtung. Die Steuereinrichtung (6) führt eine PWM-Steuerung für den Motor (3) durch. Die Steuereinrichtung (6) steuert einen Tastgrad eines PWM-Signals gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, die durch den ersten Detektor (4) detektiert wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebseinheit.
2. Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Es wurde vorgeschlagen, die Leistung einer beweglichen Einrichtung, wie etwa eines Handhubwagens oder Handgabelhubwagens, eines Rollwagens oder eines Rollstuhls, zu verbessern, indem eine Antriebseinheit daran befestigt wird. Die Antriebseinheit umfasst einen Motor zum Antreiben und Drehen eines Rades (siehe japanische Übersetzung der Internationalen PCT-Anmeldungsveröffentlichung Nr. 2014-512307 ). Der Motor weist eine Kennlinie dahingehend auf, dass sich das Maximalausgangsdrehmoment davon mit einer Erhöhung der Drehzahl davon verringert, und dass sich das Maximalausgangsdrehmoment davon mit einer Verringerung der Drehzahl davon erhöht.
Die oben beschriebene Antriebseinheit gibt beim Start ein großes Drehmoment aus, wenn der Motor mit der Maximalleistung angetrieben wird. Hierbei besteht die Befürchtung, dass eine abrupte Beschleunigung oder ein Schlupf einer Antriebseinheit unerwünscht beim Start auftritt. Wenn das Ausgangsmoment des Motors dadurch gehemmt wird, dass ein Antriebsspannungswert (oder, als Ergebnis davon, ein Stromwert) gleichmäßig beschränkt wird, um den Befürchtungen zu vorzubeugen, führt dies zu einem Nachteil dahingehend, dass die Maximaldrehzahl des Motors ebenfalls unerwünscht verringert wird. Daher wurde gefordert, dass das Ausgangsmoment des Motors so angemessen wie möglich gesteuert wird.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Antriebseinheit bereitzustellen, die in der Lage ist, ein Ausgangsdrehmoment eines Motors angemessen zu steuern.
Eine Antriebseinheit nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Typ Antriebseinheit, die an einer beweglichen Einrichtung befestigt ist, und umfasst einen Motor, einen ersten Detektor und eine Steuereinrichtung. Der erste Detektor detektiert Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit der beweglichen Einrichtung. Die Steuereinrichtung führt eine PWM-Steuerung für den Motor durch. Die Steuereinrichtung steuert einen Tastgrad eines PWM-Signals gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, die durch den ersten Detektor detektiert wird.
Nach der Ausbildung steuert die Steuereinrichtung den Tastgrad des PWM-Signals gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation. Daher ist die Steuereinrichtung in der Lage, den Tastgrad beispielsweise derart zu steuern, dass sich der Tastgrad mit einer Erhöhung der Drehzahl des Motors erhöht. Daher wird, wenn die Drehzahl des Motors niedrig ist, der Tastgrad klein, wodurch ein Ausgangsmoment ebenfalls klein wird. Daher ist es möglich, Nachteile einer abrupten Beschleunigung und eines Schlupfes eines Antriebsrads beim Start zu verhindern. Wenn die Drehzahl des Motors hoch ist, wird außerdem der Tastgrad groß, wodurch es ebenfalls möglich ist, eine Verringerung der Maximaldrehzahl des Motors zu verhindern. Basierend auf dem Oberstehenden ist die oben beschriebene Antriebseinheit in der Lage, das Ausgangsdrehmoment des Motors angemessen zu steuern.
Bevorzugt erhöht die Steuereinrichtung den Tastgrad mit einer Erhöhung einer Drehzahl des Motors.
Bevorzugt detektiert der erste Detektor die Drehzahl des Motors als die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation.
Bevorzugt führt die Steuereinrichtung selektiv einen ersten Modus und einen zweiten Modus aus. Die Steuereinrichtung führt eine Steuerung des Erhöhens oder Verringerns des Tastgrads gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation beim Ausführen des ersten Modus durch. Außerdem führt die Steuereinrichtung beim Ausführen des zweiten Modus eine Steuerung durch, den Tastgrad unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation konstant zu machen.
Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit des Weiteren einen zweiten Detektor. Der zweite Detektor ist ausgebildet, einen Strom des Motors zu detektieren. Die Steuereinrichtung korrigiert den Tastgrad gemäß dem Strom des Motors, der durch den zweiten Detektor detektiert wird.
Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit des Weiteren einen dritten Detektor. Der dritte Detektor ist ausgebildet, eine Temperatur des Motors zu detektieren. Die Steuereinrichtung korrigiert den Tastgrad gemäß der Temperatur des Motors, die durch den dritten Detektor detektiert wird.
Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit des Weiteren einen vierten Detektor. Der vierte Detektor ist ausgebildet, ein Gewicht eines Objekts zu detektieren, das auf der beweglichen Einrichtung platziert ist. Die Steuereinrichtung korrigiert den Tastgrad gemäß dem Gewicht, das durch den vierten Detektor detektiert wird.
Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit des Weiteren eine Korrekturwerteingabevorrichtung. Die Korrekturwerteingabevorrichtung wird durch einen Nutzer betätigt. Die Steuereinrichtung korrigiert den Tastgrad gemäß einem Betätigungsbetrag der Korrekturwerteingabevorrichtung.
Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit des Weiteren eine Motoransteuervorrichtung. Die Steuereinrichtung steuert den Motor durch die Motoransteuervorrichtung.
Insgesamt kann nach der vorliegenden Erfindung ein Ausgangsdrehmoment eines Motors angemessen gesteuert werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm einer Antriebseinheit.
2 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen Drehzahl und Tastgrad zeigt.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte zeigt, die durch eine Steuereinrichtung ausgeführt werden.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte zeigt, die durch die Steuereinrichtung ausgeführt werden.
5 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen Drehzahl und Drehmoment zeigt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte zeigt, die durch die Steuereinrichtung gemäß einer Abwandlung ausgeführt werden.
7 ist ein Blockdiagramm einer Antriebseinheit gemäß einer weiteren Abwandlung.
8 ist ein Blockdiagramm einer Antriebseinheit gemäß noch einer weiteren Abwandlung.
9 ist ein Blockdiagramm einer Antriebseinheit gemäß wieder einer weiteren Abwandlung.
10 ist ein Blockdiagramm einer Antriebseinheit gemäß noch wieder einer weiteren Abwandlung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Antriebseinheit 100 nach der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform wird hiernach unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Antriebseinheit 100 ist an einer beweglichen Einrichtung befestigt. Ein Handhubwagen oder Handgabelhubwagen, ein Rollwagen, ein automatisch gesteuertes Fahrzeug, ein Rollstuhl, ein Kickboard oder dergleichen kann als Beispiel für die bewegliche Einrichtung dienen. Die bewegliche Einrichtung ist ausgebildet, ein Objekt zu transportieren. Es ist zu beachten, dass der Begriff „Objekt“ so angedacht ist, dass er eine Person oder dergleichen ebenfalls umfasst. Die bewegliche Einrichtung umfasst beispielsweise ein Rad.
<Antriebseinheit>
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Antriebseinheit 100 eine Eingabevorrichtung 2, einen Motor 3, einen ersten Detektor 4, eine Motoransteuervorrichtung 5 und eine Steuereinrichtung 6. Außerdem umfasst die Antriebseinheit 100 eine Batterie 7 und ein Antriebsrad (in den Zeichnungen nicht dargestellt).
<Eingabevorrichtung>
Die Eingabevorrichtung 2 ist beispielsweise ein Ein-/Aus-Schalter. Wenn sie durch einen Nutzer betätigt wird, gibt die Eingabevorrichtung 2 ein Ein-/Aus-Signal an die Steuereinrichtung 6 aus. Als Ergebnis wird der Motor 3 angetrieben oder gestoppt.
<Motor>
Der Motor 3 ist ausgebildet, das Antriebsrad der Antriebseinheit 100 anzutreiben an zu drehen. Der Motor 3 wird mit elektrischer Energie von der Batterie 7 durch die Motoransteuervorrichtung 5 versorgt. Der Motor 3 wird gemäß der Spannung und dem Strom angetrieben, die von der Motoransteuervorrichtung 5 ausgegeben werden.
<Erster Detektor>
Der erste Detektor 4 ist ausgebildet, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit der beweglichen Einrichtung zu detektieren. Der erste Detektor 4 detektiert beispielsweise die Drehzahl des Motors 3. Der erste Detektor 4 besteht beispielsweise aus einem Drehgeber und dergleichen. Der erste Detektor 4 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation an die Steuereinrichtung 6 aus. Es ist zu beachten, dass der erste Detektor 4 die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation durch die Motoransteuervorrichtung 5 an die Steuereinrichtung 6 ausgibt. Der erste Detektor 4 kann im Motor 3 eingegliedert sein.
<Motoransteuervorrichtung>
Die Motoransteuervorrichtung 5 ist mit dem Motor 3, der Steuereinrichtung 6 und der Batterie 7 elektrisch verbunden. Die Motoransteuervorrichtung 5 gibt den Strom und die Spannung, die in sie von der Batterie 7 eingeleitet werden, an den Motor 3 aus. Die Motoransteuervorrichtung 5 treibt den Motor 3 basierend auf einem Befehlssignal an, das in sie von der Steuereinrichtung 6 eingeleitet wird. Detailliert beschrieben empfängt die Motoransteuervorrichtung 5 das Befehlssignal von der Steuereinrichtung 6 und regelt die Spannung und den Strom und gibt sie an den Motor 3 aus, gemäß dem Befehlssignal.
<Steuereinrichtung>
Die Steuereinrichtung 6 führt PWM-Steuerung für den Motor 3 durch. Die Steuereinrichtung 6 steuert einen Tastgrad eines PWM-Signals gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, die durch den ersten Detektor 4 detektiert wird. Spezifisch erhöht die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad mit einer Erhöhung einer Drehzahl des Motors 3.
Wenn sie das Ein-Signal von der Eingabevorrichtung 2 erhält, führt die Steuereinrichtung 6 einen ersten Modus aus. Beim Ausführen des ersten Modus führt die Steuereinrichtung 6 eine Steuerung des Erhöhens oder Verringerns des Tastgrads gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation durch.
Die Steuereinrichtung 6 berechnet den Tastgrad des PWM-Signals basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation. Es ist zu beachten, dass, wie in 2 gezeigt ist, die Steuereinrichtung 6 beispielsweise den Tastgrad so einstellen kann, dass er sich mit einer Erhöhung der Drehzahl des Motors 3 erhöht. Beispielsweise ist eine Erhöhungsrate des Tastgrads konstant. Mit anderen Worten erhöht sich der Tastgrad linear. Es ist zu beachten, dass es sein kann, dass die Erhöhungsrate des Tastgrads nicht konstant ist. Beispielsweise kann sich die Erhöhungsrate mit einer Erhöhung der Drehzahl erhöhen, oder sich mit einer Erhöhung der Drehzahl verringern.
Wie in 1 gezeigt, berechnet die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad wie oben beschrieben und gibt das Berechnungsergebnis als das Befehlssignal an die Motoransteuervorrichtung 5 aus. Die Motoransteuervorrichtung 5 gibt die Spannung und den Strom an den Motor 3 basierend auf dem durch die Steuereinrichtung 6 berechneten Tastgrad aus.
Wenn sie das Aus-Signal von der Eingabevorrichtung 2 erhält, stoppt die Steuereinrichtung 6 den elektrischen Antrieb des Motors 3. Mit anderen Worten stoppt die Steuereinrichtung 6 die Ausgabe der Spannung und des Stroms von der Motoransteuervorrichtung 5 an den Motor 3.
Beispielsweise wird ein Computer (z.B. ein Mikrocomputer), der eine CPU (Central Processing Unit, Zentrale Verarbeitungseinheit), ein ROM (Read Only Memory, Nur-Lese-Speicher) und so weiter umfasst, als Steuereinrichtung 6 vorgesehen. Das ROM speichert ein Programm zur Berechnung des Tastgrads des PWM-Signals. Die CPU führt das Programm aus, das im ROM gespeichert ist.
Tätigkeiten der Steuereinrichtung>
Als nächstes wird ein Beispiel für Verarbeitungsschritte, die durch die Steuereinrichtung 6 ausgeführt werden, unter Bezugnahme auf Ablaufdiagramme erläutert, die in den 3 und 4 gezeigt werden.
Zunächst erhält die Steuereinrichtung 6 ein Ein-/Aus-Signal von der Eingabevorrichtung 2 (Schritt S1). Dann bestimmt die Steuereinrichtung 6, ob das von der Eingabevorrichtung 2 erhaltene Ein-/Aus-Signal ein Ein-Signal ist (Schritt S2) oder nicht.
Wenn sie bestimmt, dass das von der Eingabevorrichtung 2 erhaltene Ein-/Aus-Signal nicht das Ein-Signal ist, sondern ein Aus-Signal (Nein in Schritt S2), stoppt die Steuereinrichtung 6 den elektrischen Antrieb des Motors 3 (Schritt S3). Detailliert beschrieben, stoppt die Steuereinrichtung 6 die Ausgabe von Spannung und Strom von der Motoransteuervorrichtung 5 an den Motor 3. Es ist zu beachten, dass, wenn der Motor 3 bereits gestoppt wurde, die Steuereinrichtung 6 den Motor 3 gestoppt hält.
Wenn sie demgegenüber bestimmt, dass das von der Eingabevorrichtung 2 erhaltene Ein-/Aus-Signal das Ein-Signal ist (Ja in Schritt S2), führt die Steuereinrichtung 6 den ersten Modus aus (Schritt S4).
Wie in 4 gezeigt, führt die Steuereinrichtung 6 bei der Ausführung des ersten Modus die folgenden Verarbeitungsschritte aus. Zunächst erhält die Steuereinrichtung 6 Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, die durch den ersten Detektor 4 detektiert wird (Schritt S41). Die Steuereinrichtung 6 kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation entweder direkt von dem ersten Detektor 4 oder indirekt durch die Motoransteuervorrichtung 5 erhalten.
Als nächstes berechnet die Steuereinrichtung 6 einen Tastgrad basierend auf der erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation (Schritt S42). Spezifisch berechnet die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad basierend auf einer Funktion, einer Tabelle oder dergleichen, die eine Beziehung zwischen der Drehzahl des Motors 3 und dem Tastgrad zeigt.
Dann gibt die Steuereinrichtung 6 ein Befehlssignal derart an die Motoransteuervorrichtung 5 aus, dass die Motoransteuervorrichtung 5 die Spannung und den Strom an den Motor 3 basierend auf dem berechneten Tastgrad ausgibt (Schritt S43).
Gemäß der Antriebseinheit 100, die wie oben beschrieben ausgebildet ist, können die folgenden vorteilhaften Wirkungen erreicht werden, wie in 5 gezeigt. Es ist zu beachten, dass 5 ein Diagramm ist, das eine Beziehung zwischen der Drehzahl des Motors 3 und dem Ausgangsdrehmoment des Motors 3 zeigt.
In 5 zeigt eine gepunktete Linie die Beziehung zwischen der Drehzahl und dem Drehmoment in einem Zustand an, in dem der Motor 3 angetrieben wird, während der Tastgrad konstant (bei einem Tastgrad von z.B. 100%) gehalten wird, ohne gesteuert zu werden. Der Motor 3 wird bei maximalem Drehmoment gedreht, wenn die Drehzahl niedrig ist, d.h. beim Starten. Daher besteht die Befürchtung, dass Nachteile, wie etwa eine abrupte Beschleunigung oder Schlupf, auftreten.
Angesichts dessen wird, wenn der Tastgrad gleichmäßig verringert wird (auf z.B. 50%), die Beziehung zwischen Drehzahl und Drehmoment erhalten, wie sie mit einer doppelt strichpunktierten Linie in 5 dargestellt wird. Indem auf diese Weise der Tastgrad verringert wird, kann auch das Drehmoment beim Starten verringert werden. Daher können abrupte Beschleunigung oder Schlupf beim Start verhindert werden. Andererseits tritt ein Nachteil dahingehend auf, dass die Maximaldrehzahl ebenfalls unerwünscht verringert wird.
Im Gegensatz dazu steuert bei der Antriebseinheit 100 nach der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad gemäß der Drehzahl des Motors 3. Deshalb wird, wenn die Drehzahl des Motors 3 niedrig ist, der Tastgrad verringert, um das Ausgangsdrehmoment zu verringern, wodurch es möglich ist, eine abrupte Beschleunigung, Schlupf des Antriebsrads und so weiter beim Starten zu hemmen. Außerdem kann der Tastgrad mit einer Erhöhung der Drehzahl des Motors 3 erhöht werden, wodurch es ebenfalls möglich ist, eine Verringerung der Maximaldrehzahl des Motors 3 zu verhindern. Zusammengefasst wird bei der Antriebseinheit 100 nach der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform die Beziehung zwischen der Drehzahl des Motors 3 und dem Ausgangsdrehmoment des Motors 3 so erhalten, wie sie mit einer durchgezogenen Linie in 5 dargestellt wird.
[Abwandlungen]
Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist oben erläutert worden. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf das Obenstehende beschränkt, und eine Vielzahl von Veränderungen kann durchgeführt werden, ohne vom Wesentlichen der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Es ist zu beachten, dass Abwandlungen, die unten beschrieben werden, beliebig in einer geeigneten Weise kombiniert werden können.
Abwandlung 1
Die Steuereinrichtung 6 kann selektiv einen ersten Modus und einen zweiten Modus ausführen. Ein Nutzer wählt einen von einer Mehrzahl von Modi durch die Eingabevorrichtung 2 aus. Beispielsweise wählt der Nutzer einen von einem Aus-Modus, dem ersten Modus und dem zweiten Modus aus. Wenn der Nutzer die Eingabevorrichtung 2 betätigt, gibt die Eingabevorrichtung 2 ein Modusauswahlsignal an die Steuereinrichtung 6 aus. Es ist zu beachten, dass, wenn der Aus-Modus ausgewählt wird, der elektrische Antrieb des Motors 3 gestoppt wird.
Wenn der Nutzer den ersten Modus auswählt, führt die Steuereinrichtung 6 den ersten Modus in einer ähnlichen Weise wie in der oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsform aus.
Wenn andererseits der Nutzer den zweiten Modus auswählt, führt die Steuereinrichtung 6 den zweiten Modus aus. Beim Ausführen des zweiten Modus führt die Steuereinrichtung 6 eine Steuerung durch, den Tastgrad unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation konstant zu machen. Mit anderen Worten führt die Steuereinrichtung 6 keine solche Tastgradberechnung aus, wie sie bei der Ausführung des ersten Modus durchgeführt wurde. Die Steuereinrichtung 6 gibt ein Befehlssignal an die Motoransteuervorrichtung 5 derart aus, dass der Tastgrad unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation konstant gemacht wird. Die Motoransteuervorrichtung 5 gibt die Spannung und den Strom an den Motor 3 mit einem konstanten Tastgrad (von z.B. 100%) basierend auf dem Befehl aus, der durch die Steuereinrichtung 6 gegeben wurde.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte zeigt, die durch die Steuereinrichtung 6 in der Abwandlung 1 ausgeführt werden. Wie in 6 gezeigt, erhält die Steuereinrichtung 6 ein Modusauswahlsignal von der Eingabevorrichtung 2 (Schritt S11).
Die Steuereinrichtung 6 bestimmt, ob das Modusauswahlsignal den Aus-Modus anzeigt oder nicht (Schritt S12). Wenn sie bestimmt, dass das Modusauswahlsignal den Aus-Modus anzeigt (Ja in Schritt S12), stoppt die Steuereinrichtung 6 den Motor 3 (Schritt S13).
Wenn sie bestimmt, dass das Modusauswahlsignal nicht den Aus-Modus anzeigt (Nein in Schritt S12), bestimmt die Steuereinrichtung 6, ob das Modusauswahlsignal den ersten Modus anzeigt oder nicht (Schritt S14).
Wenn sie bestimmt, dass das Modusauswahlsignal den ersten Modus anzeigt (Ja in Schritt S14), führt die Steuereinrichtung 6 den ersten Modus aus (Schritt S15).
Wenn sie demgegenüber bestimmt, dass das Modusauswahlsignal nicht den ersten Modus anzeigt (Nein in Schritt S14), führt die Steuereinrichtung 6 den zweiten Modus aus (Schritt S16). Mit anderen Worten gibt die Steuereinrichtung 6 ein Befehlssignal derart an die Motoransteuervorrichtung 5 aus, dass die Spannung und der Strom bei einem vorgegebenen Tastgrad ausgegeben werden, ohne eine Tastgradberechnung auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die Steuereinrichtung 6 selektiv einen dritten Modus zusätzlich zum ersten und zweiten Modus ausführen kann. Bei der Ausführung des dritten Modus führt die Steuereinrichtung 6 ähnliche Verarbeitungsschritte wie die bei der Ausführung des zweiten Modus aus. Es ist zu beachten, dass der Tastgrad im dritten Modus kleiner als im zweiten Modus ist.
Abwandlung 2
In der oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsform steuert die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad basierend auf nur der Drehzahl des Motors 3. Jedoch ist die Ausbildung der Antriebseinheit 100 nicht darauf beschränkt. Wie in 7 gezeigt, kann beispielsweise die Antriebseinheit 100 des Weiteren einen zweiten Detektor 8 umfassen. Der zweite Detektor 8 ist ausgebildet, den Strom des Motors 3 zu detektieren. Der zweite Detektor 8 gibt Information, die den detektierten Strom des Motors 3 betrifft, an die Steuereinrichtung 6 aus.
Die Steuereinrichtung 6 korrigiert den Tastgrad gemäß dem Strom des Motors 3, der durch den zweiten Detektor 8 detektiert wird. Detailliert beschrieben, berechnet die Steuereinrichtung 6 zunächst den Tastgrad gemäß der Drehzahl des Motors 3. Dann korrigiert die Steuereinrichtung 6 den berechneten Tastgrad gemäß dem Strom des Motors 3.
Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 6 in der Lage, den Tastgrad derart zu korrigieren, dass sich der Tastgrad mit einer Verringerung des Stroms des Motors 3 erhöht. Alternativ kann die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad derart korrigieren, dass sich der Tastgrad nur dann erhöht, wenn der Strom des Motors 3 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist.
Abwandlung 3
Wie in 8 gezeigt, kann die Antriebseinheit 100 des Weiteren einen dritten Detektor 9 umfassen. Der dritte Detektor 9 ist ausgebildet, die Temperatur des Motors 3 zu detektieren. Der dritte Detektor 9 gibt Information, die die detektierte Temperatur des Motors 3 betrifft, an die Steuereinrichtung 6 aus.
Die Steuereinrichtung 6 korrigiert den Tastgrad gemäß der Temperatur des Motors 3, die durch den dritten Detektor 9 detektiert wird. Detailliert beschrieben, berechnet die Steuereinrichtung 6 zunächst den Tastgrad gemäß der Drehzahl des Motors 3. Dann korrigiert die Steuereinrichtung 6 den berechneten Tastgrad gemäß der Temperatur des Motors 3.
Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 6 in der Lage, den Tastgrad derart zu korrigieren, dass sich der Tastgrad mit einer Verringerung der Temperatur des Motors 3 verringert. Alternativ kann die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad derart korrigieren, dass sich der Tastgrad mit einer Verringerung der Temperatur des Motors 3 erhöht.
Als weitere Alternative kann die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad derart korrigieren, dass sich der Tastgrad nur dann verringert, wenn die Temperatur des Motors 3 größer oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist. Als noch weitere Alternative kann die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad derart korrigieren, dass sich der Tastgrad nur dann erhöht, wenn die Temperatur des Motors 3 kleiner oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist.
Abwandlung 4
Wie in 9 gezeigt, kann die Antriebseinheit 100 des Weiteren einen vierten Detektor 10 umfassen. Der vierte Detektor 10 ist ausgebildet, das Gewicht eines Objekts zu detektieren, das auf der beweglichen Einrichtung platziert ist. Der vierte Detektor 10 gibt Information bezüglich des detektierten Gewichts des Objekts an die Steuereinrichtung 6 aus. Es ist zu beachten, dass der Begriff „auf der beweglichen Einrichtung platziertes Objekt“ so angedacht ist, dass es nicht nur ein Objekt umfasst, das durch einen Handhubwagen oder Handgabelhubwagen oder einen Rollwagen transportiert werden soll, sondern auch eine Person, die in einem Rollstuhl oder auf einem Kickboard fährt.
Die Steuereinrichtung 6 korrigiert den Tastgrad gemäß dem Gewicht des Objekts, das durch den vierten Detektor 10 detektiert wird. Detailliert beschrieben, berechnet die Steuereinrichtung 6 zunächst den Tastgrad gemäß der Drehzahl des Motors 3. Dann korrigiert die Steuereinrichtung 6 den berechneten Tastgrad gemäß dem Gewicht des Objekts.
Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 6 in der Lage, den Tastgrad derart zu korrigieren, dass sich der Tastgrad mit einer Erhöhung des Gewichts des Objekts erhöht.
Abwandlung 5
Wie in 10 gezeigt, kann die Antriebseinheit 100 des Weiteren eine Korrekturwerteingabevorrichtung 11 umfassen. Beispielsweise kann ein Hebel als die Korrekturwerteingabevorrichtung 11 eingesetzt werden. Die Korrekturwerteingabevorrichtung 11 wird bezüglich des Betätigungsbetrags geregelt, wenn sie durch einen Nutzer betätigt wird, wodurch der Tastgrad korrigiert werden kann.
Detailliert beschrieben, berechnet die Steuereinrichtung 6 zunächst den Tastgrad gemäß der Drehzahl des Motors 3. Dann korrigiert die Steuereinrichtung 6 den berechneten Tastgrad gemäß dem Betätigungsbetrag der Korrekturwerteingabevorrichtung 11. Beispielsweise korrigiert die Steuereinrichtung 6 den Tastgrad derart, dass sich der Tastgrad mit einer Erhöhung des Betätigungsbetrags der Korrekturwerteingabevorrichtung 11 erhöht. Es ist zu beachten, dass die Korrekturwerteingabevorrichtung 11 ausgebildet sein kann, kontinuierlich in Bezug auf den Betätigungsbetrag erhöht oder verringert zu werden, oder alternativ ausgebildet sein kann, schrittweise in Bezug auf den Betätigungsbetrag erhöht oder verringert zu werden.
Abwandlung 6
Es kann sein, dass die durch den ersten Detektor 4 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation nicht die Drehzahl des Motors 3 ist. Beispielsweise kann der erste Detektor 4 ein Beschleunigungssensor sein. Die Steuereinrichtung 6 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf der Beschleunigung der beweglichen Einrichtung detektieren, die durch den Beschleunigungssensor detektiert wird, und den Tastgrad gemäß der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit steuern.
Bezugszeichenliste

2: Eingabevorrichtung
3: Motor
4: Erster Detektor
5: Motoransteuervorrichtung
6: Steuereinrichtung
8: Zweiter Detektor
9: Dritter Detektor
10: Vierter Detektor
11: Korrekturwerteingabevorrichtung
100: Antriebseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2014512307 [0002]

Claims

Antriebseinheit, die an einer beweglichen Einrichtung befestigt ist, wobei die Antriebseinheit umfasst: einen Motor; einen ersten Detektor, der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit der beweglichen Einrichtung detektiert; und eine Steuereinrichtung, die PWM-Steuerung für den Motor durchführt, wobei die Steuereinrichtung einen Tastgrad eines PWM-Signals gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation steuert, die durch den ersten Detektor detektiert wird.
Antriebseinheit nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung den Tastgrad mit einer Erhöhung einer Drehzahl des Motors erhöht.
Antriebseinheit nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Detektor eine Drehzahl des Motors als die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation detektiert.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinrichtung selektiv einen ersten Modus und einen zweiten Modus ausführt, und die Steuereinrichtung eine Steuerung des Erhöhens oder Verringerns des Tastgrads gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation im ersten Modus durchführt, wobei die Steuereinrichtung im zweiten Modus eine Steuerung durchführt, den Tastgrad unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation konstant zu machen.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die des Weiteren umfasst: einen zweiten Detektor, der einen Strom des Motors detektiert, wobei die Steuereinrichtung den Tastgrad gemäß dem Strom des Motors korrigiert, der durch den zweiten Detektor detektiert wird.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die des Weiteren umfasst: einen dritten Detektor, der eine Temperatur des Motors detektiert, wobei die Steuereinrichtung den Tastgrad gemäß der Temperatur des Motors korrigiert, die durch den dritten Detektor detektiert wird.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die des Weiteren umfasst: einen vierten Detektor, der ein Gewicht eines Objekts detektiert, das auf der beweglichen Einrichtung platziert ist, wobei die Steuereinrichtung den Tastgrad gemäß dem Gewicht korrigiert, das durch den vierten Detektor detektiert wird.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 7, die des Weiteren umfasst: eine Korrekturwerteingabevorrichtung, die durch einen Nutzer betätigt wird, wobei die Steuereinrichtung den Tastgrad gemäß einem Betätigungsbetrag der Korrekturwerteingabevorrichtung korrigiert.
Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 8, die des Weiteren umfasst: eine Motoransteuervorrichtung, wobei die Steuereinrichtung den Motor durch die Motoransteuervorrichtung steuert.