JP6544282B2 - 車両用走行モータの制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、フォークリフト10はバッテリフォークリフトであって、電動モータにて搬送・荷役作業を行うフォークリフトである。フォークリフト10の車体11の前側下部には駆動輪(前輪)12aが設けられ、車体11の後側下部には操舵輪(後輪)12bが設けられている。車体11の前部には荷役装置13が設けられている。
制御装置30は、コントローラ37を備えている。コントローラ37はマイコンとメモリ等を有し、メモリには走行モータ28を駆動するのに必要な各種制御プログラムおよびその実行に必要な各種データやマップが記憶されている。制御プログラムには、走行モータ28を回転駆動させるための制御プログラム等が含まれ、回生制動やプラギングを実行することができる。
また、コントローラ37は電流センサ34,35からの信号によりアーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Ia及びフィールドコイル33に流れる電流(フィールド電流)Ifを検知する。コントローラ37は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成されている。フォークリフト10においては走行モータ28に回転センサが付いていない。
コントローラ37は、ディレクションレバー26がスイッチバック操作(前進から後進に操作、または、後進から前進に操作)されるとともにアクセルペダル25が踏み込まれていると回生制動モードを設定するとともに、その後に回生制動モードからプラギングモード(逆相制動モード)に移行する。以下の説明では前進から後進に切り替えた場合を想定している。コントローラ37は図3に示す処理を実行して回生制動モードからプラギングモードに切り替える。図4(a),(b),(c)には、フィールドコイル33に流れる電流(フィールド電流)If、アーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Ia、アーマチャ通電用デューティ、モータトルク、車速(モータ回転数)を示す。
(1)車両用走行モータの制御装置の構成として、制御部としてのコントローラ37は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成されている。コントローラ37は、回生制動モードにおいてアーマチャ通電用スイッチング素子Q5,Q6のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段としての電流センサ34により検出されたアーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Iaの絶対値が閾値X以下になると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える切替手段(切替機能)を有する。よって、アーマチャ32に流れる電流を切替タイミングの検出要素として捉えることにより回転センサが付いていない走行モータ28に対し回生制動モードからプラギングモードに切り替えることができる。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態を、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態ではプラギングの切り替えを、デューティ=0かつアーマチャ電流Iaの絶対値が閾値以下の条件では検出できない場合、具体的には坂路のように外力が加わる場合においても、プラギングに切り替え可能となっている。
フォークリフト10での回生制動時におけるアーマチャ通電用デューティの変化量について、平坦路においては、図6(a)のT1の期間において機台停止際のアーマチャ電流Iaはモータ28の誘起電力の低下に伴い、0Aになる。よって、図6(b)に示すように、アーマチャ電流Iaの変化量はある程度大きな値となる。一方、坂路においては、図7(a)のT10の期間において機台に外力が働きタイヤが回ることによって生じる誘起電力によってアーマチャ電流Iaはゼロにならずに微速で坂路をずり落ちる虞がある。つまり、図7(b)に示すように、アーマチャ電流Iaの変化量が平坦路のときと比べて小さい。よって、回生制動からプラギングへの切り替え(遷移)の判定を電流の固定閾値のみで規定した場合、機台と外力の異なったつり合いを加味できずに、切替(遷移)誤判定につながる。
(3)切替手段としてのコントローラ37は、アーマチャ通電用スイッチング素子Q5,Q6のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段としての電流センサ34により検出されたアーマチャ32に流れる電流の絶対値が閾値以下でない場合において、回生制動モードにおいて電流センサ34により検出されたアーマチャ32に流れる電流Iaの変化量の絶対値が閾値よりも小さいと、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える。よって、回生制動モードからプラギングモードに切り替える際に、平坦路でも坂路でもフィーリングを統一しつつ行うことができる。
・フォークリフトに適用したが、これに限らない。例えば、フォークリフト以外の産業車両でもよいし、産業車両以外の車両であってもよい。
Claims (4)
- 走行モータとして直流分巻モータを用い、前記直流分巻モータのアーマチャを通電する回路としてアーマチャ通電用スイッチング素子のブリッジ構成とするとともに、前記直流分巻モータのフィールドコイルを通電する回路としてフィールドコイル通電用スイッチング素子のブリッジ構成とした車両用走行モータの制御装置であって、
前記アーマチャ通電用スイッチング素子及び前記フィールドコイル通電用スイッチング素子をデューティ制御する制御部と、
前記アーマチャに流れる電流を検出する電流検出手段と、
を備え、
前記制御部は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成され、
前記制御部は、回生制動モードにおいて前記アーマチャ通電用スイッチング素子のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の絶対値が閾値以下になると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える切替手段を有し、
前記制御部は、前記切替手段により回生制動モードからプラギングモードへの切り替えの際に、切替前において、前記アーマチャ通電用スイッチング素子のデューティがゼロとなったら前記フィールドコイルに流す電流を増やし、切替後において、前記フィールドコイルに流す電流を、切替前のフィールドコイルに流す電流と同値かつ逆向きとするようにデューティ制御を行うトルク制御手段を更に有することを特徴とする車両用走行モータの制御装置。 - 前記切替手段は、前記アーマチャ通電用スイッチング素子のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の絶対値が閾値以下でない場合において、回生制動モードにおいて前記電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の変化量の絶対値が閾値よりも小さいと、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替えることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行モータの制御装置。
- 走行モータとして直流分巻モータを用い、前記直流分巻モータのアーマチャを通電する回路としてアーマチャ通電用スイッチング素子のブリッジ構成とするとともに、前記直流分巻モータのフィールドコイルを通電する回路としてフィールドコイル通電用スイッチング素子のブリッジ構成とした車両用走行モータの制御装置であって、
前記アーマチャ通電用スイッチング素子及び前記フィールドコイル通電用スイッチング素子をデューティ制御する制御部と、
前記アーマチャに流れる電流を検出する電流検出手段と、
を備え、
前記制御部は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成され、
前記制御部は、回生制動モードにおいて前記アーマチャ通電用スイッチング素子のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の絶対値が閾値以下になると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える切替手段を有し、
前記切替手段は、前記アーマチャ通電用スイッチング素子のデューティがゼロ、かつ、電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の絶対値が閾値以下でない場合において、回生制動モードにおいて前記電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の変化量の絶対値が閾値よりも小さいと、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替えることを特徴とする車両用走行モータの制御装置。 - フォークリフトに搭載されるものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用走行モータの制御装置。
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JP2016072538A JP6544282B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016072538A JP6544282B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
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JP2017184572A JP2017184572A (ja) | 2017-10-05 |
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Family
ID=60007839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016072538A Active JP6544282B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
Country Status (1)
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- 2016-03-31 JP JP2016072538A patent/JP6544282B2/ja active Active
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