JP3761151B2 - フォークリフトの油圧制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、インバータから成る駆動部により、車両の車体に搭載されたバッテリの出力直流電力を、交流電力に変換して油圧制御用の誘導モータに給電し、油圧レバーの操作に応じてモータを力行制御及び回生制御するフォークリフトの油圧制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、フォークリフトの油圧モータには、直流モータのほかに誘導モータが使用されることがあり、特に誘導モータを使用する場合には、いわゆるベクトル制御やセンサレスベクトル制御といった制御方式が採用されることが多い。
【0003】
前者のベクトル制御の場合、エンコーダから成る回転センサにより、誘導モータの初期回転速度を検出し、この回転センサにより検出した誘導モータの初期回転速度を基準として、誘導モータのベクトル制御を開始し、油圧レバーの操作に応じて誘導モータの回転速度またはトルクの制御を行うのが一般的である。
【0004】
一方、後者のセンサレスベクトル制御の場合、上記したような回転センサを用いずに誘導モータの初期回転速度を検出する方式であるため、誘導モータを実際に制御する前に誘導モータの回転状態(初期回転速度)を調べておき、取得した初期回転速度を基準として誘導モータのベクトル制御を開始する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者のベクトル制御では、エンコーダ等の回転センサを必要とすることから、その分コストの上昇を招き、かつそのセンサが故障原因となり易いという問題があった。
【0006】
また、後者のセンサレスベクトル制御方式では、上記した回転センサが不要なため、コストを低減できる半面、従来のこの方式では、電源投入後油圧レバーを操作してから誘導モータを実際に駆動するまでに誘導モータの初期回転速度を調べておく必要があるため、油圧レバー操作後、実際に誘導モータのベクトル制御を開始するまでに遅れが生じるという問題があった。
【0007】
そこで、本発明は、誘導モータを遅れることなく制御開始できる安価な構成のフォークリフトの油圧制御装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、インバータから成る駆動部により、車両の車体に搭載されたバッテリの出力直流電力を、交流電力に変換して油圧制御用の誘導モータに給電し、油圧レバーの操作に応じて前記モータを力行制御及び回生制御するフォークリフトの油圧制御装置において、前記モータに給電開始するための電源スイッチと、前記電源スイッチのオンによる給電開始時に前記モータが回転中かどうかを検出する回転検出手段と、前記回転検出手段により前記モータが回転中であると検出されたときに前記モータを回生制御して一旦停止させる制御手段とを備えていることを特徴としている。
【0009】
このような構成によれば、電源スイッチによる給電開始時に、回転検出手段により誘導モータが回転中であることが検出されると、制御手段により誘導モータが回生制御されるため、給電開始時に回転している誘導モータは回生制御によって停止される。その結果、油圧レバーの操作時には誘導モータが停止した状態、つまり初期回転速度がゼロの状態から誘導モータの制御を開始することができ、従来のように回転中のモータの回転速度を調べる必要がなく、油圧レバーの操作後、誘導モータの制御を迅速に開始することができる。
【0010】
また、本発明は、前記回転検出手段は、前記モータにパルス電圧を印加し、このパルス電圧による電流の通流により前記モータに生じる起電力に基づき、前記モータが回転中か否かを検出すると共に、前記モータの回転速度を導出することを特徴としている。
【0011】
このような構成によれば、印加したパルス電圧による電流が誘導モータの各相に流れると、この電流による起電力が各相に生じるため、この起電力がどれくらいの速度で各相を順次回転しているかを検出することで、エンコーダ等の回転センサを用いずに、誘導モータが回転しているか停止しているかを確実に検出することができる。
【0012】
また、本発明では、前記制御手段は、センサレスベクトル制御により前記モータを制御することを特徴としている。このような構成によれば、回転センサを用いることなく、安価な構成により誘導モータの制御を遅れなく開始することができる。
【0013】
また、本発明では、前記制御手段は、前記油圧レバーが操作開始されたときに前記モータが回生制御中であれば、前記モータを力行制御に切り換えるようにすることを特徴としている。このとき、前記油圧レバーが操作開始されたときに前記モータが停止していれば、前記モータの力行制御を開始するのが望ましい。更に、前記モータの力行制御において前記モータを油圧レバーの操作に応じた目標回転速度または制限トルクに制御するとよい。
【0014】
このような構成によれば、油圧レバーが操作開始されたときに、誘導モータが回生制御中であって未だ停止せずに回転していても、誘導モータが直ぐに力行制御されるため、誘導モータの制御を遅れることなく開始できる。
【0015】
また、本発明では、前記制御手段は、前記油圧レバーの操作が終了したときに前記モータを回生制御に切り換えることを特徴としている。このような構成によれば、油圧レバーの操作が終了すると、誘導モータを確実に停止させることができ、次の制御動作への移行を速やかに行うことができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
この発明をカウンタバランス型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図1ないし図6を参照して説明する。図1はカウンタバランス型フォークリフトの側面図、図2は3相誘導モータの制御回路の結線図、図3は制御装置のブロック図、図4は油圧系の概略構成図、図5及び図6は動作説明用フローチャートである。
【0017】
本実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトは、例えば図1に示すように構成されている。即ち、車体1に搭載されたバッテリ2により直流モータ或いは誘導モータから成る走行モータ3に給電されて走行し、このとき走行モータ3の駆動力を車輪に伝達する伝達手段を前進及び後退のいずれかまたは中立状態に切換設定するディレクショナルレバー(図示せず)の操作により、伝達手段が前進、後退の走行方向及び駐車時における中立状態への切り換えが行われ、ハンドル4により操舵が行われる。
【0018】
更に、図1に示すように、車体1の前部にマスト5が設けられ、このマスト5に沿って上下動可能にリフトブラケット6が取り付けられ、リフトブラケット6前後に移動可能に一対のフォーク7が取り付けられ、車体1内に配設された油圧モータ(図示せず)が、荷役用の油圧レバー8の操作によって駆動され、これによりリフトシリンダが伸縮してリフトブラケット6がフォーク7と共に上下動するようになっている。尚、9はアクセルペダルである。
【0019】
ところで、油圧モータには3相誘導モータが用いられ、この3相誘導モータは、例えば図2に示すようなインバータ回路により駆動される。即ち、メインスイッチと称される電源スイッチ11のオンにより、バッテリ2の出力直流電力が、平滑コンデンサ12により平滑されると共に、6個の電界効果トランジスタT1〜T6をフルブリッジ接続して成る3相ブリッジインバータ13により交流電力に変換され、3相誘導モータ14に給電されるようになっている。
【0020】
更に、インバータ13を制御して3相誘導モータ14を駆動制御する駆動部は図3に示すように構成されている。即ち、図3に示すように、誘導モータ14に流れる電流を検出する電流検出手段21が設けられ、この電流検出手段21からの検出信号は、アナログ/デジタル(A/D)変換手段22によりデジタル信号に変換されて後述するCPUに取り込まれる。
【0021】
特に、電源スイッチ11のオンによる給電開始時に、CPUにより誘導モータ14にパルス電圧が印加され、誘導モータ14の各相に流れる電流が電流検出手段21により検出されて各相に生じる起電力の回転周期が導出され、誘導モータ14が回転中かどうかの判断及び回転速度の導出が行われる。この電流検出手段21及びCPUによる誘導モータ14の回転状態の判断及び回転速度の導出処理が回転検出手段に相当する。
【0022】
更に、油圧レバー8の操作状態に応じた信号が入力部(IN)23を介してCPU24に入力され、この油圧レバー8の操作状況がCPU24により判断され、上記した導出データやその他のデータ等が、RAM25に一時的に記憶保持され、ROM26に予め格納されている所定の制御プログラムに従い、CPU24により、出力部(OUT)27からインバータ13の各トランジスタT1〜T6の制御端子に制御パルスが出力されて誘導モータ14の出力電流が制御され、誘導モータ14の力行制御或いは回生制御が行われるようになっている。
【0023】
このとき、油圧レバー8には、少なくともリフト操作に関するレバーと、ティルト操作に関するレバーとがあり、これらのレバーごとにその操作に応じた誘導モータ14の目標回転速度が設定されており、その目標回転速度データは上記したROM26等に予めテーブル形式で格納されている。そして、油圧レバー8の操作に応じた目標回転速度データがCPU24によりROM26から読み出され、誘導モータ14の実際の回転速度が読み出された目標回転速度になるように、CPU24により誘導モータ14がベクトル制御される。但し、CPU24により、誘導モータ14の制限トルクを超えるような制御が行われることはない。
【0024】
また、油圧系の構成は、図4に示すようになっており、電源スイッチ11がオンされると、誘導モータ14から成る油圧モータが作動し、タンク31からのオイルがバルブ32を介してリフトブラケット6を上下動させるアップダウンシリンダやティルトシリンダ(いずれも図示せず)に供給され、フォーク7の移動が行われる。
【0025】
ところで、CPU24は、電源スイッチ11のオン直後に、上記したように誘導モータ14にパルス電圧を印加して、誘導モータ14が回転中かどうかを判断すると同時に、回転中であればそのときの誘導モータ14の回転速度を初期回転速度として導出し、誘導モータ14を回生制御して強制的に停止させ、誘導モータ14の停止後、油圧レバー8の操作に応じて誘導モータ14の力行制御を開始する。
【0026】
このように誘導モータ14を停止させることで、CPU24は、初期回転速度がゼロの状態から誘導モータ14を油圧レバー8の操作に応じてベクトル制御することが可能になり、従来のように油圧レバー8の操作後に初期回転速度を検出する必要がなく、誘導モータ14の制御を遅れなく開始することができるのである。
【0027】
また、CPU24は、油圧レバー8が操作開始されたときに誘導モータ14が回生制御中であれば、誘導モータ14を停止させずにそのまま力行制御に切り換える。一方、油圧レバー8が操作開始されたときに誘導モータ14が停止していれば、油圧レバー8の操作に応じた誘導モータ14の力行制御を開始する。更に、CPU24は、油圧レバー8の操作が終了したときには誘導モータ14を回生制御に切り換え、次の油圧レバー8の操作に備えて誘導モータ14を停止させておく。このようなCPU24により誘導モータ14の制御処理が制御手段に相当する。
【0028】
次に、動作について図5及び図6のフローチャートを参照して説明する。
【0029】
いま、図5、図6に示すように、電源スイッチ11がオンされて各部への給電が開始されると、油圧モータである誘導モータ14の状態のチェック処理が行われる(S1)。この処理では、誘導モータ14の電源スイッチ11のオン直後の回転速度が検出され、上記したようにCPU24により、誘導モータ14にパルス電圧が印加され、誘導モータ14の状態がチェックされる。
【0030】
そして、ステップS1の処理の結果に基づき、誘導モータ14が回転中であるか否かの判定がなされ(S2)、この判定結果がYESであれば、そのときの誘導モータ14の回転速度の導出も行われ、例えばRAM25に“回転中”のモータ状態及び導出した回転速度データの格納、セットがなされ(S3)、例えばCPU24に内蔵のレジスタに回生フラグがセットされ(S4)、次のステップS5に移行する。
【0031】
一方、ステップS2の判定結果がNOであれば、誘導モータ停止しているため、そのままステップS5に移行し、油圧レバー8の操作があるか否かの判定がなされ(S5)、この判定結果がYESであれば、回生フラグがセットされているか否かの判定がなされ(S6)、この判定結果がYESであれば、回生フラグがリセットされると共に、例えばCPU24に内蔵の他のレジスタに力行フラグがセットされ(S7)、回生制御中の誘導モータ14の現在の状態及び回転速度が導出されてRAM25に格納、セットされた後(S8)、後述するステップS12の力行制御処理に移行する。
【0032】
ところで、上記したステップS6の判定結果がNOであれば、油圧レバー8の操作時には誘導モータ14は既に停止しているため、力行フラグがセットされているか否かの判定がなされ(S9)、この判定結果がYESであれば後述するステップS12の力行制御処理に移行する一方、判定結果がNOであれば、力行フラグがセットされた後(S10)、そのときの誘導モータ14の状態として“停止”がセットされ(S11)、次のステップS12において力行制御処理が行われ(S12)、その後上記したステップS5に戻る。
【0033】
このとき、ステップS12の力行制御処理とは、油圧レバー8の操作に応じた目標回転速度データがROM26等のテーブルから読み出され誘導モータ14の実際の回転速度が、読み出された目標回転速度になるように、CPU24により誘導モータ14がベクトル制御される。但し、誘導モータ14は、その制限トルクを超えることがないように制御される。
【0034】
また、上記したステップS5の判定結果がNOであれば、力行フラグがセットされているか否かの判定がなされ(S13)、この判定結果がYESであれば、力行フラグがリセットされると共に、回生フラグがセットされ(S14)、力行制御中の誘導モータ14の現在の状態及び回転速度が導出されてRAM25に格納、セットされた後(S15)、回生フラグがセットされているか否かの判定がなされる(S16)。
【0035】
一方、上記したステップS13の判定結果がNOの場合もステップS16に移行し、ステップS16の判定結果がNOであれば上記したステップS5に戻り、ステップS16の判定結果がYESであれば回生制御処理が行われ(S17)、誘導モータ停止したか否かの判定がなされ(S18)、この判定結果がNOであればステップS5に移行し、判定結果がYESであれば、回生フラグがリセットされ(S19)、その後ステップS5に戻る。ここで、ステップS17の回生制御処理により、油圧レバー8の操作終了後に、誘導モータ14は必ず停止されるため、次の制御動作への移行を速やかに行うことが可能になる。
【0036】
このように、電源スイッチ11のオンによる給電開始時に、誘導モータ14が回転中であることが検出されると、CPU24により誘導モータ14が回生制御されて停止されるため、油圧レバー8の操作時には誘導モータ14が停止して初期回転速度がゼロの状態から制御を開始することができる、従来のように油圧レバー8の操作後に誘導モータ14の回転速度を調べる必要がなく、油圧レバー8の操作があれば直ぐに誘導モータ14の制御が開始される。
【0037】
従って、上記した実施形態によれば、油圧レバー8の操作時には誘導モータ14が停止した状態、つまり初期回転速度がゼロの状態から制御を開始することができるため、従来のように回転中の誘導モータの回転速度を調べる必要がなく、油圧レバー8の操作後、誘導モータ14の制御を遅れることなく開始できる。
【0038】
なお、上記した実施形態では、誘導モータ14を3相誘導モータとした場合について説明しているが、特に3相誘導モータ限定されるものではなく、2相や4相以上の誘導モータであってもよいのは勿論である。
【0039】
更に、上記した実施形態では、本発明をカウンタバランス型フォークリフトに提供した場合について説明したが、本発明が適用できる上記したカウンタバランス型以外にも、リーチ型フォークリフトを始め、その他の誘導モータを油圧モータとして使用し得るフォークリフトに適用できるのはいうまでもなく、この場合も上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【0040】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【0041】
【発明の効果】
以上のように、請求項1に記載の発明によれば、電源スイッチによる給電開始時に、回転検出手段により誘導モータが回転中であることが検出されると、制御手段により誘導モータが回生制御され、給電開始時に回転している誘導モータは回生制御によって停止されるため、油圧レバーの操作時には誘導モータが停止して初期回転速度がゼロの状態から誘導モータの制御を開始することができ、従来のように回転中のモータの回転速度を調べる必要がなく、油圧レバーの操作後、誘導モータの制御を遅れなく開始することが可能になり、信頼性の高いフォークリフトの油圧制御装置を提供することができる。
【0042】
また、請求項2に記載の発明によれば、印加したパルス電圧による電流が誘導モータの各相に流れると、この電流による起電力が各相に生じるため、この起電力がどれくらいの速度で各相を順次回転しているかを検出することで、エンコーダ等の回転センサを用いずに、誘導モータが回転しているか停止しているかを確実に検出することが可能になる。
【0043】
また、請求項3に記載の発明によれば、回転センサを用いることなく、安価な構成により誘導モータの制御を遅れなく開始することが可能になる。
【0044】
また、請求項4、5、6に記載の発明によれば、油圧レバーが操作開始されたときに、誘導モータが回生制御中であって未だ停止せずに回転していても、誘導モータが直ぐに力行制御されるため、誘導モータの制御を遅れなく開始することが可能になる。
【0045】
また、請求項7に記載の発明によれば、油圧レバーの操作が終了すると、誘導モータを確実に停止させることができ、次の制御動作への移行を速やかに行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトの側面図である。
【図2】この発明の一実施形態におけるインバータ回路の結線図である。
【図3】この発明の一実施形態における一部のブロック図である。
【図4】この発明の一実施形態における油圧系の構成を示す図である。
【図5】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図6】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
2 バッテリ
5 油圧レバー
11 電源スイッチ
13 インバータ(駆動部)
14 誘導モータ
21 電流検出手段(駆動部、回転検出手段)
24 CPU(駆動部、回転検出手段、制御手段)
Claims (7)
- インバータから成る駆動部により、車両の車体に搭載されたバッテリの出力直流電力を、交流電力に変換して油圧制御用の誘導モータに給電し、油圧レバーの操作に応じて前記モータを力行制御及び回生制御するフォークリフトの油圧制御装置において、
前記モータに給電開始するための電源スイッチと、
前記電源スイッチのオンによる給電開始時に前記モータが回転中かどうかを検出する回転検出手段と、
前記回転検出手段により前記モータが回転中であると検出されたときに前記モータを回生制御して一旦停止させる制御手段と
を備えていることを特徴とするフォークリフトの油圧制御装置。 - 前記回転検出手段は、前記モータにパルス電圧を印加し、このパルス電圧による電流の通流により前記モータに生じる起電力に基づき、前記モータが回転中か否かを検出すると共に、前記モータの回転速度を導出することを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
- 前記制御手段は、センサレスベクトル制御により前記モータを制御することを特徴とする請求項1または2に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
- 前記制御手段は、前記油圧レバーが操作開始されたときに前記モータが回生制御中であれば、前記モータを力行制御に切り換えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のフォークリフトの油圧制御装置。
- 前記制御手段は、前記油圧レバーが操作開始されたときに前記モータが停止していれば、前記モータの力行制御を開始することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のフォークリフトの油圧制御装置。
- 前記制御手段は、前記モータの力行制御において前記モータを油圧レバーの操作に応じた目標回転速度または制限トルクに制御することを特徴とする請求項4または5に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
- 前記制御手段は、前記油圧レバーの操作が終了したときに前記モータを回生制御に切り換えることを特徴とする請求項4ないし6のいずれかに記載のフォークリフトの油圧制御装置。
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