JPS61154405A - リ−チ・フオ−クリフトの停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はリーチ・フォークリフトの停止装置に係り、
詳しくは走行用駆動モータに電気的制動をかけて停止さ
せる停止装置に関するものである。

（従来技術） 従来、バッテリ一式リーチ・フォークリフトは運転スペ
ースの制約上、足で操作するアクセルペダルに代えてア
クセルレバ−が備えられている。

そして、同アクセルレバ−の操作は併設されている複数
の荷役用レバーと同様に手で操作しその操作量に基づい
て走行用駆動モータを駆動制御している。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、このリーチ・フォークリフトにおいてはアク
セルペダルで走行速度を制御する一般的なフォークリフ
トに比べて複数の荷役用レバーと同様に手で操作するこ
との必要性からその操作は非常に難しい。殊に、荷役作
業位置まで走行し直ちに複数の荷役レバーを操作して荷
役作業を開始しようとする場合、ブレーキをかけた後、
アクセルレバ−を中立位置に戻し次に複数の荷役レバー
を操作するため、操作が非常に繁雑となり、荷役作業の
向上を図る上で問題があった。

この発明は前記問題点を解決するために、前記アクセル
レバ−を離したら直ちに走行用駆動モータに電気的制動
をかけ自動的に停止させるようにして同アクセルレバ−
の操作を簡略にし、操作性及び作業性の向上を図ること
ができるリーチ・フォークリフトの停止制御装置を提供
するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、アクセルレバ−
と、前記アクセルレバ−の操作量に相対して駆動制御さ
れる走行用駆動モータと、アクセルレバ−が操作されて
いるかどうかを検出するレバー操作有無センサと、前記
レバー操作有無センサからのアクセルレバ−が操作され
ていない検出信号に基づいて前記走行用駆動モータに電
気的制動をかけて駆動停止させる制御手段とを備えたリ
ーチ・フォークリフトの停止制御装置をその要旨とする
ものである。

（作用） リーチ・フォークリフトにおいてアクセルレバ−が操作
されているかどうかを検出するレバー操作有無センサを
設ける。そして、同レバー操作有無センサからアクセル
レバ−が操作されていない旨の検出信号が出力された時
、制御手段がこの検出信号に応答して走行用駆動モータ
に電気的制動をかけて同フォークリフトを停止させるよ
うにしたものである。

（実施例） 以下この発明を具体化した一実施例を図面に従って説明
する。

第１図はバッテリ一式リーチ・フォークリフトの駆動回
路を示し、走行用駆動モータ１及び荷役用駆動モータ２
はそれぞれ走行用コンタクタ３及び荷役用コンタクタ４
を介してバッテリー５に接続されている。走行用及び荷
役用駆動モータ１゜２は直流直巻モータであって、走行
用駆動モータ１は駆動輪（図示しない）を駆動し、荷役
用駆動モータ２は荷役用油圧回路の液圧ポンプ（図示し
ない）を駆動するようになっている。

前記走行用モータ１の界磁巻線１ｂには前進用コンタク
タ６及び後進用コンタクタ７が接続され、両コンタクタ
６．７の切り換え動作に基づいて走行用駆動モータ１を
正逆転回転、すなわち、フォークリフトを前後進させた
り、一方向に回転させている状態においてコンタクタ６
．７を切り換えて同走行用駆動モータ１に逆相制動（プ
ラギング）をかけるようになっている。

又、走行用駆動モータ１において、フライホイールダイ
オード８，９が走行用駆動モータ１の電機子１ａと前記
走行用コンタクタ３の直列回路に対して、及び、電機子
１ａ、界磁巻線１ｂ及び走行用コンタクタ３の直列回路
に対してそれぞれ並列に接続されている。

走行用スイッチングトランジスタ（以下、走行用トラン
ジスタという）１０は前記走行用駆動モータ１に対して
直列に接続され、そのベース端子に入力される後記する
走行用のチョッパ信号ＳＧ１に基づいてオン・オフし走
行用駆動モータ１を駆動制御するようになっている。そ
して、走行用トランジスタ１０のコレクタ・エミッタ間
には走行用バイパスコンタクタ１１が接続され、走行用
駆動モータ２にプラギングをかける場合にオンされる。

プラギング状態検出装置１２は制動検出トランジスタ１
３を含み、そのトランジスタ１３のエミッタ端子が前記
フライホイールダイオード８の７ノード端子側に、又、
ベース端子側が抵抗１３ａを介して同ダイオード８のカ
ソード端子側に接続されている。そして、このプラギン
グ状態検出装置１２は走行用駆動モータ１のプラギング
状態を検出するようになっている。

すなわち、走行用駆動モータ１が正転から逆転するとき
、正転時においては電機子１ａの電位はバッテリー５の
Ｐ１端子側の方がＰ２端子側よりも高いので、前記制動
検出トランジスタ１３はオフ状態となっている。そして
、走行用駆動モータ１にプラギングがかかると、Ｐ２端
子側の方が高くなって制動検出トランジスタ１３はオン
する。

やがて、走行用駆動モータ１が回転停止すると、今度は
Ｐ１端子側が高くなり制動検出トランジスタ１３がオフ
することになる。なお、正転から逆転の場合にも同様に
トランジスタ１３はオン・オフされる。

そして、この制動検出トランジスタ１３のオン・オフ動
作に基づいてプラギング状態検出装置１２は前記走行用
駆動モータ１の制動状態を検出することになる。

又、回生フライホイールダイオード１４は走行用駆動モ
ータ１と前記バイパスコンタクタ１１の直列回路に対し
て並列に接続されている。

なお、前記走行用駆動モータ１の電機子１ａには電流検
出センサ１５が直列に接続され、同モータ１の電機子電
流を検出するようになっている。

予備励磁用トランジスタ１６はそのコレクタ端子が抵抗
１７を介して前記バッテリー５に接続され、エミッタ端
子が前記走行用駆動モータ１の界磁巻線１ｂに接続され
ていて、ベース端子にへカされる後記する励磁制御信号
ＳＧ９に基づいて前記界磁巻線１ｂを予備励磁して走行
用駆動モータ１に回生制動をかけるようになっている。

一方、前記荷役用駆動モータ２において、荷役用スイッ
チングトランジスタ（以下、荷役用トランジスタという
）１８は同荷役用駆動モータ２に対して直列に接続され
、そのベース端子に入力される後記する荷役用のチョッ
パ信号ＳＧ２に基づいてオン・オフし、荷役用駆動上〜
り２を駆動制御するようになっている。

そして、荷役用トランジスタ１８のコレクタ・エミッタ
間には荷役用バイパスコンタクタ１９が接続されている
。又２、荷役用駆動モータ２には荷役用フライホイール
ダイオード２ｏが並列に接続されている。

次に、上記のように構成した駆動回路に設けた、各コン
タクタ及び各トランジスタを動作制御する電気回路を第
２図に従って説明する。

第２図において、リフトレバー操作量検出センサ２１は
ポテンショメータよりなり、運転席に設けられたリフト
レバー２２の操作量を検出し、その検出信号をＡ／Ｄ変
換器２３を介してデジタル信号（リフト操作量信号５Ｇ
３）に変換して後記するＣＰｔＪ３５に出力する。リー
チレバー操作量検出センサ２４はポテンショメータより
なり、運転席に設けられたリーチレバー２５の操作量を
検出し、その検出信号を前記Ａ／Ｄ変換器２３を介して
デジタル信号（リーチ操作量信号５Ｇ４）に変換してＣ
ＰＬＩ３５に出力する。

ティルトレバー操作量検出センサ２６はポテンショメー
タよりなり、運転席に設けられたティルトレバー２７の
操作量を検出し、その検出信号をＡ／Ｄ変換器２３を介
してデジタル信号（ティルト操作量信号５Ｇ５）に変換
してＣＰＵ３５に出力する。アクセルレバ−操作量検出
センサ２８はポテンショメータよりなり、運転席に設け
られたアクセルレバ−２９の操作量を検出し、その検出
信号を前記Ａ／Ｄ変換器２３を介してデジタル信号（ア
クセル操作量信号５Ｇ６）に変換してＣＰＵ３５に出力
する。

レバー操作有無センサとしての前進用リミットスイッチ
２９ａ及び後進用リミットスイッチ２９ｂは前記アクセ
ルレバ−２９を前進側に操作したときには前進用リミッ
トスイッチ２９ａがオン動作するともに、後進用リミッ
トスイッチ２９ｔ）がオフ動作し、反対にアクセルレバ
−２９ｂを後進側に操作したときには前進用リミットス
イッチ２９ａがオフ動作するとともに後進用リミットス
イッチ２９０がオン動作する。そして、アクセレバー２
９が中立状態、すなわち、アクセルレバ−が操作されて
ないときには両リミットスイッチ２９ａ、２９ｂはオフ
状態となる。

前記前進用リミットスイッチ２９ａ及び後進用リミット
スイッチ２９ｂはオン又はオフ動作すると、そのオン信
号又はオフ信号を前記Ａ／Ｄ変換器２３を介して後記す
るＣＰＩＪ３５に出力する。

なお、各レバーはそれぞれ運転席に併設されていて、常
に中立状態に復帰するように支持されている。従って、
各レバー２２，２５．２７．２９を手動操作している状
態で離すと自動的に中立状態に復帰することになる。

制動トルク設定器３０はポテンショメータよりなり、前
記走行用駆動モータ１の回肋制肋時の制動トルクを適宜
設定できるようになっていて、その設定信号が前記Ａ／
Ｄ変換器２３を介してデジタル信号（制動トルク設定信
号５Ｇ７）としてＣＰｔＪ３５に出力する。この制動ト
ルク設定器３０は前記運転席の操作パネル上に設けられ
たスライドスイッチ（図示しない）に基づいて調整され
るようになっている。

前記電流検出センサ１５は走行用駆動モータ１の電機子
電流を検知しその電機子電流に相対した検知電流を抵抗
３１を介してコンデンサ３２に充電させる。そして、そ
の電機子電流に相対した電圧値の充電電圧をＡ／Ｄ変換
器３３を介してデジタル信号（電流値信号５Ｇ８）に変
換してＣＰＵ３５に出力する。

又、コンパレータ３４は前記電機子電流に相対する電圧
値を入力してその電圧値を予め設定された基準電圧値と
比較し、その基準電圧値よりも電圧値が低い場合には論
理値１に対応する信号を、電圧値が高い場合には論理値
０に対応する信号を後記するアンド回路４７に出力する
。

制御手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）
３５は前記各信号ＳＧ３〜ＳＧ８等を入力し、読み出し
専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ３６
に記憶された制御プログラムに従って動作する。そして
、ＣＰＵ３５は前記リフト、リーチ及びティルト操作量
信号ＳＧ３〜ＳＧ５に基づいて前記荷役用コンタクタ４
を閉路動作させるとともに荷役用トランジスタ１８のベ
ース端子にチョッパ信号ＳＧ２を出力し、前記荷役用駆
動モータ２を駆動制御する。

ＣＰＵ３５は前記前進用リミットスイッチ２９ａ及び後
進用リミットスイッチ２９ｂからのオン信号、オフ信号
に応答して走行用駆動モータ１の回転方向を反転すべく
インタフェース３７を介してそれぞれ前記前進用コンタ
クタ６及び後進用コンタクタ７を作動させるトランジス
タ３８．３９をオン・オフ制御させるための制御信号を
出力する。そして、この各トランジスタ３８．３９がオ
ン・オフ制御されることにより、前進用及び後進用リレ
ー４０．４１がそれぞれ励磁制御されて前進用及び後進
用コンタクタ６．７を作動させることになる。

走行用駆動モータ１を電源から遮断する場合にはＣＰＬ
Ｉ３５はインタフェース３７を介して前記走行用コンタ
クタ３を開路させるトランジスタ４２をオンさせるため
のＩＩＩ御信号を出力する。そして、このトランジスタ
４２がオン制御されることにより、走行用リレー４３が
励磁！ｉ制御されて走行用コンタクタ３を回路させるこ
とになる。又、Ｃ・ＰＵ３５は通常の走行時（前進又は
後進）においては前記走行用コンタクタ３を閉路するよ
うに制御するようになっている。

に応答して前記走行用バイパスコンタクタ１１を閉路す
べくインタフェース３７を介して同走行用バイパスコン
タクタ１１を作動させるトランジスタ４４をオン制御さ
せるための制御信号を出力する。そして、このトランジ
スタ４４がオンされることにより、バイパスコンタクタ
駆動用リレー４５が励磁制御されてバイパスコンタクタ
１１を閉路させることになる。

又、ＣＰｕ３５は通常の走行時においてはアクセルレバ
−２９の操作量を検出するアクセルレバ−操作量センサ
２８の通常走行のアクセル操作量信号ＳＧ６に基づいて
前記走行用トランジスタ１０のベース端子にチョッパ信
号を出力してオン・オフ制御するようになっている。

すなわち、ＣＰＬＩ３５はアクセル操作量信号ＳＧ６を
入力するとアクセルレバ−２９の操作量に相対した制御
信号をパルス時変調回路（以下、ＰＴＭという）４６に
出力する。同ＰＴＭ４６は同制御信号に基づいてチョッ
パ信号をアンド回路４７を介して次段のトランジスタ４
８に出力する。

アンド回路４７は前記コンパレータ３４から出力された
論理値１に対応する信号を入力している場合に前記チョ
ッパ信号をトランジスタ４８のベース端子に出力し、同
トランジスタ４８をオン・オフ制御することによって走
行用トランジスタ１０にチョッパ信号を出力する。従っ
て、走行用トランジスタ１０はアクセルレバ−２９の操
作量に相対してオン・オフ制御されることによって、走
行用駆動モータ１の回転速度は、すなわち、フォークリ
フトの走行速度は制御されることになる。

ＣＰＵ３５はレバー操作有無センサとしての前進用リミ
ットスイッチ２ｇａ及び後進用リミットスイッチ２９ｂ
からオフ信号がＡ／Ｄ変換器２３を介して共に入力され
ると、走行用駆動モータ１の回生制動、次にプラギング
を行なって走行用駆動モータ１を停止させるようになっ
ている。

すなわち、ＣＰＵ３５は前記両オフ信号が入力されると
、インタフェース３７を介して前記トランジスタ３８を
オン・オフ制御するための制御信号をトランジスタ３８
のベース端子に出力する。

この制御信号により、トランジスタ３８はオフ動作され
、前進用リレー４０はトランジスタ３８のオフにより励
磁制御されて前進用コンタクタ６をオフ作動する。

そして、前記前進用コンタクタ６をオフ動作させた後、
ＣＰＵ３５は次にインタフェース３７を介して前記トラ
ンジスタ３９をオン・オフ制御するための制御信号をト
ランジスタ３９のベース端子に出力する。この制御信号
により、トランジスタ３９はオン制御され、後進用リレ
ー４１はトランジスタ３９のオンにより励磁制御されて
後進用コンタクタ７をオン作動する。

続いて、ＣＰｔＪ３５はインタフェース３７を介して前
記トランジスタ４２をオフ制御するための制御信号をト
ランジスタ４２のベース端子に出力する。この制御信号
により、トランジスタ４２はオフ動作され、走行用リレ
ー４３はトランジスタ４２のオフにより励磁制御されて
走行用コンタクタ３をオフ作動する。

さらに続いてＣＰＵ３５はインタフェース３７を介して
トランジスタ１６をオン制御するための励磁制御信号Ｓ
Ｇ９を出力することにより、同トランジスタ１６をオン
動作させ、前記界磁巻線１ｂを予備励磁して、走行用駆
動モータ１に回生制動をかけるようになっている。そし
て、次にＣＰＵ３５はＡ／Ｄ変換器２３を介して制動ト
ルク設定器３０から出力される制動トルク設定信号ＳＧ
７を読取るとともにその制動トルク設定信号ＳＧ７に基
づいて制動トルクＴＢを演算する。

続いてＣＰＵ３５はその演算した結果を制動トルク制御
信号５ＧＩＯとしてＰＴＭ４６に出力する。同ＰＴＭ４
６はその制動トルク信号５Ｇ１０に基づいたチョッパ信
号を前記アンド回路４７を介して前記トランジスタ４８
に出力する。

そして、アンド回路４７から出力されたチョッパ信号に
より、トランジスタ４８をオン・オフ制御し、さらにそ
のトランジスタ４８のオン・オフ制御によりトランジス
タ１０をオン・オフ制御する。このトランジスタ１０の
オン・オフ制御により走行用駆動モータ１は回生制動が
制御されるが、このときＣＰＵ３５はＡ／Ｄ変換器３３
から出力される電機子電流に基づいた電流値信号ＳＧ８
を読込み、そのときの制動トルクＴＡを判断する。

続いてＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡと前記設
定した制動トルクＴＢとの大小を比較判断する。そして
、ＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動トルク
ＴＡ＞制動トルクＴＢと判断すると、制動トルクＴＢに
対し制動トルクＴＡが等しくなるように（すなわち、制
動トルクＴＡを減少するように）演算し、演算した結果
を制動トルク制御信号５ＧＩＯとしてＰＴＭ４６に出力
する。同ＰＴＭ４６は同制動トルク制御信号５Ｇ１０に
基づき時変調したチョッパ信号を出力する。

反対にＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動ト
ルクＴＡ＜制動トルクＴＢと判断すると、制動トルクＴ
Ｂに対し制動トルクＴＡが等しくなるように（すなわち
、制動トルクＴＡを増加するように）演算し、演算した
結果を制動トルク制御信号５ＧＩＯとしてＰＴＭ４６に
出力する。同ＰＴＭ４６は同制動トルク制御信号５Ｇ１
０に基づき時変調したチョッパ信号を出力する。

又、ＣＰｕ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動トル
クＴＢと等しいか、近似的に等しいと判断すると、その
ときに出力している制動トルク制御信号５Ｇ１０をその
まま保持して出力する。

前記のようにＣＰＬＪ３５は制動トルクＴＡと制動トル
クＴＢとを比較判断し、走行用駆動モータ１にかかる制
動トルクが一定になるように演算して制動トルク信号５
ＧＩＯを出力すると、ＣＰＵ３５は次に回生制動が継続
可能か否かを制動トルクＴＡに基づいて判断する。

すなわち、その時々に入力される電流値信号ＳＧ８があ
る一定のレベルまでに下がったと判断すると、ＣＰＪＪ
３５はプラギング（逆相制動）をかけるように制御する
。

このプラギングにおいては、ＣＰＵ３５は走行用駆動モ
ータ１の回転方向を反転すべくインタフェース３７を介
してそれぞれ前記前進用コンタクタ６及び後進用コンタ
クタ７を作動させるトランジスタ３８．３９をオン・オ
フ制御させるための制御信号を出力する。そして、この
各トランジスタ３８．３９がオン・オフ制御されること
により、前進用及び後進用リレー４０．４１がそれぞれ
励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ６．７を作
動させる。

すなわち、ＣＰＵ３５は前進用及び後進用コンタクタ６
．７がそれぞれ走行用駆動モータ１の界磁巻線１ｂを正
転（前進）のための接続状態にあるとき、これを逆転（
後進）のための接続に両コンタクタ６．７を切換えるよ
うに駆動制御する。

反対に、ＣＰＵ３５は前進用及び後進用コンタクタ６．
７がそれぞれ走行用駆動モータ１の界磁巻線１ｂを逆転
（後進）のための接続状態にあるとき、これを正転（前
進）のための接続に両コンタクタ６．７を切り換えるよ
うに駆動制御するようになっている。

そして、これと同時にＣＰＬＩ３５は走行用コンタクタ
３及び走行用バイパスコンタクタ１１を閉路すべくイン
タフェース３７を介して同走行用コンタクタ３及び走行
用バイパスコンタクタ１１を作動させるトランジスタ４
２．４４をオン制御させるための制御信号を出力する。

そして、このトランジスタ４２．４４がオンされること
により、走行用リレー４３及びバイパス駆動リレー４５
が励磁制御されて走行用コンタクタ３及び走行用バイパ
スコンタクタ１１を閉路させることになる。

一方、ＣＰＵ３５はプラギング状態検出装置１２のオン
・オフ動作に基づいて走行用駆動モータ１にプラギング
がかけられ同モータ１が停止したかどうかを判断する。

すなわち、走行用駆動モータ１が回転停止すると、Ｐ１
端子側が高くなるため、制動検出トランジスタ１３がオ
フ動作し、そのオフ信号をＣＰＵ３５に出力する。ＣＰ
Ｕ３５はそのオフ信号を入力すると、そのオフ信号に基
づいて走行用駆動モー９１がプラギングによって停止し
たと判断するようになっている。

そして、ＣＰｕ３５は走行用駆動モータ１がプラギング
によって停止したと判断したとき、走行用駆動モータ１
への電源を遮断すべくインタフェース３７を介して前記
走行用コンタクタ３を開路させるトランジスタ４２をオ
ンさせるための制御信号を出力する。そして、このトラ
ンジスタ４２がオン制御されることにより、走行用リレ
ー４３が励磁制御されて走行用コンタクタ３を開路させ
ることになる。

なお、作業メモリ４９は読み出し及び書き換え可能なメ
モリ（ＲＡＭ）であって、前記ＣＰＵ３５が演算した演
算結果が一時記憶されるようになっている。

次に上記のように構成した停止制御装置の作用について
説明する。

さて、予め操作パネル上に設けられた制動トルク設定器
３０のスライドスイッチ（図示しない）を操作し、走行
用駆動モータ１の制動時の制動トルクＴＢを設定する。

今、アクセルレバ−２９を前方に操作してフォークリフ
トが前進走行している状態でアクセルレバ−２９を離す
と、同アクセルレバ−２９は自動的に中立状態に復帰す
る。そして、中立状態になると、前進用リミットスイッ
チ２９ａ及び後進用リミットスイッチ２９ｂから共にオ
フ信号がＡ／Ｄ変換器２３を介してＣＰＬＩ３５に出力
される。

すると、ＣＰＵ３５は制動のための処理動作を実行し、
まず、走行用駆動モータ１の回生制動のための処理動作
を行なう。

すなわち、ＣＰＵ３５は前記オフ信号が入力されると、
インタフェース３７を介して前記トランジスタ３８をオ
フ制御するための制御信号をトランジスタ３８のベース
端子に出力する。この制御信号により、トランジスタ３
８はオフ動作され、前進用リレー４０はトランジスタ３
８のオフにより励磁制御されて前進用コンタクタ６をオ
フ作動する。

そして、前記前進用コンタクタ６をオフ動作させた後、
ＣＰＵ３５は次にインタフェース３７を介して前記トラ
ンジスタ３９をオン制御するための制御信号をトランジ
スタ３９のベース端子に出力する。この制御信号により
、トランジスタ３９はオン制御され、後進用リレー４１
はトランジスタ３９のオンにより励磁制御されて後進用
コンタクタ７をオン作動する。

さらに、ＣＰＵ３５はインタフェース３７を介して前記
トランジスタ４２をオフ制御するための制御信号をトラ
ンジスタ４２のベース端子に出力する。この制御信号に
より、トランジスタ４２はオフ動作され、走行用リレー
４３はトランジスタ４２のオフにより励磁制御されて走
行用コンタクタ３をオ・フ作動する。

続いてＣＰＵ３５はインタフェース３７を介してトラン
ジスタ１６をオン制御するための励磁制御信号ＳＧ９を
出力することにより、同トランジスタ１６をオン動作さ
せ、前記界磁巻線１ｂを予備励磁する。そして、次にＣ
ＰＵ３５はＡ／Ｄ変換器２３を介して制動トルク設定器
３０から出力される制動トルク設定信号ＳＧ７を読取る
とともにその制動トルク設定信号ＳＧ７に基づいて制動
トルクＴＢを演算する。

続いて、ＣＰＬＪ３５はその演算した結果を制動トルク
制御信号５Ｇ１０としてＰＴＭ４６に出力する。同ＰＴ
Ｍ４６はその制動トルク信号５ＧＩＯに基づいたチョッ
パ信号を前記アンド回路４７に出力する。そして、アン
ド回路４７から出力されたチョッパ信号によりトランジ
スタ４８をオン・オフ制御し、さらにそのトランジスタ
４８のオン・オフ制御によりトランジスタ１０をオン・
オフ制御する。

このトランジスタ１０のオン・オフ制御により走行用駆
動モータ１は回生制動されるが、このとき、ＣＰｔＪ３
５はＡ／Ｄ変換器３３から出力される電機子電流に基づ
いた電流値信号ＳＧ８を読込み、電流値信号に基づいて
そのときの制動トルクＴＡを演算する。

続いて、ＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡと設定
した制動トルクＴＢとの大小を比較判断する。そして、
ＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動トルクＴ
Ａ＞制動トルクＴＢと判断すると、制動トルクＴＢに対
しそのときの制動トルクＴＡが等しくなるように（すな
わち、制動トルクＴＡを減少するように）演算し、演算
した結果を制動トルク制御信号５Ｇ１０としてＰＴＭ４
６に出力する。同ＰＴＭ４６は同制動トルク制御信号５
Ｇ１０に基づいて時変調したチョッパ信号を出力する。

反対にＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動ト
ルクＴＡ＜制動トルクＴＢと判断すると、制動トルクＴ
Ｂに対し制動トルクＴＡが等しくなるように（すなわち
、制動トルクＴＡを増加するように）演算し、演算した
結果を制動トルク制御信号５Ｇ１０としてＰＴＭ４６に
出力する。同ＰＴＭ４６は同制動トルク制御信号５ＧＩ
Ｏに基づいて時変調したチョッパ信号を出力する。

又、ＣＰＵ３５はそのときの制動トルクＴＡが制動トル
クＴＢと等しいか近似的に等しいと判断すると、そのと
きに出力している制動トルク制御信号５Ｇ１０をそのま
ま保持して出力する。

前記のようにＣＰＵ３５は制動トルクＴＡと制動トルク
ＴＢとを比較判断し、走行用駆動モータ１にかかる制動
トルクが一定になるように演算して制動トルク信号５Ｇ
１０を出力すると、ＣＰＵ３５は次に回生制動が継続可
能か否かを電流値信号ＳＧ８に基づいて判断する。

すなわち、その時々に入力される電流値信号Ｓ０８があ
る一定のレベルまでに下がったと判断すると、ＣＰＵ３
５はプラギング（逆相制ｖＪ）をかけるように制御する
。

このプラギングにおいては、ＣＰＵ３５は走行用駆動モ
ータ１の回転方向を反転すべくインタフェース３７を介
してそれぞれ前記前進用コンタクタ６及び後進用コンタ
クタ７を作動させるトランジスタ３８．３９をオン・オ
フ制御させるための制御信号を出力する。そして、この
各トランジスタ３８．３９がオン・オフ制御されること
により、前進用及び後進用リレー４０．４１がそれぞれ
励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ６．７を作
動させる。

又、これと同時にＣＰｔＪ３５は走行用コンタクタ３及
び走行用バイパスコンタクタ１１を閉路すべくインタフ
ェース３７を介して同走行用コンタクタ３及び走行用バ
イパスコンタクタ１１を作動させるトランジスタ４２．
４４をオン制御させるためのｔＩＩＩＩＩＩ信号を出力
する。そして、このトランジスタ４２．４４がオンされ
ることにより、走行用リレー４３及びバイパス駆動リレ
ー４５が励磁制御されて走行用コンタクタ３及び走行用
バイパスコンタクタ１１を閉路させる。

一方、ＣＰＵ３５はプラギング状態検出装置１２のオン
・オフ動作に基づいて走行用駆動モータ１にプラギング
がかけられ同モータ１が停止したかどうかを判断する。

すなわち、走行用駆動モータ１が回転停止すると、Ｐ１
端子側が高くなるため、制動検出トランジスタ１３がオ
フ動作し、そのオフ信号をＣＰＵ３５に出力する。ＣＰ
Ｕ３５はそのオフ信号を入力すると、そのオフ信号に基
づいて走行用駆動モータ１がプラギングによって停止し
たと判断する。

そして、ＣＰｔＪ３５は走行用駆動モータ１がプラギン
グによって停止したと判断したとき、走行用駆動モータ
１への電源を遮断すべくインタフェース３７を介して前
記走行用コンタクタ３を開路させるトランジスタ４２を
オンさせるための制御信号を出力する。そして、このト
ランジスタ４２がオン制御されることにより、走行用リ
レー４３が励磁制御されて走行用コンタクタ３を開路さ
せる。

従って、荷役作業位置まで走行し、直ちに複数の荷役用
レバーを操作して荷役作業を開始しようとする場合、従
来のリーチ・フォークリフトにおいてはブレーキペダル
を作動し−てブレーキをかけた後、アクセルレバ−を中
立位置に戻し、次に複数の荷役レバーを操作す、ること
になっていたが、このリーチ・フォークリフトにおいて
は荷役作業位置まで走行してきたらアクセルレバ−２９
を中立位置に戻すことにより、又は走行操作側にある゛
アクセルレバー２９を離して自動的に中立状態に復帰さ
せることにより自動的に走行用駆動モータ１にブレーキ
がかかることになるため、直ちに複数の荷役用レバー２
２．２５．２７を一作して荷役作業を開始することがで
きる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、前記実施例ではレバー操作有無センサとして前進用リ
ミットスイッチ２９ａ及び後進用リミットスイッチ２９
ｂを採用したが、その代りにアクセルレバ−操作量セン
サ２８をレバー操作有無センサとして採用し、アクセル
レバ−操作量センサ２８がアクセルレバ−２９の中立状
態を検知したときアクセルレバ−が操作されていない検
出信号を制御手段に出力するようにする等この発明の趣
旨から逸脱しない範囲で任意に変更することも可能であ
る。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明は荷役作業位置まで走行し
てきたらアクセルレバ−を中立位置に戻すことにより、
又は走行操作側にあるアクセルレバ−を離して自動的に
中立状態に復帰させることにより自動的に走行用駆動モ
ータにブレーキがかかることになるため、直ちに複数の
荷役用レバーを操作して荷役作業を開始することができ
るといった操作性に優れたものとすることができ、産業
利用上優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したリーチ・フォークリフト
の駆動回路図、第２図は同じく停止制御装置の電気ブロ
ック回路図、第３図は作用の説明の７０−チャート、第
４図は前進用コンタクタの作用の説明図、第５図は同じ
く前進用コンタクタ及び後進用コンタクタの作用の説明
図である。 図中、１は走行用駆動モータ、２は荷役用駆動モータ、
３は走行用コンタクタ、４は荷役用コンタクタ、５はバ
ッテリ、６は前進用コンタクタ、７は後進用コンタクタ
、８，９はダイオード、１０は走行用トランジスタ、１
１は走行用バイパスコンタクタ、１２はプラギング状態
検出装置、１５は電流検出センサ、１６は予備励磁用ト
ランジシスタ、２８はアクセルレバ−操作量センサ、２
９はアクセルレバ−１２９ａは前進用リミットスイッチ
（レバー操作有無センサ）、２９ｂは後進用リミットス
イッチ（レバー操作有無センサ）、３０は制動トルク設
定器、３５は中央処理装置、３８は前進用トランジスタ
、３９は後進用トランジスタ、４０は前進用リレー、４
１は後進用リレー、４２は走行用トランジスタ、４３は
走行用リレーである。 特許出願人　　　株式会社豊田自動織機製作所株式会社
　明　電　舎

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アクセルレバーと、 前記アクセルレバーの操作量に相対して駆動制御される
   走行用駆動モータと、 アクセルレバーが操作されているかどうかを検出するレ
   バー操作有無センサと、 前記レバー操作有無センサからのアクセルレバーが操作
   されていない検出信号に基づいて前記走行用駆動モータ
   に電気的制動をかけて駆動停止させる制御手段と を備えたリーチ・フォークリフトの停止制御装置。