JP2819621B2 - 電気車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は走行用の直流モータを有する電気車に係
り、特にその直流モータの制動を制御する走行制御装置
に関するものである。

［従来の技術］ 従来、電気車の減速及び停止を行うために、ブレーキ
ペタルの踏込みによって機械的ブレーキを作動させる機
械的制動の他に、走行用の直流モータに制動をかける電
気的制動が採用されている。直流モータの電気的制動と
しては種々の方法が提案されているが、電気車をできる
だけ速く停止させる観点から、比較的強力な制動トルク
が得られる逆相制動（プラギング）や、直流モータを発
電機として作動させて発生電力を直流電源に返還しなが
ら直流モータの回転を高速から低速に落とすことのでき
る回生制動が一般に良く知られている。そして、実際の
電気車における電気的制動では、これら回生制動及びプ
ラギングが適宜に組合わされて採用されたり、単独で採
用されたりしている。

例えば、電気車としてのバッテリ式フォークリフトで
は、平坦地でのスイッチバック走行（前後進レバーを後
進から前進へ、或いは前進から後進へ切換えてフォーク
リフトの進行方向を変更する走行）を行う際に、前後進
レバーが切換えられた時点で、回生制動が可能であれ
ば、先ず回生制動を行い、続いてプラギングを行って制
動及び前後進の変更を行うようにしたものがある。

又、上り坂での坂路発進の際には、フォークリフトが
後戻りする場合がある。この後戻りの有る坂路発進状態
では、前後進レバーの指示する進行方向とフォークリフ
トが動こうとする進行方向とが逆になっている点で、ス
イッチバック走行と同じ状態であると言える。このこと
から、スイッチバック走行と同じ制御が採用されてフォ
ークリフトの後戻りが防止されていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記従来のフォークリフトにおいては、ス
イッチバック走行及び坂路発進の各場合共に実質的に同
じ制御が行われるが、スイッチバック走行の場合には回
生制御の後にプラギングへ移行しており、一方の坂路発
進の場合には停止状態からプラギングへ移行するといっ
た違いがある。従って、前記各場合のプラギングでまっ
たく同等の制御を行うと、プラギングへ移行する直前の
制動力に差があるために、プラギングへ移行してからの
制動の効き方に違いを生じ、安定した運転フィーリング
を保つことができなかった。

即ち、スイッチバック走行の場合には、先ず回生制動
によって大きな制動力が得られので、それに続くプラギ
ングでは制動力を安定させるために大きな制動力を確保
する必要がある。又、坂路発進の場合には、停止状態か
らプラギングへ移行するので、移行の衝撃を緩和するた
めに制動力を徐々に効かせる必要がある。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、スイッチバック走行の際に回生制動か
らプラギングへ移行した場合と、坂路発進の際に停止状
態からプラギングへ移行した場合とで、それぞれに安定
した運転フィ−リングを保つことが可能な電気車の走行
制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走
行用の直流モータと、その直流モータへの直流電源の導
通・非導通を制御して、同モータの回転数を制御するた
めのスイッチング素子と、逆相制動を行うために直流モ
ータの界磁巻線の配線を切換えてその励磁方向を切換え
る切換手段と、直流モータの正転及び逆転を指示するた
めに切換え操作される操作手段の位置検出手段と、回生
制動を行うために直流モータのフライホイール電流をフ
ライホイールダイオードを介して直流電源へ返還するた
めに開路させる開路手段とを備えた電気車の走行制御装
置において、直流モータの回転数及び回転方向を検出す
るための回転検出手段と、位置検出手段及び回転検出手
段に基いて位置検出手段の検出位置に対応する回転方向
と回転検出手段による検出回転方向とを比較する回転方
向比較手段と、その回転方向比較手段が両回転方向が異
なると判断したとき、回転検出手段による検出回転数と
予め定められた回転数とを比較する走行判断手段と、そ
の走行判断手段が低回転数であると判断したときに、逆
相制動を行うべく切換手段を作動させると共に、直流モ
ータの電流値を徐々に上昇させるためにスイッチング素
子による導通・非導通を制御する第１の制動制御手段
と、走行判断手段が低回転数でないと判断したとき、回
生制動を行うべく開路手段を作動させた後、逆相制動を
行うべく切換手段を作動させると共に、直流モータの電
流値を急激に上昇させるためにスイッチング素子による
導通・非導通を制御する第２の制動制御手段とを備えて
いる。

［作用］ 従って、回転検出手段はそのときの直流モータの回転
数及び回転方向を検出する。また、回転方向比較手段
は、位置検出手段及び回転検出手段に基いて位置検出手
段の検出位置に対応する回転方向と回転検出手段による
検出回転方向とを比較する。更に、走行判断手段は、回
転方向比較手段が回転方向が異なると判断したとき、回
転検出手段による検出回転数と予め定められた回転数と
を比較する。

そして、例えば坂路で車両が後戻りしようとして走行
判断手段が低回転数であると判断したときに、第１の制
動制御手段は回転方向比較手段及び回転数比較手段の比
較結果に基いて、回転方向が異なり、かつ回転数が予め
定められた回転数よりも小さい低回転であるとして、逆
相制動を行うべく切換手段を作動させると共に、直流モ
ータの電流値を徐々に上昇させるためにスイッチング素
子による導通・非導通を制御する。

又、例えばスイッチバック走行のときに走行判断手段
が低回転数でないと判断したときに、第２の制動制御手
段は回転方向比較手段及び回転数比較手段の比較結果に
基いて、回転方向が異なり、かつ回転数が予め定められ
た回転数よりも大きい高回転であるとして、回生制動を
行うべく開路手段を作動させた後、逆相制動を行うべく
切換手段を作動させると共に、直流モータの電流値を急
激に上昇させるためにスイッチング素子による導通・非
導通を制御する。

［実施例］ 以下、この発明をバッテリ式フォークリフトに具体化
した一実施例を図面に基いて詳細に説明する。

第１図は走行用モータ１の駆動回路を示している。走
行用モータ１は電機子1aと界磁膜線1bとから構成される
直巻直流モータであって、図示しない駆動輪に駆動連結
されている。

走行用モータ１の電機子1a側は、直列接続された電流
検出器２及び回生コンタクタ３を介し、直流電源として
のバッテリのプラス端子に接続されている。又、走行用
モータ１の界磁巻線1bには切換手段としての前進コンタ
クタ５及び後進コンタクタ６がそれぞれ設けられ、それ
ら両コンタクタ5,6が切換えられることにより、界磁巻
線1bの配線が切換えられてその励磁方向が切換えられ、
走行用モータ１の正転・逆転が切換えられる。即ち、フ
ォークリフトの前進・後進が切換えられる。

尚、電流検出器２は、走行用モータ１が駆動されたと
きにその電機子1aを流れるモータ電流を検出するための
ものである。又、常閉式である回生コンタクタ３は走行
用モータ１の回生制動を行うために、走行用モータ１の
フライホイール電流をバッテリ４へ返還するために開路
される開路手段を構成している。

スイッチング素子としての走行トランジスタ７は、走
行用モータ１に対して直列に接続されている。即ち、走
行トランジスタ７のコレクタ端子は前進及び後進のコン
タクト5,6に接続され、エミッタ端子はバッテリ４のマ
イナス端子に接続されている。そして、走行用モータ１
の回転数を制御するために、走行トランジスタ７はその
ベース端子に入力される周知のチョッパ信号に基いて、
つまりベース端子の導通比に基いてオン・オフ制御され
る。

第１のフライホイールダイオード８は前進及び後進の
コンタクタ5,6とバッテリ４のプラス端子との間に接続
されている。又、回生ダイオード９の一端はバッテリ４
のマイナス端子に、他端は電流検出器２と回生コンタク
タ３との間に接続されている。

予備励磁トランジスタ10のコレクタ端子はバッテリ４
のプラス端子に接続され、エミッタ端子は抵抗11を介
し、電機子1aと界磁巻線1bとの間に接続されている。そ
して、回生制動を行う直前に走行用モータ１に発生する
渦電流を除去するべく走行用モータ１の予備励磁を行う
ために、予備励磁トランジスタ10はそのベース端子に入
力させる周知のチョッパ信号に基いて、つまりベース端
子の導通比に基いてオン・オフ制御される。

又、電機子1aの両端には第２のフライホイールダイオ
ード12が並列に接続されている。

次に、上記のように構成した駆動回路において、走行
用モータ１の回生制動及びプラギングを行うために各コ
ンタクタ3,5,6及びトランジスタ7,10の動作を制御する
電気回路を第２図に従って説明する。

アクセル検出器15はポテンショメータよりなり、運転
席に設けられたアクセルペダル16の操作量を検出し、そ
の操作量検出信号をA/D変換器17へ出力する。回転検出
手段としての回転検出器18は走行用モータ１の図示しな
い出力軸の回転数及び回転方向を検出し、その回転検出
信号をA/D変換器17へ出力する。前記電流検出器２は走
行用モータ１のモータ電流を検出し、その電流検出信号
を同じくA/D変換器17へ出力する。位置検出手段として
の前後進検出器19はリミットスイッチよりなり、運転席
に設けられた操作手段としての前後進レバー20の操作位
置（前進、中立、後進）を検出し、その位置信号をイン
ターフェイス21へ出力する。

回転方向比較手段、走行判断手段、第１の制動制御手
段及び第２の制動制御手段を構成する中央処理装置（CP
U）22は読出し専用のメモリ（ROM）よりなるプログラム
メモリ23に記憶された制御プログラムに基いてスイッチ
バック走行における回生制動及びプラギングの制御動
作、坂路発進におけるプラギングの制御動作をそれぞれ
実行する。又、CPU22は読出し及び書替え可能なメモリ
（RAM）よりなる作業用メモリ24を備え、制御動作の時
々に演算した結果等をその作業用メモリ24に一時記憶す
る。

CPU22はA/D変換器17を介して入力したアクセル検出器
15からの操作量検出信号に基き、その時のアクセルペダ
ル16の操作量を割り出す。この割り出しはプログラムメ
モリ23に予め記憶されている操作量検出信号に対する操
作量データに基いて行われる。又、CPU22は、その割り
出された操作量に対応して、走行用モータ１の回転数を
設定する制御信号を出力する。この設定は同じくプログ
ラムメモリ23に予め記憶されている回転数データに基い
て行われる。

CPU22はA/D変換器17を介して入力される回転検出器18
からの回転検出信号に基き、その時の走行用モータ１の
回転数及び回転方向を割り出す。この割り出しはプログ
ラムメモリ23に予め記憶されている回転検出信号に対す
る回転数データに基いて行われる。

CPU22はA/D変換器17を介して入力される電流検出器２
からの電流検出信号に基き、その時の走行用モータ１の
モータ電流を割り出す。この割り出しはプログラムメモ
リ23に予め記憶されている電流検出信号に対する電流値
データに基いて行われる。そして、CPU22はその割り出
したモータ電流を、走行用モータ１の回転数を制御する
ためのフィードバークデータとして処理する。

CPU22はインターフェイス21を介して入力される前後
進検出器19からの位置信号に基いて、その時の前後進レ
バー20の操作位置を割り出す。

そして、その操作位置割り出しによって、前後進レバ
ー20の操作位置が後進位置から前進位置へ切換えられた
と判断した場合には、CPU22はフォークリフトを前進走
行、即ち走行用モータ１を正転させるための制御信号を
インターフェイス25を介して第１のトランジスタ26及び
第２のトランジスタ27へ出力し、それぞれ前進コンタク
タコイル28及び後進コンタクタコイル29を励磁制御す
る。この励磁制御に基き、前進コンタクタ５が第１図に
実線で示す電機子1a側の接点に、後進コンタクタ６が同
図に実線で示す走行トランジスタ７側の接点にそれぞれ
接続される。

反対に、前後進レバー20の操作位置が前進位置から後
進位置へ切換えられたと判断した場合には、CPU22はフ
ォークリフトを後進走行、即ち走行用モータ１を逆転さ
せるための制御信号をインターフェイス25を介して第１
及び第２のトランジスタ26,27へ出力し、それぞれ前進
及び後進のコンタクタコイル28,29を励磁制御する。こ
の励磁制御に基き、前進コンタクタ５が第１図に破線で
示す走行トランジスタ７側の接点に、後進コンタクタ６
が同図に破線で示す電機子1a側の接点にそれぞれ接続さ
れる。

CPU22は走行用モータ１の回生制動を制御するため
に、インターフェイス25を介して第３のトランジスタ30
へ制御信号を出力し、同トランジスタ30をオン・オフ制
御して回生コンタクタコイル31を励磁制御する。この励
磁制御に基いて回生コンタクタ３が開閉制御される。

CPU22は走行用モータ１のプラギングを制御するため
に、インターフェイス25を介して第１及び第２のトラン
ジスタ26,27へ制御信号を出力し、各トランジスタ26,27
をオン・オフ制御して前進及び後進のコンタクタコイル
28,29を励磁制御する。この励磁制御に基いて前進及び
後進のコンタクタ5,6が切換え制御される。

プログラマブルタイマ（PTM）32は走行用モータ１の
回転数を制御するべく、同モータ１を流れるモータ電流
を制御するために、CPU22からの制御信号に基づいてパ
ルス幅変調されたパルス信号を出力する。このパルス信
号は前記走行トランジスタ７に接続された第４のトラン
ジスタ33に出力され、同トランジスタ33をオン・オフさ
せることによって走行トランジスタ７のベース端子にチ
ョッパ信号を出力する。即ち、走行トランジスタ７のベ
ース端子の導通比を制御する。同様に、PTM32はCPU22か
らの制御信号に基き、走行用モータ１の回生制御を行う
直前において同モータ１の予備励磁を行うために、前記
予備励磁トランジスタ10に接続された第５のトランジス
タ34へパルス信号を出力し、同トランジスタ34をオン・
オフさせることによって予備励磁トランジスタ10のベー
ス端子にチョッパ信号を出力する。即ち、予備励磁トラ
ンジスタ10のベース端子の導通比を制御する。

次に、この実施例のフォークリフトにおいて、坂路発
進及びスイッチバック走行の際のCPU22の処理動作につ
いて、第３〜第５図のフローチャートに従って説明す
る。

先ず、第３図のフローチャートに従って初期設定処理
の動作について説明する。

ステップ101では、アクセル検出器15からの操作量検
出信号に基いてアクセルペタル16の操作が有るか否か、
即ち走行指令が有るか否かを判別する。そして、アクセ
ルペタル16の操作が有るとステップ102へ移行し、前後
進検出器19からの位置信号に基いて前後進レバー20の切
換えが有るか否かを判別する。

ステップ102において前後進レバー20の切換えが有る
とステップ103へ移行し、前後進検出器19からの位置信
号及び回転検出器18からの回転検出信号に基いてその時
の走行用モータ１の回転方向が、前後進レバー20の操作
位置が指示する方向と反対であるか否かを判別する。そ
して、走行用モータ１の回転方向が反対でない場合に
は、通常の力行の制御動作を行うためにステップ104へ
移行する。

ステップ104では、アクセルペタル16の操作が有るか
否かを判別する。そして、アクセルペダル16の操作が有
る場合にはステップ105へ移行し、アクセル検出器15か
らの操作量検出信号に基いてアクセルペタル16の操作量
を割り出し、その割り出した操作量に対応して走行用モ
ータ１の回転数を制御する。即ち、PTM32から走行トラ
ンジスタ７のベース端子へのチョッパ信号の出力を制御
して、走行用モータ１を流れるモータ電流を制御する。
一方、ステップ104においてアクセルペタル16の操作が
無い場合には、ステップ101へジャップする。

又、ステップ103において、走行用モータ１の回転方
向が反対である場合には、ステップ106へ移行し、回転
検出器18からの回転検出信号に基いてその時の走行用モ
ータ１の回転数が、予め定められた回転数よりも低い低
回転であるか否かを判別する。即ち、車両が自重で後戻
りする際に回転する程度の低い低回転であるか否かを判
別する。そして、走行用モータ１が低回転である場合に
は、ステップ107へ移行して坂路発進処理に入り、走行
用モータ１が低回転でない場合には、ステップ108へ移
行してスイッチバック処理に入る。

つまり、前後進検出器19からの位置信号に対応する走
行用モータ１の回転方向と回転検出器18からの回転検出
信号に対応する回転方向とが異なり、かつ回転検出器18
からの回転検出信号に対応する回転数が予め定められた
回転数よりも小さい低回転である場合には、坂路発進で
あるとして坂路発進処理に入る。

又、前後進検出器19からの位置信号に対応する走行用
モータ１の回転方向と回転検出器18からの回転検出信号
に対応する回転方向とが異なり、かつ回転検出器18から
の回転検出信号に対応する回転数が予め定められた回転
数よりも大きい高回転である場合には、スイッチバック
走行であるとしてスイッチバック処理に入る。

次に、前記坂路発進処理について第４図のフローチャ
ートに従って説明する。この坂路発進処理は、停止状態
から第１のプラギングが行われた後に力行へ移行する一
連の処理動作である。先ず第１のプラギングを行うため
に、ステップ201ではアクセルペダル16の操作が有るか
否かを判別し、アクセルペダル16の操作が無い場合には
ステップ202へ移行し、前記第３図のフローチャートで
説明した初期設定処理に入る。

一方、ステップ201においてアクセルペダル16の操作
が有る場合にはステップ203へ移行し、フォークリフト
の後戻り方向とは反対の方向へ回転しようとしている走
行用モータ１のモータ電流を徐々に上昇させるために、
PTM32から走行トランジスタ７のベース端子へのチョッ
パ信号の出力を制御して走行トランジスタ７を制御す
る。即ち、第６図に示すようにモータ電流を0Aに一旦落
としてアクセルペダル16の操作量に対応する設定電流値
に達するまでモータ電流を徐々に緩やかに上昇させる。
第６図において、例えばアクセルペダル16の操作量に対
応する設定電流値が100Aの場合には約250msが経過した
後に設定電流値に達し、設定電流値が200Aの場合には約
500msが経過した後に設定電流値に達する。従って、坂
路発進処理における第１のプラギングでは、走行用モー
タ１が停止している状態から電流値が徐々に上昇され、
フォークリフトの後戻りが防止される。

次に、ステップ204へ移行し、その時の走行用モータ
１の回転方向が前後進レバー20の操作位置に対応する方
向と反対であるか否かを判別する。そして、その回転方
向が反対である場合にはステップ201へジャップし、ス
テップ201〜204の処理動作を繰り返す。一方、ステップ
204において、回転方向が反対でない場合、即ち第１の
プラギングによって走行用モータ１の回転方向が逆転
し、前後進レバー20の操作位置と走行用モータ１の回転
方向とが一致した場合には、通常の力行の制御動作を行
うためにステップ205へ移行する。

ステップ205では、アクセルペダル16の操作が有るか
否かを判別する。そして、アクセルペダル16の操作が有
る場合にはステップ206へ移行し、アクセルペダル16の
操作量に基いて走行用モータ１の回転数を制御する。一
方、ステップ205においてアクセルペダル16の操作が無
い場合には、ステップ202へ移行して前記第３図のフロ
ーチャートで説明した初期設定処理に入る。

次に、前記スイッチバック処理について第５図のフロ
ーチャートに従って説明する。このスイッチバッグ処理
は、通常の力行の状態から、回生制動に先立って予備励
磁が行われ、その後に回生制動が行われ、前記第１のプ
ラギングとは異なる第２のプラギングが行われた後に力
行へ移行される一連の処理動作である。先ず回生制動に
先立って走行用モータ１の予備励磁を行うために、ステ
ップ301ではアクセルペダル16の操作が有るか否かを判
別し、アクセルペダル16の操作が無い場合にはステップ
302へ移行し、前記第３図のフローチャートで説明した
初期設定処理に入る。

一方、ステップ301においてアクセルペダル16の操作
が有る場合には、ステップ303へ移行する。ステップ303
では、走行用モータ１の回生制動に影響を与える渦電流
を予め除去するべく走行用モータ１の予備励磁を行うた
めに、PTM32から予備励磁トランジスタ10のベース端子
へのチョッパ信号の出力を制御する。

続いて、ステップ304へ移行し、電流検出器２からの
電流検出信号に基いて予備励磁電流が回生制動へ移行す
るのに充分な所定値まで上昇したか否かを判別する。そ
して、予備励磁電流が所定値まで上昇しない間は、ステ
ッ303へジャップしてステップ303,304の処理を繰り返
す。一方、予備励磁電流が回生制動へ移行するのに充分
な所定値に達した場合には、次に回生制動を行うために
ステップ305へ移行する。

ステップ305では、アクセルペダル16の操作が有るか
否かを判別し、アクセルベダル16の操作が無い場合には
ステップ302へ移行し、前記初期設定処理に入る。

一方、ステップ305においてアクセルペダル16の操作
が有る場合には、ステップ306へ移行する。ステップ306
では、回生制動を行うべく回生コンタクタ３を開路させ
るために、第３のトランジスタ30をオンさせて回生コン
タクタコイル31に励磁させる。

そして、回生コンタクタ３が開路された後にステップ
307へ移行し、前記ステップ303にて制御されていた予備
励磁トランジスタ10をオフさせると共に、走行トラジス
タ７を一旦オフさせるためにPTM32に制御信号を出力
し、第４及び第５のトランジスタ33,34をオフさせる。
これによって、走行用モータ１への電流供給が一旦停止
され、走行用モータ１が惰性回転して発電機として作動
し、その発生電力がバッテリ４に返還される。又、これ
に伴って走行用モータ１の回転数が徐々に低下する。

そして、ステップ308では、回生制動が可能であるか
否か、即ち回転検出器18からの回転検出信号に基いてそ
の時の走行用モータ１の回転数が、回生制動を行うのに
充分な回転数であるか否かを判別する。そして、回生制
動が可能である間はステップ305へジャップし、ステッ
プ305〜308の処理を繰り返す。又、回生制動が不可能な
場合には、第２のプラギングを行うためにステップ309
へ移行する。

ステップ309では、アクセルベダル16の操作が有るか
否かを判別し、アクセルペダル16の操作が無い場合には
ステップ302へ移行し、前記初期設定処理に入る。一
方、アクセルペダル16の操作が有る場合には、ステップ
310へ移行し、前記ステップ306にて開路された回生コン
タクタ３を閉路させるために第３のトランジスタ30をオ
フさせて回生コンタクタコイル31を消磁させる。

続いて、ステップ311へ移行し、走行用モータ１のモ
ータ電流を急激に上昇させるためにPTM32から走行トラ
ンジスタ７のベース端子へのチョッパ信号の出力を制御
し、走行トランジスタ７を制御する。即ち、第７図に示
すようにモータ電流を0Aに一旦落として。アクセルペダ
ル16の操作量に対応する設定電流値に達するまでモータ
電流を急激に上昇させる。第７図において、例えばアク
セルペダル16の操作量に対応する設定電流値が100Aの場
合には約150msが経過した後に設定電流値に達し設定電
流値が200Aの場合には、約300msか経過した後に設定電
流値に達する。従って、スイッチバック走行における第
２のプラギングでは、回生制動によって比較的大きな制
動力が得られて走行用モータ１の回転数が予め定められ
た低回転まで落とされてから、それに安定して連続する
ようにフォークリフトの進行方向とは逆方向へ回転する
走行用モータ１の電流値が急激に上昇され、フォークリ
フトの進行方向の変更が行われる。つまり、前進走行か
ら後進走行へ、或いは後進走行から前進走行への変更が
行われる。

次に、ステップ312へ移行し、その時の走行用モータ
１の回転方向が前後進レバー20の操作位置に対応する方
向とは反対であるか否かを判別する。そして、その回転
方向が反対である間は、ステップ309へジャップしてス
テップ309〜312の処理動作を繰り返す。一方、ステップ
312において、回転方向が反対でない場合、即ち第２の
プラギングによって走行用モータ１の回転方向が逆転
し、前後進レバー20の操作位置と走行用モータ１の回転
方向とが一致した場合には、力行の制御を行うためにス
テップ313へ移行する。

ステップ313では、アクセルペダル16の操作が有るか
否かを判別し、アクセルペダル16の操作が有る場合には
ステップ314へ移行し、アクセルペダル16の操作量に対
応して走行用モータ１の回転数を制御する。一方、アク
セルペダル16の操作が無い場合にはスイッチ313からス
テップ302へ移行し、前記初期設定に入る。

上記のようにこの実施例のフォークリフトでは、坂路
発進処理及びスイッチバック処理の各場合で、それぞれ
に応じた第１のプラギング及び第２のプラギングが行わ
れる。

即ち、坂路発進処理の場合には、停止状態から第１の
プラギングへ移行するのに対応して、そのプラギングの
際の走行用モータ１の電流値を徐々に上昇させるように
制御している。このため、第１のプラギングへの移行の
衝撃を緩和することができ、制動力を徐々に効かせなが
らフォークリフトの後戻りを防止して坂路発進を行うこ
とができる。

又、スイッチバック処理の場合には、回生制動から第
２のプラギングへ移行するのに対応して、そのプラギン
グの際の走行用モータ１の電流値を急激に上昇させるよ
うに制御している。このため、回生制動によって大きな
制動力が得られた後に行われる第２のプラギングでは、
大きな制動力を確保することができ、回生制動の制動力
に連続する安定した制動力を得ながらフォークリフトの
進行方向の変更を行うことができる。

つまり、坂路発進処理及びスイッチバック処理の各場
合において、第１及び第２のプラギングへ移行する直前
の制動力に差があることを前提にして、各プラギングに
おける走行用モータ１の回転数制御を異なった設定にし
ている。この結果、各プラギングの制動の効き方に違い
が無くなり、安定した運転フィーリングを保つことがで
きる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を
適宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、第１のプラギングと第２のプラ
ギングとで、アクセルペダル16の操作量に対応する設定
電流値に立ち上がるまでの時間を変えたが、第１のプラ
ギングと第２のプラギングとで、アクセルペダル16の操
作量に対応した設定電流値を予め異なった値にしてもよ
い。

（２）前記実施例では、スイッチバック処理において、
回生制動に先立って走行用モータ１の予備励磁を行うよ
うに構成したが、この予備励磁を省略することもでき
る。

（３）前記実施例では、電気車としてバッテリ式フォー
クリフトに具体化したが、単に人等を移送するための電
気車に具体化してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、スイッチバッ
ク走行の際に回生制動からプラギングへ移行した場合
と、坂路発進の際に停止状態からプラギングへ移行した
場合とで、それぞれに安定した制動力を確保しながら安
定した運転フィーリングを保つことができるという優れ
た効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例における走行用
モータの駆動回路を示す図、第２図は走行用モータの駆
動回路を制御するための電気回路を示す図、第３図はCP
Uの初期設定処理を説明するフローチャート、第４図は
坂路発進処理を説明するフローチャート、第５図はスイ
ッチバック処理を説明するフローチャート、第６図は第
１のプラギングにおけるモータ電流の立ち上がりを説明
する図、第７図は第２のプラギングにおけるモータ電流
の立ち上がりを説明する図である。 図中、１は直流モータとしての走行用モータ、1bは界磁
巻線、３は開路手段としての回生コンタクタ、４は直流
電源としてのバッテリ、５は前進コンタクタ、６は後進
コンタクタ（5,6は切換手段を構成している）、７はス
イッチング素子としての走行トランジスタ、８は第１の
フライホイールダイオード、12は第２のフライホイール
ダイオード、18は回転検出手段としての回転検出器、19
は位置検出手段としての前後進検出器、20は操作手段と
しての前後進レバー、22は回転方向比較手段、走行判断
手段、第１の制動制御手段及び第２の制動制御手段とし
てのCPUである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行用の直流モータと、 前記直流モータへの直流電源の導通・非導通を制御して
   同モータの回転数を制御するためのスイッチング素子
   と、 逆相制動を行うために前記直流モータの界磁巻線の配線
   を切換えてその励磁方向を切換える切換手段と、 前記直流モータの正転及び逆転を指示するために切換え
   操作される操作手段の位置検出手段と、 回生制動を行うために前記直流モータのフライホイール
   電流をフライホイールダイオードを介して前記直流電源
   へ返還するために開路される開路手段と を備えた電気車の走行制御装置において、 前記直流モータの回転数及び回転方向を検出するための
   回転検出手段と、 前記位置検出手段及び前記回転検出手段に基いて位置検
   出手段の検出位置に対応する回転方向と前記回転検出手
   段による検出回転方向とを比較する回転方向比較手段
   と、 前記回転方向比較手段が前記両回転方向が異なると判断
   したとき、前記回転検出手段による検出回転数と予め定
   められた回転数とを比較する走行判断手段と、 前記走行判断手段が低回転数であると判断したときに、
   逆相制動を行うべく前記切換手段を作動させると共に、
   前記直流モータの電流値を徐々に上昇させるために前記
   スイッチング素子による導通・非導通を制御する第１の
   制動制御手段と、 前記走行判断手段が低回転数でないと判断したとき、回
   生制動を行うべく前記開路手段を作動させた後、逆相制
   動を行うべく前記切換手段を作動させると共に、前記直
   流モータの電流値を急激に上昇させるために前記スイッ
   チング素子による導通・非導通を制御する第２の制動制
   御手段と を備えた電気車の走行制御装置。