JPH0311901A - 電気車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は走行用の直流モータを有する電気車に係り、
特にその直流モータの制動を制御する走行制御装置に関
するものである。

［従来の技術］ 従来、電気車の減速及び停止を行うために、ブレーキペ
ダルの踏込みによって機械的ブレーキを作動させる機械
的制動の他に、走行用の直流モータに制動をかける電気
的制動が採用されている。

直流モータの電気的制動としては種々の方法が提案され
ているが、電気車をできるだけ速く停止させる観点から
、比較的強力な制動トルクが得られる逆相制動（プラギ
ング）や、直流モータを発電機として作動させて発生電
力を直流電源に返還しながら直流モータの回転を高速か
ら低速に落とすことのできる回生制動が一般に良く知ら
れている。

そして、実際の電気車における電気的制動では、これら
回生制動及びプラギングが適宜に組合わされて採用され
たり、単独で採用されたりしている。

例えば、電気車としてのバッテリ式フォークリフトでは
、平坦地でのスイッチバック走行（前後進レバーを後進
から前進へ、或いは前進から後進へ切換えてフォークリ
フトの進行方向を変更する走行）を行う際に、前後進レ
バーが切換えられた時点で、回生制動が可能であれば、
先ず回生制動を行い、続いてプラギングを行って制動及
び前後進の変更を行うようにしたものがある。

又、上り坂での坂路発進の際には、フォークリフトが後
戻りする場合がある。この後戻りの有る坂路発進状態で
は、前後進レバーの指示する進行方向とフォークリフト
が動こうとする進行方向とが逆になっている点で、スイ
ッチバック走行と同じ状態であると言える。このことか
ら、スイッチバンク走行と同じ制御が採用されてフォー
クリフトの後戻りが防止されていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記従来のフォークリフトにおいては、スイ
ッチバンク走行及び坂路発進の各場合共に実質的に同じ
制御が行われるが、スイ・ノチバノク走行の場合には回
生制動の後にプラギングへ移行しており、一方の坂路発
進の場合には停止状態からプラギングへ移行するといっ
た違いがある。

従って、前記各場合のプラギングでまったく同等の制御
を行うと、プラギングへ移行する直前の制動力に差があ
るために、プラギングへ移行してからの制動の効き方に
違いを生じ、安定した運転フィーリングを保つことがで
きなかった。

即ち、スイッチバック走行の場合には、先ず回生制動に
よって大きな制動力が得られるので、それに続くプラギ
ングでは制動力を安定させるために大きな制動力を確保
する必要がある。又、坂路発進の場合には、停止状態か
らプラギングへ移行するので、移行の衝撃を緩和するた
めに制動力を徐々に効かせる必要がある。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、スイッチバンク走行の際に回生制動から
プラギングへ移行した場合と、坂路発進の際に停止状態
からプラギングへ移行した場合とで、それぞれに安定し
た運転フィーリングを保つことが可能な電気車の走行制
御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段コ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走行
用の直流モータと、その直流モータへの直流電源の導通
・非導通を制御して同モータの回転数を制御するための
スイッチング素子と、逆相制動を行うために直流モータ
の界磁巻線の配線を切換えてその励磁方向を切換える切
換手段と、直流モータの正転及び逆転を指示するために
切換え操作される操作手段の位置検出手段と、回生制動
を行うために直流モータのフライホイール電流をフライ
ホイールダイオードを介して直流電源へ返還するために
開路される開路手段とを備えた１気車の走行制御装置に
おいて、直流モータの回転数及び回転方向を検出するた
めの回転検出手段と、位置検出手段及び回転検出手段に
基いて位置検出手段の検出位置に対応する回転方向と回
転検出手段による検出回転方向とを比較する回転方向比
較手段と、その回転方向比較手段が両回転方向が異なる
と判断したとき、回転検出手段による検出回転数と予め
定められた回転数とを比較する走行判断手段と、その走
行判断手段が低回転数であると判断したときに、逆相制
動を行うべく切換手段を作動させると共に、直流モータ
の電流値を徐々に上昇させるためにスイッチング素子に
よる導通・非導通を制御する第１の制動制御手段と、走
行判断手段が低回転数でないと判断したとき、回生制動
を行うべく開路手段を作動させた後、逆相制動を行うべ
く切換手段を作動させると共に、直流モータの電流値を
急激に上昇させるためにスイ・ノチング素子による導通
・非導通を制御する第２の制動制御手段とを備えている
。

［作用］ 従って、回転検出手段はそのときの直流モータの回転数
及び回転方向を検出する。又、回転方向比較手段は、位
置検出手段及び回転検出手段に基いて位置検出手段の検
出位置に対応する回転方向と回転検出手段による検出回
転方向とを比較する。

更に、走行判断手段は、回転方向比較手段が回転方向が
異なると判断したとき、回転検出手段による検出回転数
と予め定められた回転数とを比較する。

そして、例えば坂路で車両が後戻りしようとして走行判
断手段が低回転数であると判断したときに、第１の制動
制御手段は回転方向比較手段及び回転数比較手段の比較
結果に基いて、回転方向が異なり、かつ回転数が予め定
められた回転数よりも小さい低回転であるとして、逆相
制動を行うべく切換手段を作動させると共に、直流モー
タの電流値を徐々に上昇させるためにスイッチング素子
による導通・非導通を制御する。

又、例えばスイッチバンク走行のときに走行判断手段が
低回転数でないと判断したときに、第２の制動制御手段
は回転方向比較手段及び回転数比較手段の比較結果に基
いて、回転方向が異なり、かつ回転数が予め定められた
回転数よりも大きい高回転であるとして、回生制動を行
うべく開路手段を作動させた後、逆相制動を行うべく切
換手段を作動させると共に、直流モータの電流値を急激
に上昇させるためにスイッチング素子による導通・非導
通を制御する。

［実施例］ 以下、この発明をバッテリ式フォークリフトに具体化し
た一実施例を図面に基いて詳細に説明する。

第１図は走行用モータ１の駆動回路を示している。走行
用モータ１は電機子１ａと界磁巻線１ｂとから構成され
る直巻直流モータであって、図示しない駆動輪に駆動連
結されている。

走行用モータ１の電機子ｌａ側は、直列接続された電流
検出器２及び回生コンタクタ３を介し、直流電源として
のバッテリ４のプラス端子に接続されている。又、走行
用モータｌの界磁巻線１ｂには切換手段としての前進コ
ンタクタ５及び後進コンタクタ６がそれぞれ設けられ、
それら両コンタクタ５．６が切換えられることにより、
界磁巻線１ｂの配線が切換えられてその励磁方向が切換
えられ、走行用モータｌの正転・逆転が切換えられる。

即ち、フォークリフトの前進・後進が切換えられる。

尚、電流検出器２は、走行用モータｌが駆動されたとき
にその電機子１ａを流れるモータ電流を検出するための
ものである。又、常閉式である回生コンタクタ３は走行
用モータ１の回生制動を行うために、走行用モータ１の
フライホイール電流をバッテリ４へ返還するために開路
される開路手段を構成している。

スイッチング素子としての走行トランジスタ７・は、走
行用モータ１に対して直列に接続されている。即ち、走
行トランジスタ７のコレクタ端子は前進及び後進のコン
タクタ５．６に接続され、エミッタ端子はバッテリ４の
マイナス端子に接続されている。そして、走行用モータ
１の回転数を制御するために、走行トランジスタ７はそ
のベース端子に入力される周知のチせツバ信号に基いて
、つまりベース端子の導通比に基いてオン・オフ制御さ
れる。

第１のフライホイールダイオード８は前進及び後進のコ
ンタクタ５．６とバッテリ４のプラス端子との間に接続
されている。又、回生ダイオード９の一端はバッテリ４
のマイナス端子に、他端は電流検出器２と回生コンタク
タ３との間に接続されている。

予備励磁トランジスタ１０のコレクタ端子はバッテリ４
のプラス端子に接続され、エミッタ端子は抵抗１１を介
し、電機子１ａと界磁巻線１ｂとの間に接続されている
。そして、回生制動を行う直前に走行用モータｌに発生
する高電流を除去するべく走行用モータ１の予備励磁を
行うために、予備励磁トランジスタ１０はそのベース端
子に入力される周知のチョッパ信号に基いて、つまりベ
ース端子の導通比に基いてオン・オフ制御される。

又、電機子１ａの両端には第２のフライホイールダイオ
ード１２が並列に接続されている。

次に、上記のように構成した駆動回路において、走行用
モータ１の回生制動及びプラギングを行うために各コン
タクタ３．５．６及び各トランジスタ７．１０の動作を
制御する電気回路を第２図に従って説明する。

アクセル検出器１５はポテンショメータよりなり、運転
席に設けられたアクセルペダル１６の操作量を検出し、
その操作量検出信号をＡ／Ｄ変換器１７へ出力する。回
転検出手段としての回転検出器１８は走行用モータ１の
図示しない出力軸の回転数及び回転方向を検出し、その
回転検出信号をＡ／Ｄ変換器１７へ出力する。前記電流
検出器２は走行用モータ１のモータ電流を検出し、その
電流検出信号を同じ＜　Ａ／Ｄ変換器１７へ出力する。

位置検出手段としての前後進検出器１９はリミットスイ
ッチよりなり、運転席に設けられた深作手段としての前
後進レバー２０の操作位置（前進、中立、後進）を検出
し、その位置信号をインターフェイス２１へ出力する。

回転方向比較手段、走行判断手段、第１の制動制御手段
及び第２の制動制御手段を構成する中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）２２は読出し専用のメモリ　（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ２３に記憶された制御プログラムに基い
てスイッチバック走行における回生制動及びプラギング
の制御動作、坂路発進におけるプラギングの制御動作を
それぞれ実行する。又、ＣＰＵ２２は読出し及び書替え
可能なメモリ　（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ２４を
備え、制御動作の時々に演算した結果等をその作業用メ
モリ２４に一時記憶する。

ＣＰＵ２２はＡ／Ｄ変換器１７を介して入力したアクセ
ル検出器１５からの操作量検出信号に基き、その時のア
クセルペダル１６の操作量を割り出す。この割り出しは
プログラムメモリ２３に予め記憶されている操作量検出
信号に対する操作量データに基いて行われる。又、ＣＰ
Ｕ２２は、その割り出された操作量に対応して、走行用
モータ１の回転数を設定する制御信号を出力する。この
設定は同じくプログラムメモリ２３に予め記憶されてい
る回転数データに基いて行われる。

ＣＰＵ２２はＡ／Ｄ変換器１７を介して入力される回転
検出器１８からの回転検出信号に基き、その時の走行用
モータｌの回転数及び回転方向を割り出す。この割り出
しはプログラムメモリ２３に予め記憶されている回転検
出信号に対する回転数データに基いて行われる。

ＣＰＵ２２はＡ／Ｄ変換器１７を介して人力される電流
検出器２からの電流検出信号に基き、その時の走行用モ
ータ１のモータ電流を割り出す。

この割り出しはプログラムメモリ２３に予め記憶されて
いる電流検出信号に対する電流値データに基いて行われ
る。そして、ＣＰＵ２２はその割り出したモータ電流を
、走行用モータ１の回転数を制御するためのフィードバ
ックデータとして処理する。

ＣＰＵ２２はインターフェイス２１を介して入力される
前後進検出器１９からの位置信号に基いて、その時の前
後進レバー２０の操作位置を割り出す。

そして、その操作位置割り出しによって、前後進レバー
２０の操作位置が後進位置から前進位置へ切換えられた
と判断した場合には、ＣＰＵ２２はフォークリフトを前
進走行、即ち走行用モータ１を正転させるための制御信
号をインターフェイス２５を介して第１のトランジスタ
２６及び第２のトランジスタ２７へ出力し、それぞれ前
進コンタクタコイル２８及び後進コンタクタコイル２９
を励磁制御する。この励磁制御に基き、前進コンタクタ
５が第１図に実線で示す電機子ｌａ側の接点に、後進コ
ンタクタ６が同図に実線で示す走行トランジスタ７側の
接点にそれぞれ接続される。

反対に、前後進レバー２０の操作位置が前進位置から後
進位置へ切換えられたと判断した場合には、ＣＰｔＪ２
２はフォークリフトを後進走行、即ち走行用モータ１を
逆転させるための制御信号をインターフェイス２５を介
して第１及び第２のトランジスタ２６．２７へ出力し、
それぞれ前進及び後進のコンタクタコイル２８．２９を
励磁制御する。この励磁制御に基き、前進コンタクタ５
が第１図に破線で示す走行トランジスタ７側の接点に、
後進コンタクタ６が同図に破線で示す電機子ｌａ側の接
点にそれぞれ接続される。

ＣＰＵ２２は走行用モータｌの回生制動を制御するため
に、インターフェイス２５を介して第３のトランジスタ
３０へ制御信号を出力し、同トランジスタ３０をオン・
オフ制御して回生コンタクタコイル３１を励磁制御する
。この励磁制御に基いて回生コンタクタ３が開閉制御さ
れる。

ＣＰＵ２２は走行用モータ１のプラギングを制御するた
めに、インターフェイス２５を介して第１及び第２のト
ランジスタ２６．２７へ制御信号を出力し、各トランジ
スタ２６．２７をオン・オフ制御して前進及び後進のコ
ンタクタコイル２８゜２９を励磁制御する。この励磁制
御に基いて前進及び後進のコンタクタ５．６が切換え制
御される。

プログラマブルタイマ（ＰＴＭ）３２は走行用モータ１
の回転数を制御するべく、同モータｌを流れるモータ電
流を制御するために、ＣＰＵ２２からの制御信号に基い
てパルス幅変調されたパルス信号を出力する。このパル
ス信号は前記走行トランジスタ７に接続された第４のト
ランジスタ３３に出力され、同トランジスタ３３をオン
・オフさせることによって走行トランジスタ７のベース
端子にチョッパ信号を出力する。即ち、走行トランジス
タ７のベース端子の導通比を制御する。

同様に、ＰＴＭ３２はＣＰＵ２２からの制御信号に基き
、走行用モータ１の回生制動を行う直前において同モー
タｌの予備励磁を行うために、前記予備励磁トランジス
タ１０に接続された第５のトランジスタ３４ヘパルス信
号を出力し、同トランジスタ３４をオン・オフさせるこ
とによって予備励磁トランジスタＩＯのベース端子にチ
ョッパ信号を出力する。即ち、予備励磁トランジスタ１
０のベース端子の導通比を制御する。

次に、この実施例のフォークリフトにおいて、坂路発進
及びスイッチバック走行の際のＣＰＵ２２の処理動作に
ついて第３〜５図のフローチャートに従って説明する。

先ず、第３図のフローチャートに従って初期設定処理の
動作について説明する。

ステップ１０１では、アクセル検出器１５からの操作量
検出信号に基いてアクセルペダル１６の操作が有るか否
か、即ち走行指令が有るか否かを判別する。そして、ア
クセルペダル１６の操作が有るとステップ１０２へ移行
し、前後進検出器１９からの位置信号に基いて前後進レ
バー２０の切換えが有るか否かを判別する。

ステップ１０２において前後進レバー２０の切換えが有
るとステップ１０３へ移行し、前後進検出器１９からの
位置信号及び回転検出器１８からの回転検出信号に基い
てその時の走行用モータ１の回転方向が、前後進レバー
２０の操作位置が指示する方向と反対であるか否かを判
別する。そして、走行用モータ１の回転方向が反対でな
い場合には、通常のカ行の制御動作を行うためにステッ
プ１０４へ移行する。

ステップ１０４では、アクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別する。そして、アクセルペダル１６の操作
が有る場合にはステップ１０５へ移行し、アクセル検出
器１５からの操作量検出信号に基いてアクセルペダル１
６の操作量を割り出し、その割り出した操作量に対応し
て走行用モータｌの回転数を制御する。即ち、ＰＴＭ３
２から走行トランジスタ７のベース端子へのチ３ツバ信
号の出力を制御して、走行用モータ１を流れるモ−少電
流を制御する。一方、ステップ１０４においてアクセル
ペダル１６の操作が無い場合には、ステップ１０１ヘジ
ヤフブする。

又、ステップ１０３において、走行用モータ１の回転方
向が反対である場合には、ステップ１０６へ移行し、回
転検出器１８からの回転検出信号に基いてその時の走行
用モータ１の回転数が、予め定められた回転数よりも低
い低回転であるか否かを判別する。即ち、車両が自重で
後戻りする際に回転する程度の低い低回転であるか否か
を判別する。そして、走行用モータ１が低回転である場
合には、ステップ１０７へ移行して坂路発進処理に入り
、走行用モータ１が低回転でない場合には、ステップ１
０８へ移行してスイッチバンク処理に入る。

つまり、前後進検出器１９からの位置信号に対応する走
行用モータ１の回転方向と回転検出器１８からの回転検
出信号に対応する回転方向とが異なり、かつ回転検出器
１８からの回転検出信号に対応する回転数が予め定めら
れた回転数よりも小さい低回転である場合には、坂路発
進であるとして坂路発進処理に入る。

又、前後進検出器１９からの位置信号に対応する走行用
モータ１の回転方向と回転検出器１８からの回転検出信
号に対応する回転方向とが異なり、かつ回転検出器１８
からの回転検出信号に対応する回転数が予め定められた
回転数よりも大きい高回転である場合には、スイッチハ
ック走行であるとしてスイッチバンク処理に入る。

次に、前記坂路発進処理について第４図のフローチャー
トに従って説明する。この坂路発進処理は、停止状態か
ら第１のプラギングが行われた後にカ行へ移行する一連
の処理動作である。先ず第１のプラギングを行うために
、ステップ２０１ではアクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別し、アクセルペダル１６の操作が無い場合
にはステップ２０２へ移行し、前記第３図のフローチャ
ートで説明した初期設定処理に入る。

一方、ステップ２０１においてアクセルペダル１６の操
作が有る場合にはステップ２０３へ移行し、フォークリ
フトの後戻り方向とは反対の方向へ回転しようとしてい
る走行用モータ１のモータ電流を徐々に上昇させるため
に、ＰＴＭ３２から走行トランジスタ７のベース端子へ
のチコフパ信号の出力を制御して走行トランジスタ７を
制御する。即ち、第６図に示すようにモータ電流をＯＡ
に一旦落として、アクセルペダル１６の操作量に対応す
る設定電流値に達するまでモータ電流を徐々に緩やかに
上昇させる。第６図において、例えばアクセルペダル１
６の操作量に対応する設定電流値が１００Ａの場合には
約２５０　ｍ　ｓが経過した後に設定電流値に達し、設
定電流値が２００Ａの場合には約５００ｍｓが経過した
後に設定電流値に達する。従って、坂路発進処理におけ
る第１のプラギングでは、走行用モータｌが停止してい
る状態から電流値が徐々に上昇され、フォークリフトの
後戻りが防止される。

次に、ステップ２０４へ移行し、その時の走行用モータ
１の回転方向が前後進レバー２０の操作位置に対応する
方向と反対であるか否かを判別する。そして、その回転
方向が反対である場合にはステップ２０１ヘジヤンプし
、ステップ２０１〜２０４の処理動作を繰り返す。一方
、ステップ２０４において、回転方向が反対でない場合
、即ち第１のプラギングによって走行用モータ１の回転
方向が逆転し、前後進レバー２０の操作位置と走行用モ
ータ１の回転方向とが一致した場合には、通常のカ行の
制御動作を行うためにステップ２０５へ移行する。

ステップ２０５では、アクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別する。そして、アクセルペダル１６の操作
が有る場合にはステップ２０６へ移行し、アクセルペダ
ル１６の操作量に基いて走行用モータ１の回転数を制御
する。一方、ステップ２０５においてアクセルペダル１
６の操作が無い場合には、ステップ２０２へ移行して前
記第３図のフローチャートで説明した初期設定処理に入
る。

次に、前記スイッチバック処理について第５図のフロー
チャートに従って説明する。このスイソチバンク処理は
、通常のカ行の状態から、回生制動に先立って予備励磁
が行われ、その後に回生制動が行われ、前記第１のプラ
ギングとは異なる第２のプラギングが行われた後にカ行
へ移行される一連の処理動作である。先ず回生制動に先
立って走行用モータｌの予備励磁を行うために、ステッ
プ３０１ではアクセルペダル１６の操作が有るか否かを
判別し、アクセルペダル１６の操作が無い場合にはステ
ップ３０２へ移行し、前記第３図のフローチャートで説
明した初期設定処理に入る。

一方、ステップ３０１においてアクセルペダル１６の操
作が有る場合には、ステップ３０３へ移行する。ステッ
プ３０３では、走行用モータ１の回生制動に悪影響を与
える渦電流を予め除去するべく走行用モータ１の予備励
磁を行うために、ＰＴＭ３２から予備励磁トランジスタ
１０のベース端子へのチョッパ信号の出力を制御する。

続いて、ステップ３０４へ移行し、電流検出器２からの
電流検出信号に基いて予備励磁電流が回生制動へ移行す
るのに充分な所定値まで上昇したか否かを判別する。そ
して、予備励磁電流が所定値まで上昇しない間は、ステ
ップ３０３ヘジヤツプしてステップ３０３，３０４の処
理を繰り返す。

一方、予備励磁電流が回生制動へ移行するのに充分な所
定値に達した場合には、次に回生制動を行うためにステ
ップ３０５へ移行する。

ステップ３０５では、アクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別し、アクセルペダル１６の操作が無い場合
にはステップ３０２へ移行し、前記初期設定処理に入る
。

一方、ステップ３０５においてアクセルペダル１６の操
作が有る場合には、ステップ３０６へ移行する。ステッ
プ３０６では、回生制動を行うべく回生コンタクタ３を
開路させるために、第３のトランジスタ３０をオンさせ
て回生コンタクタコイル３１を励磁させる。

そして、回生コンタクタ３が開路された後にステップ３
０７へ移行し、前記ステップ３０３にて制御されていた
予備励磁トランジスタＩＯをオフさせると共に、走行ト
ランジスタ７を一旦オフさせるためにＰＴＭ３２に制御
信号を出力し、第４及び第５のトランジスタ３３．３４
をオフさせる。

これによって、走行用モータ１への電流供給が一旦停止
され、走行用モータｌが惰性回転して発電機として作動
し、その発生電力がバッテリ４に返還される。又、これ
に伴って走行用モータ１の回転数が徐々に低下する。

そして、ステップ３０Ｂでは、回生制動が可能であるか
否か、即ち回転検出器１８からの回転検出信号に基いて
その時の走行用モータ１の回転数が、回生制動を行うの
に充分な回転数であるか否かを判別する。そして、回生
制動が可能である間はステップ３０５ヘジヤンプし、ス
テップ３０５〜３０８の処理を繰り返す。又、回生制動
が不可能な場合には、第２のプラギングを行うためにス
テップ３０９へ移行する。

ステップ３０９では、アクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別し、アクセルペダル１６の操作が無い場合
にはステップ３０２へ移行し、前記初期設定処理に入る
。一方、アクセルペダル１６の操作が有る場合には、ス
テップ３１０へ移行し、前記ステップ３０６にて開路さ
れた回生コンタクタ３を閉路させるために第３のトラン
ジスタ３０をオフさせて回生コンタクタコイル３１を消
磁させる。

続いて、ステップ３１１へ移行し、走行用モータ１のモ
ータ電流を急激に上昇させるためにＰＴＭ３２から走行
トランジスタ７０ベース端子へのチョッパ信号の出力を
制御し、走行トランジスタ７を制御する。即ち、第７図
に示すようにモータ電流をＯＡに一旦落として、アクセ
ルペダル１６の操作量に対応する設定電流値に達するま
でモータ電流を急激に上昇させる。第７図において、例
えばアクセルペダル１６の操作量に対応する設定電流値
が１００Ａの場合には約１５０　ｍ　ｓが経過した後に
設定電流値に達し設定電流値が２０ＯＡの場合には、約
３００　ｍ　ｓが経過した後に設定電流値に達する。従
って、スイッチバック走行における第２のプラギングで
は、回生制動によって比較的大きな制動力が得られて走
行用モータ１の回転数が予め定められた低回転まで落と
されてから、それに安定して連続するようにフォークリ
フトの進行方向とは逆方向へ回転する走行用モータ１の
電流値が急激に上昇され、フォークリフトの進行方向の
変更が行われる。つまり、前進走行から後進走行へ、或
いは後進走行から前進走行への変更が行われる。

次に、ステップ３１２へ移行し、その時の走行用モータ
ｌの回転方向が前後進レバー２０の操作位置に対応する
方向とは反対であるか否かを判別する。そして、その回
転方向が反対である間は、ステップ３０９ヘジヤンプし
てステップ３０９〜３１２の処理動作を繰り返す。一方
、ステップ３１２において、回転方向が反対でない場合
、即ち第２のプラギングによって走行用モータ１の回転
方向が逆転し、前後進レバー２０の操作位置と走行用モ
ータ１の回転方向とが一致した場合には、カ行の制御を
行うた゛めにステップ３１３へ移行する。

ステップ３１３では、アクセルペダル１６の操作が有る
か否かを判別し、アクセルペダル１６の操作が有る場合
にはステップ３１４へ移行し、アクセルペダル１６の操
作量に対応して走行用モータ１の回転数を制御する。一
方、アクセルペダル１６の操作が無い場合にはスイッチ
３１３がらステ・ノブ３０２へ移行し、前記初期設定処
理に入る。

上記のようにこの実施例のフォークリフトでは、坂路発
進処理及びスイッチバック処理の各場合で、それぞれに
応じた第１のプラギング及び第２のプラギングが行われ
る。

即ち、坂路発進処理の場合には、停止状態から第１のプ
ラギングへ移行するのに対応して、そのプラギングの際
の走行用モータ１の電流値を徐々に上昇させるように制
御している。このため、第１のプラギングへの移行の衝
撃を緩和することができ、制動力を徐々に効かせながら
フォークリフトの後戻りを防止して坂路発進を行うこと
ができる。

又、スイッチバック処理の場合には、回生制動から第２
のプラギングへ移行するのに対応して、そのプラギング
の際の走行用モータ１の電流値を急激に上昇させるよう
に制御している。このため、回生制動によって大きな制
動力が得られた後に行われる第２のプラギングでは、大
きな制動力を確保することができ、回生制動の制動力に
連続する安定した制動力を得ながらフォークリフトの進
行方向の変更を行うことができる。

つま゛す、坂路発進処理及びスイッチバック処理の各場
合において、第１及び第２のプラギングへ移行する直前
の制動力に差があることを前提にして、各プラギングに
おける走行用モータ１の回転数制御を異なった設定にし
ている。この結果、各プラギングの制動の効き方に違い
が無くなり、安定した運転フィーリングを保つことがで
きる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、第１のプラギングと第２のプラ
ギングとで、アクセルペダル１６の操作量に対応する設
定電流値に立ち上がるまでの時間を変えたが、第１のプ
ラギングと第２のプラギングとで、アクセルペダル１６
の操作量に対応した設定電流値を予め異なった値にして
もよい。

（２）前記実施例では、スイッチバック処理において、
回生制動に先立って走行用モータ１の予備励磁を行うよ
うに構成したが、この予備励磁を省略することもできる
。

（３）前記実施例では、電気車としてバッテリ式フォー
クリフトに具体化したが、単に人等を移送するための電
気車に具体化してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、スイッチバック
走行の際に回生制動からプラギングへ移行した場合と、
坂路発進の際に停止状態からプラギングへ移行した場合
とで、それぞれに安定した制動力を確保しながら安定し
た運転フィーリングを保つことができるという優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例における走行用
モータの駆動回路を示す図、第２図は走行用モータの駆
動回路を制御するための電気回路を示す図、第３図はＣ
ＰＵの初期設定処理を説明するフローチャート、第４図
は坂路発進処理を説明するフローチャート、第５図はス
イッチバンク処理を説明するフローチャート、第６図は
第１のプラギングにおけるモータ電流の立ち上がりを説
明する図、第７図は第２のプラギングにおけるモータ電
流の立ち上がりを説明する図である。 図中、１は直流モータとしての走行用モータ、１ｂは界
磁巻線、３は開路手段としての回生コンタクタ、４は直
流電源としてのバッテリ、５は前進コンタクタ、６は後
進コンタクタ（５，６は切換手段を構成している）、７
はスイッチング素子としての走行トランジスタ、８は第
１のフライホイールダイオード、１２は第２のフライホ
イールダイオード、１８は回転検出手段としての回転検
出器、１９は位置検出手段としての前後進検出器、２０
は操作手段としての前後進レバー、２２は回転方向比較
手段、走行判断手段、第１の制動制御手段及び第２の制
動制御手段としてのＣＰＵである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行用の直流モータと、 前記直流モータへの直流電源の導通・非導通を制御して
   同モータの回転数を制御するためのスイッチング素子と
   、 逆相制動を行うために前記直流モータの界磁巻線の配線
   を切換えてその励磁方向を切換える切換手段と、 前記直流モータの正転及び逆転を指示するために切換え
   操作される操作手段の位置検出手段と、回生制動を行う
   ために前記直流モータのフライホィール電流をフライホ
   ィールダイオードを介して前記直流電源へ返還するため
   に開路される開路手段と を備えた電気車の走行制御装置において、 前記直流モータの回転数及び回転方向を検出するための
   回転検出手段と、 前記位置検出手段及び前記回転検出手段に基いて位置検
   出手段の検出位置に対応する回転方向と前記回転検出手
   段による検出回転方向とを比較する回転方向比較手段と
   、 前記回転方向比較手段が前記両回転方向が異なると判断
   したとき、前記回転検出手段による検出回転数と予め定
   められた回転数とを比較する走行判断手段と、 前記走行判断手段が低回転数であると判断したときに、
   逆相制動を行うべく前記切換手段を作動させると共に、
   前記直流モータの電流値を徐々に上昇させるために前記
   スイッチング素子による導通・非導通を制御する第１の
   制動制御手段と、前記走行判断手段が低回転数でないと
   判断したとき、回生制動を行うべく前記開路手段を作動
   させた後、逆相制動を行うべく前記切換手段を作動させ
   ると共に、前記直流モータの電流値を急激に上昇させる
   ために前記スイッチング素子による導通・非導通を制御
   する第２の制動制御手段とを備えた電気車の走行制御装
   置。