JP2735208B2 - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
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- JP2735208B2 JP2735208B2 JP373588A JP373588A JP2735208B2 JP 2735208 B2 JP2735208 B2 JP 2735208B2 JP 373588 A JP373588 A JP 373588A JP 373588 A JP373588 A JP 373588A JP 2735208 B2 JP2735208 B2 JP 2735208B2
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- Japan
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- motor
- power steering
- traveling
- battery
- electric
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電気車制御装置に係り、特に電動パワーステ
アリング制御装置を搭載したバッテリフォークリフトに
好適な電気車制御装置に関する。
アリング制御装置を搭載したバッテリフォークリフトに
好適な電気車制御装置に関する。
従来、電気車の駆動装置においては、走行用電動機の
駆動回路とパワーステアリング用電動機（以下「パワス
テ用電動機」と言う）の駆動回路を一つのマイクロコン
ピュータ（以下「マイコン」と言う）で制御することが
特開昭60-194702号公報で知られている。
駆動回路とパワーステアリング用電動機（以下「パワス
テ用電動機」と言う）の駆動回路を一つのマイクロコン
ピュータ（以下「マイコン」と言う）で制御することが
特開昭60-194702号公報で知られている。
上記従来技術は、無人車を対象とした発明であり、一
般に無人車は、走行安全を確保するため、例えば走行速
度が4km/h以下になるよう制御されている。
般に無人車は、走行安全を確保するため、例えば走行速
度が4km/h以下になるよう制御されている。
しかし、有人の電気車では、実用段階において走行速
度を高く設定しなければならず、その場合には以下のよ
うな不具合を生ずる。
度を高く設定しなければならず、その場合には以下のよ
うな不具合を生ずる。
第一にパワステ機構を搭載した電気車は、ステアリン
グホイール操作が容易である一方、逆にステアリングホ
イールが急に切れやすい。そこで高速走行中は、安全確
保のためにパワステ機構でステアリングホイールを重く
しているのが通常である。
グホイール操作が容易である一方、逆にステアリングホ
イールが急に切れやすい。そこで高速走行中は、安全確
保のためにパワステ機構でステアリングホイールを重く
しているのが通常である。
しかし、バッテリを駆動源とする電気車において、走
行用電動機を高速に駆動し、同時にステアリングホイー
ルを重くするためパワステ機構を駆動することは、電力
消費が大きく、バッテリの負担が過大であるという問題
がある。
行用電動機を高速に駆動し、同時にステアリングホイー
ルを重くするためパワステ機構を駆動することは、電力
消費が大きく、バッテリの負担が過大であるという問題
がある。
第二に、バッテリの電圧低下が大きくなるとバッテリ
垂下によりバッテリの寿命を縮め、またバッテリ電圧が
前後進コンタクタの開放電圧以下になるとコンタクタが
チャタリングをおこすなどの不具合を引き起こす。そこ
でバッテリの電圧低下が大きいときは、走行用電動機お
よびパワステ用電動機の双方を停止するのが一般的であ
る。
垂下によりバッテリの寿命を縮め、またバッテリ電圧が
前後進コンタクタの開放電圧以下になるとコンタクタが
チャタリングをおこすなどの不具合を引き起こす。そこ
でバッテリの電圧低下が大きいときは、走行用電動機お
よびパワステ用電動機の双方を停止するのが一般的であ
る。
しかし、走行中に走行用電動機およびパワステ用電動
機の双方を停止してしまうことは、走行が停止するだけ
でなく、ステアリングホイールのアシスト力も消えてし
まうこととなる。
機の双方を停止してしまうことは、走行が停止するだけ
でなく、ステアリングホイールのアシスト力も消えてし
まうこととなる。
そこで本発明は、上記二つの問題点に鑑み、マイコン
制御によって走行用電動機およびパワステ用電動機の双
方を関連付けて制御できること、並びに通常走行用電動
機の電流は大きくパワステ用電動機の電流はそれに比べ
て小さいことに着目し、有人電気車における高速走行時
のバッテリの負担を軽減すること、およびバッテリ電圧
低下時により安全に電気車を停止できる電気車制御装置
を提供することを目的とする。
制御によって走行用電動機およびパワステ用電動機の双
方を関連付けて制御できること、並びに通常走行用電動
機の電流は大きくパワステ用電動機の電流はそれに比べ
て小さいことに着目し、有人電気車における高速走行時
のバッテリの負担を軽減すること、およびバッテリ電圧
低下時により安全に電気車を停止できる電気車制御装置
を提供することを目的とする。
上記目的は、走行用電動機と、電動パワーステアリン
グのアシスト力を発生するパワステ用電動機と、前記走
行用電動機およびパワステ用電動機の駆動源となるバッ
テリと、前記パワステ用電動機の駆動回路の通流率を前
記走行用電動機の駆動回路の通流率に応じて変化させる
制御手段とを備えた電気車制御装置において、前記制御
手段は、前記パワステ用電動機がアシスト力を発生して
いる際に、前記走行用電動機の駆動回路の通流率を所定
の値以下に抑えることによって達成される。
グのアシスト力を発生するパワステ用電動機と、前記走
行用電動機およびパワステ用電動機の駆動源となるバッ
テリと、前記パワステ用電動機の駆動回路の通流率を前
記走行用電動機の駆動回路の通流率に応じて変化させる
制御手段とを備えた電気車制御装置において、前記制御
手段は、前記パワステ用電動機がアシスト力を発生して
いる際に、前記走行用電動機の駆動回路の通流率を所定
の値以下に抑えることによって達成される。
また上記目的は、電気車が走行している際に前記バッ
テリの電圧が所定の値以下になったとき、前記制御手段
は前記走行用電動機の動作を止めることによって達成さ
れる。
テリの電圧が所定の値以下になったとき、前記制御手段
は前記走行用電動機の動作を止めることによって達成さ
れる。
制御手段は、パワステ用電動機が動作しているかを常
時監視し、動作している間は、走行用電動機を制御する
最大通流率を常に所定の値以下になるように制御する。
時監視し、動作している間は、走行用電動機を制御する
最大通流率を常に所定の値以下になるように制御する。
また制御手段は、電気車が走行している際、バッテリ
の電圧を常に監視し、バッテリ電圧が所定の値以下にな
ったときは、電気消費量の比較的少ないパワステ用電動
機に対しては通常と同様の通流率を発生し、走行用電動
機に対しては停止処理を行う。
の電圧を常に監視し、バッテリ電圧が所定の値以下にな
ったときは、電気消費量の比較的少ないパワステ用電動
機に対しては通常と同様の通流率を発生し、走行用電動
機に対しては停止処理を行う。
以下、本発明の一実施例として、バッテリフォークリ
フトおよびその制御回路を図により説明する。
フトおよびその制御回路を図により説明する。
第１図は本発明からなる電気車制御装置の主回路およ
び制御回路のブロック図である。
び制御回路のブロック図である。
走行制御用の主回路は、バッテリ１の（＋）より順に
走行用電動機２の電機子Ａ、走行用電流検出器31、前後
進切換用コンタクタ４および５、走行用電動機２の界磁
コイル３、チョッパ制御を行なうパワートランジスタ６
を経て、バッテリ１の（−）に接続される。また、プラ
キングダイオード20、およびフリーホイールダイオード
21が走行用電動機２に接続される。
走行用電動機２の電機子Ａ、走行用電流検出器31、前後
進切換用コンタクタ４および５、走行用電動機２の界磁
コイル３、チョッパ制御を行なうパワートランジスタ６
を経て、バッテリ１の（−）に接続される。また、プラ
キングダイオード20、およびフリーホイールダイオード
21が走行用電動機２に接続される。
一方、パワステ制御用の主回路は、バッテリ１の
（＋）よりパワステ用コンタクタ７、パワステ用電動機
８の電機子PA、パワステ用電流検出器32、パワステ用電
動機８の左回転界磁コイル９または右回転界磁コイル1
0、左回転用パワートランジスタ11または右回転用パワ
ートランジスタ12を経て、バッテリ１の（−）に接続さ
れる。また、プラキングダイオード23、フリーホイール
ダイオード22および24がパワステ用電動機８に接続され
る。なお、パワステ用電動機８は、左回転、右回転用の
界磁コイルが独立している２界磁直巻電動機である。
（＋）よりパワステ用コンタクタ７、パワステ用電動機
８の電機子PA、パワステ用電流検出器32、パワステ用電
動機８の左回転界磁コイル９または右回転界磁コイル1
0、左回転用パワートランジスタ11または右回転用パワ
ートランジスタ12を経て、バッテリ１の（−）に接続さ
れる。また、プラキングダイオード23、フリーホイール
ダイオード22および24がパワステ用電動機８に接続され
る。なお、パワステ用電動機８は、左回転、右回転用の
界磁コイルが独立している２界磁直巻電動機である。
これら走行制御用主回路およびパワステ制御用主回路
を制御する制御回路13の構成と動作を説明する。
を制御する制御回路13の構成と動作を説明する。
まずキースイッチ29によりバッテリ１の（＋）が定電
圧回路17に接続され、各回路に一定電圧が供給される。
また、制御装置13内のコンタクタ投入回路18によりパワ
ステ用コンタクタ７が投入される。
圧回路17に接続され、各回路に一定電圧が供給される。
また、制御装置13内のコンタクタ投入回路18によりパワ
ステ用コンタクタ７が投入される。
次に前後進切換スイッチ14を投入すると、前後進切換
コンタクタ４および５が投入される。
コンタクタ４および５が投入される。
図示しないアクセルを踏むとソフトスタート回路19が
作動し、走行用通流率決定回路25はアクセルの出力に応
じたパワートランジスタ６の通流率を決定し、出力す
る。
作動し、走行用通流率決定回路25はアクセルの出力に応
じたパワートランジスタ６の通流率を決定し、出力す
る。
ここで通流率αは一定周期Ｔの間にパワートランジス
タ６を導通させている時間ｔとすると、 α＝t/T×100〔％〕 で表される。
タ６を導通させている時間ｔとすると、 α＝t/T×100〔％〕 で表される。
パワートランジスタ６が導通すると、走行用電動機２
に電流が流れ回転する。走行用電動機２の負荷が大きい
ときは、走行用電流検出器31の検出により過電流が流れ
ないよう通流率を制御する。
に電流が流れ回転する。走行用電動機２の負荷が大きい
ときは、走行用電流検出器31の検出により過電流が流れ
ないよう通流率を制御する。
一方、パワステ用電動機８の制御は、まずステアリン
グホイール操作28のトルク量をトルクセンサ16で検出
し、パワステ用通流率決定回路26によりそのトルク量に
応じたパワートランジスタへの通流率を決定する。さら
にステアリングホイールの回転方向に応じて、回転方向
判別回路27により左回転用パワートランジスタ11または
右回転用パワートランジスタ12のいずれかを選択し、パ
ワステ用通流率決定回路26で決定した通流率により電流
を導通する。これによりパワステ電動機８が回転し、ア
シスト力を発生する。パワステ用電動機８の負荷が大き
いときは、パワステ用電流検出器32の検出により過電流
が流れないように通流率を制御する。
グホイール操作28のトルク量をトルクセンサ16で検出
し、パワステ用通流率決定回路26によりそのトルク量に
応じたパワートランジスタへの通流率を決定する。さら
にステアリングホイールの回転方向に応じて、回転方向
判別回路27により左回転用パワートランジスタ11または
右回転用パワートランジスタ12のいずれかを選択し、パ
ワステ用通流率決定回路26で決定した通流率により電流
を導通する。これによりパワステ電動機８が回転し、ア
シスト力を発生する。パワステ用電動機８の負荷が大き
いときは、パワステ用電流検出器32の検出により過電流
が流れないように通流率を制御する。
第２図は走行用電動機２の回転数と電動機電流の制御
を示したもので、アクセル開度θがθ１、θ２と大きく
なるに従って回転数を高くなるように制御する。また、
最大電流を設定し、これ以上電流が流れないように制御
する。
を示したもので、アクセル開度θがθ１、θ２と大きく
なるに従って回転数を高くなるように制御する。また、
最大電流を設定し、これ以上電流が流れないように制御
する。
第３図はトルクセンサ16の出力特性を示したもので、
仮にトルクセンサ16の最大出力値が8Vの場合は、ステア
リングホイールを動かさないとき8Vの半分の4Vを中立と
して、また左回転のときは０〜4V,右回転の時は４〜8V
を出力するように設定する。これによりトルクセンサ16
の出力電圧で回転方向まで判別できる。
仮にトルクセンサ16の最大出力値が8Vの場合は、ステア
リングホイールを動かさないとき8Vの半分の4Vを中立と
して、また左回転のときは０〜4V,右回転の時は４〜8V
を出力するように設定する。これによりトルクセンサ16
の出力電圧で回転方向まで判別できる。
第４図はパワステ用電動機８の制御特性を示したもの
で、トルクセンサの出力が中立のときはパワステ用電動
機８に電流を流さず、右回転の出力があったときは、電
動機電流つまりアシスト力が第４図の特性曲線になるよ
う通流率を制御する。
で、トルクセンサの出力が中立のときはパワステ用電動
機８に電流を流さず、右回転の出力があったときは、電
動機電流つまりアシスト力が第４図の特性曲線になるよ
う通流率を制御する。
第５図に第１図内の制御回路13の制御フローチャート
を示す。
を示す。
はじめにステップ110でマイコン内の各データをイニ
シャライズし、ステップ120でPSコンタクタ７を投入す
る。次にステップ130でトルクセンサ16の出力があるか
判別し、出力がなければステップ230においてパワステ
電動機８の停止処理をし、ステップ240以降の走行用電
動機２の処理に移行する。
シャライズし、ステップ120でPSコンタクタ７を投入す
る。次にステップ130でトルクセンサ16の出力があるか
判別し、出力がなければステップ230においてパワステ
電動機８の停止処理をし、ステップ240以降の走行用電
動機２の処理に移行する。
ステップ130において出力があれば、ステップ140でト
ルクセンサ16の出力値を読み取る。続くステップ150で
パワステ電動機８の電流値をパワステ用電流検出器32に
よって読み取り、ステップ160で該電流値が電流制限値
を越えているか判別する。越えているときはステップ17
0で現在の通流率に所定の値α′を減算し、越えていな
いときはステップ180において通流率に所定の値α′を
加算する。続くステップ190でソフトスタートのための
演算をする。
ルクセンサ16の出力値を読み取る。続くステップ150で
パワステ電動機８の電流値をパワステ用電流検出器32に
よって読み取り、ステップ160で該電流値が電流制限値
を越えているか判別する。越えているときはステップ17
0で現在の通流率に所定の値α′を減算し、越えていな
いときはステップ180において通流率に所定の値α′を
加算する。続くステップ190でソフトスタートのための
演算をする。
次にステップ200でステアリングホイールの回転方向
を判別し、その結果によって該通流率に応じた電流の出
力先を左回転用パワートランジスタ11または右回転用パ
ワートランジスタ12に切り換え、それぞれステップ210
またはステップ220で該通流率に応じた電流を出力し、
パワステ電動機８を制御する。
を判別し、その結果によって該通流率に応じた電流の出
力先を左回転用パワートランジスタ11または右回転用パ
ワートランジスタ12に切り換え、それぞれステップ210
またはステップ220で該通流率に応じた電流を出力し、
パワステ電動機８を制御する。
上記ステップ210またはステップ220、若しくはステッ
プ230に引き続き、走行用電動機２の制御に移行する。
プ230に引き続き、走行用電動機２の制御に移行する。
はじめにステップ240において前後進スイッチ14が投
入されたか判別する。投入されていなければステップ25
0で走行用電動機８を停止し、ステップ260で前後進切換
用コンタクタ４および５を開にし、処理を終了する。
入されたか判別する。投入されていなければステップ25
0で走行用電動機８を停止し、ステップ260で前後進切換
用コンタクタ４および５を開にし、処理を終了する。
ステップ240で前後進スイッチ14が投入されていれ
ば、ステップ270で指示された方向の前後進切換コンタ
クタ４および５を投入し、ステップ280でアクセル値を
読み取る。および続くステップ290では走行用電流検出
器31により走行用電動機２の電流値を読み取り、ステッ
プ300で該電流値が電流制限値を越えていないか判別す
る。越えていないときはステップ320において、読み取
ったアクセル値を最大通流率とし、越えているときはス
テップ310において、最大通流率からα′だけ減じたも
のを最大通流率として設定する。次にステップ330にお
いて、設定された最大通流率に応じたソフトスタートの
通流率を演算し、ステップ340で演算結果を走行用パワ
ートランジスタ６に出力する。
ば、ステップ270で指示された方向の前後進切換コンタ
クタ４および５を投入し、ステップ280でアクセル値を
読み取る。および続くステップ290では走行用電流検出
器31により走行用電動機２の電流値を読み取り、ステッ
プ300で該電流値が電流制限値を越えていないか判別す
る。越えていないときはステップ320において、読み取
ったアクセル値を最大通流率とし、越えているときはス
テップ310において、最大通流率からα′だけ減じたも
のを最大通流率として設定する。次にステップ330にお
いて、設定された最大通流率に応じたソフトスタートの
通流率を演算し、ステップ340で演算結果を走行用パワ
ートランジスタ６に出力する。
上記ステップ130からステップ340まての処理を繰り返
すことにより、パワステ制御および走行制御が可能とな
る。
すことにより、パワステ制御および走行制御が可能とな
る。
第６図は、パワステ制御を走行用電動機２の通流率α
で変化させるためのトルクセンサ16の出力とパワステ電
動機８の電流特性を表したものである。図のようにここ
では走行電動機２の回転数が大きいとき（速度が大）ア
シスト力を小さくするように設定する。
で変化させるためのトルクセンサ16の出力とパワステ電
動機８の電流特性を表したものである。図のようにここ
では走行電動機２の回転数が大きいとき（速度が大）ア
シスト力を小さくするように設定する。
第７図は、パワステ制御を走行用電動機２の通流率α
で変化させる場合のフローチャートである。このフロー
チャートは、第５図のステップ150からステップ160の間
にステップ151の処理を加えたものである。
で変化させる場合のフローチャートである。このフロー
チャートは、第５図のステップ150からステップ160の間
にステップ151の処理を加えたものである。
ステップ151では、ステップ140において読み取ったト
ルクセンサ13の出力値を、走行電動機２の通流率αに応
じた定数ｋで割り、あたかもトルクセンサ16の出力がな
いように見せることによって、第６図のような電流特性
を得ることができる。このような処理を行うことで、走
行電流機２の通流率（速度）感応型電動パワステシステ
ムができ、最適なアシスト力が得られる。
ルクセンサ13の出力値を、走行電動機２の通流率αに応
じた定数ｋで割り、あたかもトルクセンサ16の出力がな
いように見せることによって、第６図のような電流特性
を得ることができる。このような処理を行うことで、走
行電流機２の通流率（速度）感応型電動パワステシステ
ムができ、最適なアシスト力が得られる。
第８図は、バッテリ１の電圧が所定の値以下のとき、
パワステ電動機８のみを動かし、走行用電動機２を停止
させる場合のフローチャートであり、第５図のステップ
270とステップ280の間に、ステップ271およびステップ2
72を挿入したものである。
パワステ電動機８のみを動かし、走行用電動機２を停止
させる場合のフローチャートであり、第５図のステップ
270とステップ280の間に、ステップ271およびステップ2
72を挿入したものである。
ステップ270で前後進切換コンタクタ４および５を投
入した後、ステップ271でバッテリ１の電圧が所定の値
以下であるか判別する。所定の値以下であればステップ
272で走行用電動機２の停止処理を行い、所定の値以下
でなければ、通常の走行用電動機２の駆動処理を行う。
入した後、ステップ271でバッテリ１の電圧が所定の値
以下であるか判別する。所定の値以下であればステップ
272で走行用電動機２の停止処理を行い、所定の値以下
でなければ、通常の走行用電動機２の駆動処理を行う。
バッテリを使用し電圧低下が大きくなると、バッテリ
の寿命を縮め、また前後進コンタクタの開放電圧以下に
なるとコンタクタがチャタリングをおこすなどの不具合
をおこす。よって一般的には走行およびパワステ電動機
を動作させないように制御する。
の寿命を縮め、また前後進コンタクタの開放電圧以下に
なるとコンタクタがチャタリングをおこすなどの不具合
をおこす。よって一般的には走行およびパワステ電動機
を動作させないように制御する。
しかし、一般に走行用電動機の電流は大きく、パワス
テ用電動機の電流は小さい。すなわち走行用電動機を止
めれば、バッテリへの負担が大きく減ることになる。
テ用電動機の電流は小さい。すなわち走行用電動機を止
めれば、バッテリへの負担が大きく減ることになる。
そこで、バッテリ電圧が所定の値以下ならば、走行用
電動機を停止し、パワステ用電動機を優先的に動作させ
る。このようにすることで、双方を同時に動かしたとき
はバッテリへの負担も大きく車両がまったく停止となる
が、比較的電力消費の小さなパワステ用電動機のみを動
作させ、バッテリへの負担を大きく軽減することができ
る。
電動機を停止し、パワステ用電動機を優先的に動作させ
る。このようにすることで、双方を同時に動かしたとき
はバッテリへの負担も大きく車両がまったく停止となる
が、比較的電力消費の小さなパワステ用電動機のみを動
作させ、バッテリへの負担を大きく軽減することができ
る。
第９図は、パワステ電動機８が回転している際に、走
行電動機２の通流率（速度）を一定値以下に制限するた
めのフローチャートである。これは、第５図のステップ
310またはステップ320とステップ330の間にステップ321
およびステップ322を加えたものである。
行電動機２の通流率（速度）を一定値以下に制限するた
めのフローチャートである。これは、第５図のステップ
310またはステップ320とステップ330の間にステップ321
およびステップ322を加えたものである。
ステップ310またはステップ320で最大通流率を設定し
た後、ステップ321でパワステ用電動機８が回転してい
るか判別し、回転していれば、車速を所定の値以下に抑
える通流率α０を最大通流率として設定する。
た後、ステップ321でパワステ用電動機８が回転してい
るか判別し、回転していれば、車速を所定の値以下に抑
える通流率α０を最大通流率として設定する。
上記の処理によりパワステが動作したときは速度が規
定値以上にならず、より安全性を高めることができる。
定値以上にならず、より安全性を高めることができる。
本発明によれば、パワステが動作している際には車速
を所定の値以下に抑えるように構成したことにより、バ
ッテリへの過大な負担を抑えることができる。
を所定の値以下に抑えるように構成したことにより、バ
ッテリへの過大な負担を抑えることができる。
また、走行中のバッテリ電圧低下時において走行用電
動機のみを停止するよう構成したことにより、ステアリ
ングホイールのアシスト力を損なわず、より安全に停止
することができる。
動機のみを停止するよう構成したことにより、ステアリ
ングホイールのアシスト力を損なわず、より安全に停止
することができる。
第１図は、本発明の一実施例であるバッテリフォークリ
フトのおよび電気的ブロック図、第２図はその走行制御
特性図、第３図はそのトルクセンサ出力特性図、第４図
はそのパワステ制御特性図、第５図はその制御フローチ
ャート、第６図は走行速度を考慮したときのパワステ制
御特性図、第７図は第６図の特性を実施するときの制御
フローチャート、第８図はバッテリ電圧が低下した際パ
ワステ制御を優先するときの制御フローチャート、第９
図はパワステ制御操作中に走行速度を限定したときの制
御フローチャートを示す。 １……バッテリ、２……走行用電動機、4,5……前後進
切換コンタクタ、６……パワートランジスタ、８……パ
ワステ用電動機、11……左回転用パワートランジスタ、
12……右回転用パワートランジスタ、13……制御装置、
16……トルクセンサ。
フトのおよび電気的ブロック図、第２図はその走行制御
特性図、第３図はそのトルクセンサ出力特性図、第４図
はそのパワステ制御特性図、第５図はその制御フローチ
ャート、第６図は走行速度を考慮したときのパワステ制
御特性図、第７図は第６図の特性を実施するときの制御
フローチャート、第８図はバッテリ電圧が低下した際パ
ワステ制御を優先するときの制御フローチャート、第９
図はパワステ制御操作中に走行速度を限定したときの制
御フローチャートを示す。 １……バッテリ、２……走行用電動機、4,5……前後進
切換コンタクタ、６……パワートランジスタ、８……パ
ワステ用電動機、11……左回転用パワートランジスタ、
12……右回転用パワートランジスタ、13……制御装置、
16……トルクセンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀内 道正 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社日立製作所佐和工場内 (72)発明者 高橋 信好 茨城県勝田市大字東石川西古内3085番地 ５ 日立オートモテイブエンジニアリン グ株式会社内 (72)発明者 上西 宏一 茨城県勝田市大字東石川西古内3085番地 ５ 日立オートモテイブエンジニアリン グ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−214707（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−6867（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−139010（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−142715（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−120304（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−149001（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】走行用電動機と、電動パワーステアリング
のアシスト力を発生するパワステ用電動機と、前記走行
用電動機およびパワステ用電動機の駆動源となるバッテ
リと、前記パワステ用電動機の駆動回路の通流率を前記
走行用電動機の駆動回路の通流率に応じて変化させる制
御手段とを備えた電気車制御装置において、前記制御手
段は、前記パワステ用電動機がアシスト力を発生してい
る際に、前記走行用電動機の駆動回路の通流率を所定の
値以下に抑えることを特徴とする電気車制御装置。 - 【請求項２】請求項１の電気車制御装置において、前記
走行用電動機は、走行中に前記バッテリの電圧が所定の
値以下になったとき、走行を停止することを特徴とする
電気車制御装置。 - 【請求項３】請求項１の電気車制御装置において、前記
制御手段は、電気車が走行している際に前記バッテリの
電圧が所定の値以下になったとき、前記走行用電動機の
駆動回路への通流率を所定の値以下に抑えることを特徴
とする電気車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP373588A JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP373588A JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01185103A JPH01185103A (ja) | 1989-07-24 |
| JP2735208B2 true JP2735208B2 (ja) | 1998-04-02 |
Family
ID=11565496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP373588A Expired - Fee Related JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2735208B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520352B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-04-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric vehicle and control method of the same |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10065401A1 (de) * | 2000-12-27 | 2003-03-06 | Siemens Ag | Automatisierungssystem |
| JP5252993B2 (ja) * | 2008-05-22 | 2013-07-31 | 三洋電機株式会社 | 車両用の電源装置 |
Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS56139010A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-30 | Toyo Umpanki Co Ltd | Drive control apparatus for electric motor vehicle |
| JPS61214707A (ja) * | 1985-03-18 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 電気車の通流率制御装置 |
| JPH0710672B2 (ja) * | 1985-07-03 | 1995-02-08 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
-
1988
- 1988-01-13 JP JP373588A patent/JP2735208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520352B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-04-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric vehicle and control method of the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01185103A (ja) | 1989-07-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |