JPH01185103A - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
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- JPH01185103A JPH01185103A JP63003735A JP373588A JPH01185103A JP H01185103 A JPH01185103 A JP H01185103A JP 63003735 A JP63003735 A JP 63003735A JP 373588 A JP373588 A JP 373588A JP H01185103 A JPH01185103 A JP H01185103A
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- Japan
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- power steering
- control device
- control
- motor
- driving
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電気車の制御装置に係り、特に電動パワニステ
アリング制御も行なう電気車に好適な制御装置に関する
。
アリング制御も行なう電気車に好適な制御装置に関する
。
従来の装置は特開昭６１−６６５０６号に記載のように
走行制御装置のみをマイコンで制御しておりまたパワス
テ制御装置においてもパワステ制御のみを行なっており
、これを一体にした制御装置はな上記従来技術は走行制
御とパワステ制御相互間の最適な制御ができないという
問題があった。
走行制御装置のみをマイコンで制御しておりまたパワス
テ制御装置においてもパワステ制御のみを行なっており
、これを一体にした制御装置はな上記従来技術は走行制
御とパワステ制御相互間の最適な制御ができないという
問題があった。
例えば、高速で走行しているときのパワステのアシスト
力は小さくてよく、低速走行時はアシスト力を大きくす
る。またパワステ操作中は逆に高速で走ると危険である
ので高速にならないようにするなど、本発明の目的は、
走行制御とパワステ上記目的は、パワステ制御装置を走
行用制御装置内におき、制御回路を一体化することによ
り、達成され、かつ、両方の制御を１つのマイコンを介
して行なうことにより、より容易に達成される。
力は小さくてよく、低速走行時はアシスト力を大きくす
る。またパワステ操作中は逆に高速で走ると危険である
ので高速にならないようにするなど、本発明の目的は、
走行制御とパワステ上記目的は、パワステ制御装置を走
行用制御装置内におき、制御回路を一体化することによ
り、達成され、かつ、両方の制御を１つのマイコンを介
して行なうことにより、より容易に達成される。
走行制御と電動パワステ制御を１枚の基板の中で、特に
１つのマイコンで行なうと、走行、電動パワステ制御に
必要なデータは、すべてマイコンのデータとして納めら
れているので、最適制御が簡単にできる。
１つのマイコンで行なうと、走行、電動パワステ制御に
必要なデータは、すべてマイコンのデータとして納めら
れているので、最適制御が簡単にできる。
以下、本発明の一実施例を図により説明する。
第１図は本発明からなる電気車制御装置の主回路及び制
御回路のブロック図であり、バッテリフォークリフト用
制御回路の例である。
御回路のブロック図であり、バッテリフォークリフト用
制御回路の例である。
バッテリ１の（＋）より走行用電動機２の電機子Ａ電流
検出器３１、前後進切換用コンタクト４゜５、走行用電
動機２の界磁コイル３、チョッパ制御を行なうパワート
ランジスタ、バッテリ１の（−）と接続される。ダイオ
ード２ｏはプラキングダイオード、２１はフリーホイー
ルタイオードであるこれが走行用の主回路である。
検出器３１、前後進切換用コンタクト４゜５、走行用電
動機２の界磁コイル３、チョッパ制御を行なうパワート
ランジスタ、バッテリ１の（−）と接続される。ダイオ
ード２ｏはプラキングダイオード、２１はフリーホイー
ルタイオードであるこれが走行用の主回路である。
パワステ制御用の主回路は、バッテリ１の（＋）よりパ
ワステ用コンタクタ７、パワステ用電動機８の電機子Ｐ
Ａ、パワステ用電流検出器３２、パワステ用電動機８の
界磁コイル９，１０、パワートランジスタ１１，１２、
バッテリ１の（−）に接続されるダイオード２３はプラ
キングダイオード、２２．２４はフリーホイールタイオ
ードである。
ワステ用コンタクタ７、パワステ用電動機８の電機子Ｐ
Ａ、パワステ用電流検出器３２、パワステ用電動機８の
界磁コイル９，１０、パワートランジスタ１１，１２、
バッテリ１の（−）に接続されるダイオード２３はプラ
キングダイオード、２２．２４はフリーホイールタイオ
ードである。
ここでパワステ用電動機８は、左回転、右回転用の界磁
コイルが独立している２界磁直巻電動機である。
コイルが独立している２界磁直巻電動機である。
これらの主回路の制御する制御回路１３の構成と動作を
説明する。バッチ゛す１の（＋）よりキースイッチＫＳ
Ｗより定電圧回路１７に接続され二二より各回路に一定
電圧を供給する。キースイッチを投入すると制御装置１
３内のコンタクタ投入回路によりパワステ用コンタクタ
７が投入され、前後進切換スイッチを投入すると、前進
４または後進コンタクタ５が投入される。アクセル１５
を踏むとソフトスタート回路１９、アクセルの出力に応
じてパワートランジスタ６の通流率が決定され、出力さ
れる。ここで通流率とは一定周期Ｔの間にパワートラン
ジスタ６を導通している時間ｔとすると、直流率αはα
＝−Ｘ］、ＯＯ［％］で示す。
説明する。バッチ゛す１の（＋）よりキースイッチＫＳ
Ｗより定電圧回路１７に接続され二二より各回路に一定
電圧を供給する。キースイッチを投入すると制御装置１
３内のコンタクタ投入回路によりパワステ用コンタクタ
７が投入され、前後進切換スイッチを投入すると、前進
４または後進コンタクタ５が投入される。アクセル１５
を踏むとソフトスタート回路１９、アクセルの出力に応
じてパワートランジスタ６の通流率が決定され、出力さ
れる。ここで通流率とは一定周期Ｔの間にパワートラン
ジスタ６を導通している時間ｔとすると、直流率αはα
＝−Ｘ］、ＯＯ［％］で示す。
これによりパワートランジスタ６が導通し電動機２に電
流が流れ回転する、そして電動機６の負荷が重いとき電
流検出器３１からの出力により過電流が流れないよう制
御する。
流が流れ回転する、そして電動機６の負荷が重いとき電
流検出器３１からの出力により過電流が流れないよう制
御する。
パワステ用電動機の制御はハンドル操作することよりト
ルクセンサ１６より信号が出力される。
ルクセンサ１６より信号が出力される。
この量に応じて通流率決定回路２６により決定され、ま
た回転方向判別回路２７により左右いずれか判別し、パ
ワートランジスタ１１または１２いずれかを導通する。
た回転方向判別回路２７により左右いずれか判別し、パ
ワートランジスタ１１または１２いずれかを導通する。
これによりパワステ電動機８か回転する。そしてパワス
テ用電流検出器３２からの信号により過電流が流れない
ように直流率を制御する。
テ用電流検出器３２からの信号により過電流が流れない
ように直流率を制御する。
第２図は走行用電動機回転数と電動機電流の制御を示し
たもので、アクセル開度θが０１．θ２と。
たもので、アクセル開度θが０１．θ２と。
なるにつれ回転数を高くなるように制御する。但し最大
電流は決まっており、これになると電流が流れないよう
に制御する。
電流は決まっており、これになると電流が流れないよう
に制御する。
第３図はトルクセンサの出力特性を示したもので仮に最
大出力８■のとき、ハンドルを動かさないときは８ｖの
半分の４ｖを中立とする。そして左回転のときはＯ〜４
ｖ、右回転のときは４〜８Ｖまで出力させている。これ
によりトルクセンサの出力電圧により回転方向も判別で
きる。
大出力８■のとき、ハンドルを動かさないときは８ｖの
半分の４ｖを中立とする。そして左回転のときはＯ〜４
ｖ、右回転のときは４〜８Ｖまで出力させている。これ
によりトルクセンサの出力電圧により回転方向も判別で
きる。
第４図はパワステ電動機の制御特性を示したものでトル
クセンサの出力が中立のときは電動機には電流を流さな
い。そして右回転の出力があったとき電動機電流つまり
アシスト力かごの特性曲線になるよう通流率を制御させ
る。
クセンサの出力が中立のときは電動機には電流を流さな
い。そして右回転の出力があったとき電動機電流つまり
アシスト力かごの特性曲線になるよう通流率を制御させ
る。
第５図は、第１図内の制御回路１３部分の制御をマイコ
ンで行なう場合のフローチャートを示す。
ンで行なう場合のフローチャートを示す。
まずマイコン内の各データをイニシャライズＵＰＳコン
タクタ７を投入する。トルクセンサ１６の出力が出てい
るか判別し、出力されていればデータを読取、パワステ
電動機電流値も読取、この値の電流制限値をこえている
かを判別する。こえているときは通流率を下げ、こえて
いないときは通流率をある値α′だけ上げる。回転方向
を判別しそれによりパワートランジスタ１１または１２
に出力させる。ここまでがパワステ電動機の制御である
。次に走行用電動機の制御を行なう。
タクタ７を投入する。トルクセンサ１６の出力が出てい
るか判別し、出力されていればデータを読取、パワステ
電動機電流値も読取、この値の電流制限値をこえている
かを判別する。こえているときは通流率を下げ、こえて
いないときは通流率をある値α′だけ上げる。回転方向
を判別しそれによりパワートランジスタ１１または１２
に出力させる。ここまでがパワステ電動機の制御である
。次に走行用電動機の制御を行なう。
前後進スイッチが投入したか判別し、Ｙｅｓならコンタ
クタを投入、アクセル値及び電動機電流値を読取、電流
制限値をこえているかを判別しこえていないときはアク
セル指令を最大通流率とし、こえているときは最大通流
率からα′だけ減じたものを最大通流率として出力させ
る。これをくり返す。ここでトルクセンサ１６の出力の
ないときはパワステ電動機を停止させ次の走行電動機の
制御に移る。
クタを投入、アクセル値及び電動機電流値を読取、電流
制限値をこえているかを判別しこえていないときはアク
セル指令を最大通流率とし、こえているときは最大通流
率からα′だけ減じたものを最大通流率として出力させ
る。これをくり返す。ここでトルクセンサ１６の出力の
ないときはパワステ電動機を停止させ次の走行電動機の
制御に移る。
第６図は、パワステ制御を走行用電動機の通流率で可変
するときのトルクセンサ出力とパワステ電動機電流特性
を示す。
するときのトルクセンサ出力とパワステ電動機電流特性
を示す。
走行用電動機の通流率をαとしαか大きいとき図のよう
に特性を変化させる、つまり走行電動機の回転数が大き
いとき（速度が大）、アシスト力を小さくさせる。
に特性を変化させる、つまり走行電動機の回転数が大き
いとき（速度が大）、アシスト力を小さくさせる。
第７図はこのときのフローチャートを示したもので第５
図と異なる部分はトルクセンサ出力を走行電動機の通流
率による定数にで割っており、あたかもトルクセンサ出
力がでていないように見せてアシスト力を小さくさせて
いる。このようにすると、走行電動機の通流率（速度）
感応形電動パワステシステムができ、最適なアシスト力
が得られる。
図と異なる部分はトルクセンサ出力を走行電動機の通流
率による定数にで割っており、あたかもトルクセンサ出
力がでていないように見せてアシスト力を小さくさせて
いる。このようにすると、走行電動機の通流率（速度）
感応形電動パワステシステムができ、最適なアシスト力
が得られる。
第８図はバッテリ電圧を読み規定値以下のときはパワス
テ電動機のみを動かし走行用電動機を停止させる場合の
フローチャートである。
テ電動機のみを動かし走行用電動機を停止させる場合の
フローチャートである。
これはバッテリを使用し電圧低下が大きくなると、バッ
テリの寿命を縮めることや、前後進コンタクタの開放電
圧以下になるとコンタクタがチャタリングをおこすなど
の不具合をおこすため一般的には走行及びパワステ電動
機を動作させないように働く。一般に走行用の電流は大
きく、パワステ用の電流は小さい、このため走行用電動
機を止めれば、バッテリの垂下も小さくなる。そこであ
る値以下ならば走行用電動機を停止し、パワステ電動機
を優先的に動かしてやる、こうすると同時に動かしたと
きはバッテリの垂下も大きくすぐ規定値になり車両がま
ったく停止となるが同時にならないため規定値以下にバ
ッテリ奎１が早くならないようにすることかできる。
テリの寿命を縮めることや、前後進コンタクタの開放電
圧以下になるとコンタクタがチャタリングをおこすなど
の不具合をおこすため一般的には走行及びパワステ電動
機を動作させないように働く。一般に走行用の電流は大
きく、パワステ用の電流は小さい、このため走行用電動
機を止めれば、バッテリの垂下も小さくなる。そこであ
る値以下ならば走行用電動機を停止し、パワステ電動機
を優先的に動かしてやる、こうすると同時に動かしたと
きはバッテリの垂下も大きくすぐ規定値になり車両がま
ったく停止となるが同時にならないため規定値以下にバ
ッテリ奎１が早くならないようにすることかできる。
第９図はパワステ電動機が回転しているときは走行電動
機の通流率（速度）を一定値以上にならないようにする
ときのフローチャートである。
機の通流率（速度）を一定値以上にならないようにする
ときのフローチャートである。
これはフォークリフトでは急回転するため、速度がでて
いては転倒などになるおそれがある。そこでパワステが
動作したときは速度は規定値以上にならないようにして
安全性を高める。
いては転倒などになるおそれがある。そこでパワステが
動作したときは速度は規定値以上にならないようにして
安全性を高める。
本発明によれば、走行電動機制御と電動パワステ制御を
１体化し、１つのマイコンで制御することにより、走行
状態に適応した、最適なパワステ制御あるいは、パワス
テ制御状態に適応した走行制御が簡単に実施できるとい
った効果がある。ま−た一体化することにより制御装置
全体の大きさも小さくなり、コスト面でも安価になるこ
とは言うまでもない。
１体化し、１つのマイコンで制御することにより、走行
状態に適応した、最適なパワステ制御あるいは、パワス
テ制御状態に適応した走行制御が簡単に実施できるとい
った効果がある。ま−た一体化することにより制御装置
全体の大きさも小さくなり、コスト面でも安価になるこ
とは言うまでもない。
第１図は本発明の一実施例の主回路及びブロック図、第
２図は走行制御特性図、第３図はトルクセンサ出力特性
図、第４図はパワステ制御特性図、第５図はマイコンフ
ローチャート、第６図は走行速度を考慮したときのパワ
ステ制御特性図、第７図は第６図の特性を実施するとき
のマイコンフローチャート、第８図はパワステ制御と走
行制御を同時に操作しバッテリ電圧の低下したときパワ
ステ制御を優先するときのマイコンフローチャート。 第９図はパワステ制御操作中は走行速度を限定したとき
のマイコンフローチャートを示す。 １・・・バッテリ、２・・・走行用電動機、４，５・・
・前後進用コンタクタ、６・・走行用パワートランジス
タ、８・・パワステ用電動機、Ｌｌ、、１２・・・パワ
ステ用パワートランジスタ、１３・・・制御回路、１５
・・・アクセル、１６・・・トルクセンサ。
２図は走行制御特性図、第３図はトルクセンサ出力特性
図、第４図はパワステ制御特性図、第５図はマイコンフ
ローチャート、第６図は走行速度を考慮したときのパワ
ステ制御特性図、第７図は第６図の特性を実施するとき
のマイコンフローチャート、第８図はパワステ制御と走
行制御を同時に操作しバッテリ電圧の低下したときパワ
ステ制御を優先するときのマイコンフローチャート。 第９図はパワステ制御操作中は走行速度を限定したとき
のマイコンフローチャートを示す。 １・・・バッテリ、２・・・走行用電動機、４，５・・
・前後進用コンタクタ、６・・走行用パワートランジス
タ、８・・パワステ用電動機、Ｌｌ、、１２・・・パワ
ステ用パワートランジスタ、１３・・・制御回路、１５
・・・アクセル、１６・・・トルクセンサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行用電動機と、これを制御する半導体制御装置と
操舵ハンドルに加えられた操舵力を検出する手段（トル
クセンサ）と検出された信号により補助操作力（アシス
ト力）を与えるパワーステアリング用電動機（以下パワ
ステ電動機と呼ぶ）と、これを制御するパワステ制御装
置を有する電気車において、パワステ制御装置を前記走
行用の半導体制御装置内に一体化したことを特徴とする
電気車制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、走行用の制御と、
パワステ制御を１ケのマイクロコンピュータ（以下マイ
コンと称する）で制御させたことを特徴とする電気車制
御装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、走行用半導体制御
装置の通流率指令に応じてパワステ制御のアシスト力を
可変することを特徴とする電気車制御装置。 ４、特許請求の範囲第２項において、走行用電動機とパ
ワステ電動機が同時に運転された場合、走行用制御装置
の通流率は規定値以上にならないことを特徴とする電気
車制御装置。 ５、特許請求の範囲第２項において、走行用電動機とパ
ワステ電動機を同時運転し、バッテリ電圧が規定値以下
になつた場合、走行用制御の指令を止め、パワステ制御
のみを動作させるようにしたことを特徴とする電気車制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP373588A JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP373588A JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01185103A true JPH01185103A (ja) | 1989-07-24 |
| JP2735208B2 JP2735208B2 (ja) | 1998-04-02 |
Family
ID=11565496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP373588A Expired - Fee Related JP2735208B2 (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2735208B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6757568B2 (en) * | 2000-12-27 | 2004-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Automation system for merging automation components |
| JP2006094689A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 電気自動車およびこの制御方法 |
| JP2009284666A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両用の電源装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56139010A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-30 | Toyo Umpanki Co Ltd | Drive control apparatus for electric motor vehicle |
| JPS61214707A (ja) * | 1985-03-18 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 電気車の通流率制御装置 |
| JPS626867A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
-
1988
- 1988-01-13 JP JP373588A patent/JP2735208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56139010A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-30 | Toyo Umpanki Co Ltd | Drive control apparatus for electric motor vehicle |
| JPS61214707A (ja) * | 1985-03-18 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 電気車の通流率制御装置 |
| JPS626867A (ja) * | 1985-07-03 | 1987-01-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6757568B2 (en) * | 2000-12-27 | 2004-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Automation system for merging automation components |
| JP2006094689A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 電気自動車およびこの制御方法 |
| JP2009284666A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両用の電源装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2735208B2 (ja) | 1998-04-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |