JPH03226206A - 電動車輌のモータ制御装置 - Google Patents
電動車輌のモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH03226206A JPH03226206A JP2018553A JP1855390A JPH03226206A JP H03226206 A JPH03226206 A JP H03226206A JP 2018553 A JP2018553 A JP 2018553A JP 1855390 A JP1855390 A JP 1855390A JP H03226206 A JPH03226206 A JP H03226206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- vehicle
- function
- chopper
- starting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000006386 memory function Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動車輌のモータ制御装置に係り、とくに、
機械式ブレーキを備えた電動車椅子等に好適な電動車輌
のモータ制御装置に関する。
機械式ブレーキを備えた電動車椅子等に好適な電動車輌
のモータ制御装置に関する。
第５図には、従来のモータ制御回路系の等価回路が示さ
れている。従来、モータ５０の回転数制御は、図示しな
いアクセル信号処理回路がらのアクセル信号に基づき算
出された目標回転数と回転センサからのモータ回転数と
に基づき、両者の差。
れている。従来、モータ５０の回転数制御は、図示しな
いアクセル信号処理回路がらのアクセル信号に基づき算
出された目標回転数と回転センサからのモータ回転数と
に基づき、両者の差。
モータ回転数の変化率等に応じてモータ駆動チョッパ５
１のデユーティα７と発電制動チョッパ５２のデユーテ
ィα６とを増減変更することによりなされている。この
第５図から明らかなように、モータ駆動チョッパ５１と
発電制動チョッパ５２とが同時にオン（ＯＮ）すると、
ショートしてしまうため、一方のチョッパを（駆動）制
御している時には、他方のチョッパは休止（デユーティ
が零である）していなければならない。また、機械式ブ
レーキ５３は、ブレーキスイッチ５４を「ＯＮ」 ・
ｒＯＦＦ （オフ）」することにより、「ＯＦＦ、・ｒ
ＯＮ、が制御されるようになっている（第４図参照）。
１のデユーティα７と発電制動チョッパ５２のデユーテ
ィα６とを増減変更することによりなされている。この
第５図から明らかなように、モータ駆動チョッパ５１と
発電制動チョッパ５２とが同時にオン（ＯＮ）すると、
ショートしてしまうため、一方のチョッパを（駆動）制
御している時には、他方のチョッパは休止（デユーティ
が零である）していなければならない。また、機械式ブ
レーキ５３は、ブレーキスイッチ５４を「ＯＮ」 ・
ｒＯＦＦ （オフ）」することにより、「ＯＦＦ、・ｒ
ＯＮ、が制御されるようになっている（第４図参照）。
従来、停止状態から発進する際には、モータ駆動チョッ
パ５１ （デユーティα丁）が動作するモータ駆動領域
から始まっていた。この従来の発進時の特性を第４図（
１）、（２）に示す。この内、同図（１）は、平坦路に
おける発進時の状態を示すものであり、同図（２）は降
板時における発進時の状態を示すものである。
パ５１ （デユーティα丁）が動作するモータ駆動領域
から始まっていた。この従来の発進時の特性を第４図（
１）、（２）に示す。この内、同図（１）は、平坦路に
おける発進時の状態を示すものであり、同図（２）は降
板時における発進時の状態を示すものである。
しかしながら、上記従来例においては、第４図（２）か
ら明らかなように、降板時の発進初期において、モータ
回転数が大きくオーバーシュートしてしまうため、障害
の重い身体障害者等が多く使用する電動車椅子等にあっ
ては、大変危険であった。とくに、上り坂の途中で停止
した場合等後進状態で降板発進することは特に危険であ
った。
ら明らかなように、降板時の発進初期において、モータ
回転数が大きくオーバーシュートしてしまうため、障害
の重い身体障害者等が多く使用する電動車椅子等にあっ
ては、大変危険であった。とくに、上り坂の途中で停止
した場合等後進状態で降板発進することは特に危険であ
った。
かかる場合、発電制動チョッパ５２（デユーティαＧ）
が動作する発電制動領域から発進すれば第４図（４）に
示すように上記の問題点を解消できると考えられるが、
この場合には走行の大部分を占める平坦路において同図
（３）に示すように発進の遅れが発生してしまうという
不都合を有している。
が動作する発電制動領域から発進すれば第４図（４）に
示すように上記の問題点を解消できると考えられるが、
この場合には走行の大部分を占める平坦路において同図
（３）に示すように発進の遅れが発生してしまうという
不都合を有している。
本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、降板発進時の危険性を低減させることができるととも
に、平坦路における発進遅れを回避し得る電動車輌のモ
ータ制御装置を提供することにある。
、降板発進時の危険性を低減させることができるととも
に、平坦路における発進遅れを回避し得る電動車輌のモ
ータ制御装置を提供することにある。
本発明は、アクセル信号処理回路から出力されるアクセ
ル信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの出
力信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この制
御信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動回
路と、制御部によりオン・オフ制御される機械式ブレー
キとを備えている。この内、モータ駆動回路が、制御部
により択一的に駆動されるモータ駆動チョッパと発電制
動チョッパとを含んで構成されている。そして、制御部
が、停止に際し逆進が発生した場合に機械式ブレーキを
オンせしめる第１の制動機能と、モータ回転が零となっ
た場合に機械式ブレーキをオンせしめる第２の制動機能
と、停止指令信号受信後一定時間経過した場合に機械式
ブレーキをオンせしめる第３の制動機能とを有している
。更に、この制御部が、停止時に第１ないし第３の制動
機能の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能と
、再発進時に記憶された停止状態と再発進までの前後進
の有無により降板発進を判別する降板発進判断機能と、
降板発進と判断した場合には発電制動チョッパを選択駆
動する発電制動チョッパ選択機能とを備えているという
構成を採っている。
ル信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの出
力信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この制
御信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動回
路と、制御部によりオン・オフ制御される機械式ブレー
キとを備えている。この内、モータ駆動回路が、制御部
により択一的に駆動されるモータ駆動チョッパと発電制
動チョッパとを含んで構成されている。そして、制御部
が、停止に際し逆進が発生した場合に機械式ブレーキを
オンせしめる第１の制動機能と、モータ回転が零となっ
た場合に機械式ブレーキをオンせしめる第２の制動機能
と、停止指令信号受信後一定時間経過した場合に機械式
ブレーキをオンせしめる第３の制動機能とを有している
。更に、この制御部が、停止時に第１ないし第３の制動
機能の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能と
、再発進時に記憶された停止状態と再発進までの前後進
の有無により降板発進を判別する降板発進判断機能と、
降板発進と判断した場合には発電制動チョッパを選択駆
動する発電制動チョッパ選択機能とを備えているという
構成を採っている。
これによって、前述した目的を達成しようとするもので
ある。
ある。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づい
て説明する。
て説明する。
ここで、前述した従来例と同等の構成部分については同
一の符号を用いるものとする。
一の符号を用いるものとする。
電動車輌においては、実際には、右車輪用モータ、左車
輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられている
が、本実施例においては一方についてのみ説明する。
輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられている
が、本実施例においては一方についてのみ説明する。
この第１図に示す実施例は、図示しないアクセルレバー
の操作量に対応して電圧信号をアクセル信号として出力
するアクセル信号処理回路１と、駆動用のモータ５０の
回転数を検出し該モータ回転数に対応する電圧信号を回
転数信号として出力する回転センサ１１と、これら両者
から出力されるアクセル信号と回転数信号とに基づき制
御信号を出力する制御部２と、この制御信号に応じて駆
動用のモータ５０を駆動するモータ駆動回路３と、制御
部２により後述するようにして「ＯＮ」ｒＯＦＦ、制御
される機械式ブレーキ５３とを備えている。
の操作量に対応して電圧信号をアクセル信号として出力
するアクセル信号処理回路１と、駆動用のモータ５０の
回転数を検出し該モータ回転数に対応する電圧信号を回
転数信号として出力する回転センサ１１と、これら両者
から出力されるアクセル信号と回転数信号とに基づき制
御信号を出力する制御部２と、この制御信号に応じて駆
動用のモータ５０を駆動するモータ駆動回路３と、制御
部２により後述するようにして「ＯＮ」ｒＯＦＦ、制御
される機械式ブレーキ５３とを備えている。
前記モータ駆動回路３は、制御部２により択一的に駆動
されるモータ駆動チョッパ５１と発電制動チョッパ５２
とを含んで構成されている。
されるモータ駆動チョッパ５１と発電制動チョッパ５２
とを含んで構成されている。
更に、制御部２には、アクセル信号処理回路１と図示し
ない他方のアクセル信号処理回路とから出力されるアク
セル信号に基づき、所定の基準に従い停止指令がなされ
たと判断し停止指令信号を出力する中立検出回路４が併
設されている。
ない他方のアクセル信号処理回路とから出力されるアク
セル信号に基づき、所定の基準に従い停止指令がなされ
たと判断し停止指令信号を出力する中立検出回路４が併
設されている。
制御部２と機械式ブレーキ５３との間には、当該制御部
２に「ＯＮ」・ｒＯＦＦ、制御され、機械式ブレーキ５
３をｒＯＦＦＪ ・ ｒＯＮＪせしめるブレーキスイ
ッチ５４が介装されている。
２に「ＯＮ」・ｒＯＦＦ、制御され、機械式ブレーキ５
３をｒＯＦＦＪ ・ ｒＯＮＪせしめるブレーキスイ
ッチ５４が介装されている。
この実施例におけるモータ制御系の等価回路は前述した
従来例と同一である。
従来例と同一である。
そして、モータ回転数の制御は、制御部２がアクセル信
号から目標回転数を演算し、この目標回転数と回転セン
サ１１からのモータ回転数とに基づき、両者の差、モー
タ回転数の変化率等に応じてモータ駆動チョッパ５１の
デユーティαアと発電制動チョッパ５２のデユーティα
。とを増減変更することによりなされている。
号から目標回転数を演算し、この目標回転数と回転セン
サ１１からのモータ回転数とに基づき、両者の差、モー
タ回転数の変化率等に応じてモータ駆動チョッパ５１の
デユーティαアと発電制動チョッパ５２のデユーティα
。とを増減変更することによりなされている。
ここで、第２図のフローチャートに基づき制御部２の機
械式ブレーキ制御動作について説明する。
械式ブレーキ制御動作について説明する。
まず、制御部２の図示しないＣＰＵでは、第１図におけ
るＡ点の電位によりブレーキスイッチ５４が「ＯＮ」状
態であるか否か、即ち１機械式ブレーキ５３がｒＯＦＦ
Ｊ状態であるが否かを判断する（ステップ３１０１）。
るＡ点の電位によりブレーキスイッチ５４が「ＯＮ」状
態であるか否か、即ち１機械式ブレーキ５３がｒＯＦＦ
Ｊ状態であるが否かを判断する（ステップ３１０１）。
そして、機械式ブレーキ５３がｒＯＦＦＪ状態でない、
即ち機械式ブレーキ５３がｒＯＮ、状態である場合には
、アクセル信号処理回路１の出力により走行指令が行わ
れているか否かを判断する（Ｓ１０７）、ここで、走行
指令が行われていない場合には、停止指令状態であると
判断してステップ５ＩＯＩに戻る。−方、走行指令が行
われている場合には、ブレーキスイッチ５４をｒＯＮ、
して機械式ブレーキ５３をｒＯＦＦＪする（Ｓ１０８）
。これにより車輌の走行が可能となる。
即ち機械式ブレーキ５３がｒＯＮ、状態である場合には
、アクセル信号処理回路１の出力により走行指令が行わ
れているか否かを判断する（Ｓ１０７）、ここで、走行
指令が行われていない場合には、停止指令状態であると
判断してステップ５ＩＯＩに戻る。−方、走行指令が行
われている場合には、ブレーキスイッチ５４をｒＯＮ、
して機械式ブレーキ５３をｒＯＦＦＪする（Ｓ１０８）
。これにより車輌の走行が可能となる。
一方、ステップ５１０１で機械式ブレーキ５３がｒＯＦ
Ｆ、状態である場合には、中立検出回路４の出力信号に
より停止指令が行われた否かを判断する（Ｓ１０２）。
Ｆ、状態である場合には、中立検出回路４の出力信号に
より停止指令が行われた否かを判断する（Ｓ１０２）。
そして、停止指令が行われていない場合には、走行指令
状態であると判断してステップ５１０１に戻る。これに
より車輌の走行状態が続けられる。この一方、停止指令
が行われた場合には、回転センサ１１の出力により逆進
（モータの逆転）が発生したか否かを判断する（Ｓ１０
３）。そして、逆進が発生した場合にはブレーキスイッ
チ５４をｒＯＦＦ」して機械式ブレーキ５３を「ＯＮ」
する（５１０６）（第１の制動機能〕。これにより、登
板走行時での停車が行われる。
状態であると判断してステップ５１０１に戻る。これに
より車輌の走行状態が続けられる。この一方、停止指令
が行われた場合には、回転センサ１１の出力により逆進
（モータの逆転）が発生したか否かを判断する（Ｓ１０
３）。そして、逆進が発生した場合にはブレーキスイッ
チ５４をｒＯＦＦ」して機械式ブレーキ５３を「ＯＮ」
する（５１０６）（第１の制動機能〕。これにより、登
板走行時での停車が行われる。
この一方、逆進が発生していない場合には、モータ５０
の回転数が零（０）であるか否かを判断する（３１０４
）。そしてモータ５０の回転数が０である場合には、機
械式ブレーキ５３を「ＯＮ」する（Ｓ１０６）（第２の
制動機能〕、これにより、平坦路走行時での停車が行わ
れる。
の回転数が零（０）であるか否かを判断する（３１０４
）。そしてモータ５０の回転数が０である場合には、機
械式ブレーキ５３を「ＯＮ」する（Ｓ１０６）（第２の
制動機能〕、これにより、平坦路走行時での停車が行わ
れる。
一方、モータ回転数が０でない場合には、ステップ５１
０２で停止指令が行われてから一定時間ｔｓ経過したか
否かを判断する（３１０５）、そして、一定時間ｔ、経
過していない場合には、ステップ５１０１に戻り、上記
の動作を繰り返す。
０２で停止指令が行われてから一定時間ｔｓ経過したか
否かを判断する（３１０５）、そして、一定時間ｔ、経
過していない場合には、ステップ５１０１に戻り、上記
の動作を繰り返す。
この一方、一定時間り、経過している場合には、機械式
ブレーキ５３を「ＯＮ」する（Ｓ１０６）。
ブレーキ５３を「ＯＮ」する（Ｓ１０６）。
〔第３の制動機能〕、これにより、降板走行時での停車
が行われる。
が行われる。
ここで、上述の如く登板走行時に「モータ回転数Ｏ」の
判断で機械式ブレーキ５３を「ＯＮ」できないのは、微
小モータ回転数の検出に時間が掛かり、その前に逆進が
発生してしまう為である。
判断で機械式ブレーキ５３を「ＯＮ」できないのは、微
小モータ回転数の検出に時間が掛かり、その前に逆進が
発生してしまう為である。
この一方、降板走行時に「モータ回転数０」の判断で機
械式ブレーキ５３を「ＯＮ」できないのは、重力により
車輌が停止せず、モータ回転数がＯにならないからであ
る。このため、一定時間ｔ、経過後に強制的に停車させ
るようにしたのである。
械式ブレーキ５３を「ＯＮ」できないのは、重力により
車輌が停止せず、モータ回転数がＯにならないからであ
る。このため、一定時間ｔ、経過後に強制的に停車させ
るようにしたのである。
本実施例では、上述の第１ないし第３の制動機能の何れ
が機能して停車したかは、制御部２のメモリに記憶され
るようになっている（停止状態記憶機能）。
が機能して停車したかは、制御部２のメモリに記憶され
るようになっている（停止状態記憶機能）。
次に、本発明の特徴である発進時の制御部２の制御動作
について、第３図のフローチャートに基づいて説明する
。
について、第３図のフローチャートに基づいて説明する
。
上述した如くして、走行指令により機械式ブレーキ５３
がｒＯＦＦＪされると、車輌が発進するが、発進と同時
に、制御部２のＣＰＵでは、回転センサ１１の出力によ
り再発進までの間にモータ５０の回転方向が逆転したか
否か、即ち３前後進の切替えがあったか否かを検出する
（ステップ５２０１）、そして、切替えがない場合には
、上述の如くメモリに記憶された停止状態が第３の制動
機能による停止状態であるか否か、即ち、停止指令後ｔ
、経過により機械式ブレーキ５３ｒＯＮＪであったか否
かを判断する（Ｓ２０２）。そして、第３の制動機能に
よる停止状態でない場合には、モータ駆動チョッパ駆動
用の制御信号をモータ駆動回路３に出力しモータ駆動チ
ョッパ５１ （デユーティαＴ）を選択駆動する（Ｓ２
０４）。これにより、モータ駆動領域から発進が行われ
る。この一方、第３の制動機能による停止状態である場
合には、降板発進であると判別しく降板発進判断機能）
、発電制動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動回路
３に出力し発電制動チョッパ５２（デユーティαＧ）を
選択駆動する（３２０５）〔発電制動チョッパ選択機能
〕。これにより、発電制動領域から発進が行われる。
がｒＯＦＦＪされると、車輌が発進するが、発進と同時
に、制御部２のＣＰＵでは、回転センサ１１の出力によ
り再発進までの間にモータ５０の回転方向が逆転したか
否か、即ち３前後進の切替えがあったか否かを検出する
（ステップ５２０１）、そして、切替えがない場合には
、上述の如くメモリに記憶された停止状態が第３の制動
機能による停止状態であるか否か、即ち、停止指令後ｔ
、経過により機械式ブレーキ５３ｒＯＮＪであったか否
かを判断する（Ｓ２０２）。そして、第３の制動機能に
よる停止状態でない場合には、モータ駆動チョッパ駆動
用の制御信号をモータ駆動回路３に出力しモータ駆動チ
ョッパ５１ （デユーティαＴ）を選択駆動する（Ｓ２
０４）。これにより、モータ駆動領域から発進が行われ
る。この一方、第３の制動機能による停止状態である場
合には、降板発進であると判別しく降板発進判断機能）
、発電制動チョッパ駆動用の制御信号をモータ駆動回路
３に出力し発電制動チョッパ５２（デユーティαＧ）を
選択駆動する（３２０５）〔発電制動チョッパ選択機能
〕。これにより、発電制動領域から発進が行われる。
一方、前記ステップ５２０１で前後進の切替えがあった
場合には、メモリに記憶された停止状態が第１の制動機
能による停止状態であるか否か。
場合には、メモリに記憶された停止状態が第１の制動機
能による停止状態であるか否か。
即ち、逆進により機械式ブレーキ５３「○ＮＪであった
か否かを判断する（３２０３）。そして、第１の制動機
能による停止状態でない場合には、モータ駆動チョッパ
駆動用の制御信号をモータ駆動回路３に出力しモータ駆
動チョッパ５１を選択駆動する（Ｓ２０４）。この場合
、モータ駆動領域から発進が行われる。この一方、第１
の制動機能による停止状態である場合には、降板発進で
あると判別しく降板発進判断機能）、発電制動チョッパ
駆動用の制御信号をモータ駆動回路３に出力し発電制動
チョッパ５２を選択駆動する（３２０５）〔発電制動チ
ゴッパ選択機能〕。この場合、発電制動領域から発進が
行われる。
か否かを判断する（３２０３）。そして、第１の制動機
能による停止状態でない場合には、モータ駆動チョッパ
駆動用の制御信号をモータ駆動回路３に出力しモータ駆
動チョッパ５１を選択駆動する（Ｓ２０４）。この場合
、モータ駆動領域から発進が行われる。この一方、第１
の制動機能による停止状態である場合には、降板発進で
あると判別しく降板発進判断機能）、発電制動チョッパ
駆動用の制御信号をモータ駆動回路３に出力し発電制動
チョッパ５２を選択駆動する（３２０５）〔発電制動チ
ゴッパ選択機能〕。この場合、発電制動領域から発進が
行われる。
本実施例における発進時のタイミングチャートが第４図
（１）、及び（４）に示されている。この内、同図（１
）が平坦路における発進状態を示し、同図（４）が降板
走行時における発進状態を示す。
（１）、及び（４）に示されている。この内、同図（１
）が平坦路における発進状態を示し、同図（４）が降板
走行時における発進状態を示す。
以上説明した本実施例によると、第４図（４）からも明
らかなように、降板時には発電制動チゴッパ５２（デユ
ーティαＧ）が駆動される発電制動領域から発進がおこ
なわれるので、降板発進初期のモータ回転数のオーバー
シュートが無く、発進直後の急加速を効果的に抑制でき
るので、これにより降板発進時の危険性を低減させるこ
とができ、一方第４図（１）からも明らかなように平坦
路における発進時には従来と同様にモータ駆動チョッパ
５１ （デユーティαＴ）が駆動されるモータ駆動領域
から発進がおこなわれるので平坦路における発進遅れを
も回避することができる。
らかなように、降板時には発電制動チゴッパ５２（デユ
ーティαＧ）が駆動される発電制動領域から発進がおこ
なわれるので、降板発進初期のモータ回転数のオーバー
シュートが無く、発進直後の急加速を効果的に抑制でき
るので、これにより降板発進時の危険性を低減させるこ
とができ、一方第４図（１）からも明らかなように平坦
路における発進時には従来と同様にモータ駆動チョッパ
５１ （デユーティαＴ）が駆動されるモータ駆動領域
から発進がおこなわれるので平坦路における発進遅れを
も回避することができる。
なお、実施にあたっては、制御部２をマイコン等で構成
し、当該制御部２のメモリとしてＥＥＰＲＯＭやバッテ
リバックアンプされたＣＭＯ３−ＲＡＭを使用し、この
メモリに上記停止状態データを保存するようにすれば、
かなりの条件下で本発明は適用可能である。
し、当該制御部２のメモリとしてＥＥＰＲＯＭやバッテ
リバックアンプされたＣＭＯ３−ＲＡＭを使用し、この
メモリに上記停止状態データを保存するようにすれば、
かなりの条件下で本発明は適用可能である。
本発明は、以上のように構成され機能するので、これに
よると、制御部の停止状態記憶機能と、降坂発進判断機
能と、発電制動チョッパ選択機能とにより、降板発進時
には発電制動領域から発進を行うことができるので、降
板発進初期のモータ回転数のオーバーシュートによる発
進直後の急加速を効果的に抑制することができ、これに
より降板発進時の危険性を効果的に低減させることがで
き、しかも平坦路における発進時には従来通すモータ駆
動領域から発進を行うことができるので平坦路における
発進の遅れが生じるのを回避できるという従来にない優
れた電動車輌のモータ制御装置を提供することができる
。
よると、制御部の停止状態記憶機能と、降坂発進判断機
能と、発電制動チョッパ選択機能とにより、降板発進時
には発電制動領域から発進を行うことができるので、降
板発進初期のモータ回転数のオーバーシュートによる発
進直後の急加速を効果的に抑制することができ、これに
より降板発進時の危険性を効果的に低減させることがで
き、しかも平坦路における発進時には従来通すモータ駆
動領域から発進を行うことができるので平坦路における
発進の遅れが生じるのを回避できるという従来にない優
れた電動車輌のモータ制御装置を提供することができる
。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は第１図の実施例における制御部の機械式ブレーキ
の制御プログラムを示すフローチャート、第３図は第１
図の実施例における制御部の発進時の制御プログラムを
示すフローチャート、第４図は発進時におけるタイミン
グチャートであり、この内向図（１）は平坦路において
モータ駆動領域から発進した場合を示し、同図（２）は
降板発進時においてモータ駆動領域から発進した場合を
示し、同図（３）は平坦路にて発電制動領域から発進し
た場合を示し、同図（４）は降板発進時において発電制
動領域から発進した場合を示すものであり、第５図は従
来におけるモータ制御系の等価回路である。 １・・・・・・アクセル信号処理回路、２・・・・・・
制御部、３・・・・・・モータ駆動回路、４・・・・・
・中立検出回路、１１・・・・・・回転センサ、５０・
旧・・モータ、５１・・・・・・モータ駆動チョッパ、
５２・旧・・発電制動チョッパ、５３・・・・・・機械
式ブレーキ。
２図は第１図の実施例における制御部の機械式ブレーキ
の制御プログラムを示すフローチャート、第３図は第１
図の実施例における制御部の発進時の制御プログラムを
示すフローチャート、第４図は発進時におけるタイミン
グチャートであり、この内向図（１）は平坦路において
モータ駆動領域から発進した場合を示し、同図（２）は
降板発進時においてモータ駆動領域から発進した場合を
示し、同図（３）は平坦路にて発電制動領域から発進し
た場合を示し、同図（４）は降板発進時において発電制
動領域から発進した場合を示すものであり、第５図は従
来におけるモータ制御系の等価回路である。 １・・・・・・アクセル信号処理回路、２・・・・・・
制御部、３・・・・・・モータ駆動回路、４・・・・・
・中立検出回路、１１・・・・・・回転センサ、５０・
旧・・モータ、５１・・・・・・モータ駆動チョッパ、
５２・旧・・発電制動チョッパ、５３・・・・・・機械
式ブレーキ。
Claims (1)
- （１）、アクセル信号処理回路から出力されるアクセル
信号と駆動モータの回転数を検出する回転センサの出力
信号とに基づき制御信号を出力する制御部と、この制御
信号に応じて駆動用のモータを駆動するモータ駆動回路
と、前記制御部によりオン・オフ制御される機械式ブレ
ーキとを備え、前記モータ駆動回路が、前記制御部によ
り択一的に駆動されるモータ駆動チョッパと発電制動チ
ョッパとを含んで構成され、 前記制御部が、停止に際し逆進が発生した場合に前記機
械式ブレーキをオンせしめる第１の制動機能と、モータ
回転が零となった場合に前記機械式ブレーキをオンせし
める第２の制動機能と、停止指令信号受信後一定時間経
過した場合に前記機械式ブレーキをオンせしめる第３の
制動機能とを有する電動車輌のモータ制御装置において
、前記制御部が、停止時に前記第１ないし第３の制動機
能の何れが機能したかを記憶する停止状態記憶機能と、
再発進時に前記記憶された停止状態と再発進までの前後
進の有無により降板発進を判別する降板発進判断機能と
、降板発進と判断した場合には発電制動チョッパを選択
駆動する発電制動チョッパ選択機能とを備えていること
を特徴とした電動車輌のモータ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018553A JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
| EP90123093A EP0439723B1 (en) | 1990-01-29 | 1990-12-03 | Motor control apparatus of electric motor vehicle |
| DE69013323T DE69013323T2 (de) | 1990-01-29 | 1990-12-03 | Motorregelvorrichtung für ein elektrisches Motorfahrzeug. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018553A JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226206A true JPH03226206A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2772988B2 JP2772988B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=11974821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018553A Expired - Fee Related JP2772988B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌のモータ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0439723B1 (ja) |
| JP (1) | JP2772988B2 (ja) |
| DE (1) | DE69013323T2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1143666C (zh) * | 2001-10-26 | 2004-03-31 | 胡苏甦 | 安全轮椅 |
| US7926889B2 (en) | 2007-10-29 | 2011-04-19 | Textron Innovations Inc. | Hill hold for an electric vehicle |
| CN107444192B (zh) * | 2017-08-14 | 2020-03-13 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 基于mcu驻坡与半坡起步的辅助控制系统及其方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4284936A (en) * | 1979-05-02 | 1981-08-18 | General Electric Company | Chopper type propulsion system with low speed electrical braking capability for traction vehicles |
| US4691148A (en) * | 1981-01-29 | 1987-09-01 | Nicholls Robin P | Control circuit for electric vehicles |
| US4555651A (en) * | 1983-01-05 | 1985-11-26 | Towmotor Corporation | Motor speed control apparatus |
-
1990
- 1990-01-29 JP JP2018553A patent/JP2772988B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-12-03 DE DE69013323T patent/DE69013323T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-12-03 EP EP90123093A patent/EP0439723B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69013323D1 (de) | 1994-11-17 |
| DE69013323T2 (de) | 1995-03-09 |
| EP0439723B1 (en) | 1994-10-12 |
| EP0439723A3 (en) | 1992-06-10 |
| EP0439723A2 (en) | 1991-08-07 |
| JP2772988B2 (ja) | 1998-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0253666A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2001025109A (ja) | 電気自動車のモータトルク制御装置 | |
| JPH03289304A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH0937415A (ja) | 電気自動車の駆動制御装置 | |
| JPH11113108A (ja) | 電気自動車 | |
| JPH03226206A (ja) | 電動車輌のモータ制御装置 | |
| JPH08242505A (ja) | 電気自動車の予備制御装置 | |
| JPH11278290A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3951955B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH09182213A (ja) | 電気自動車 | |
| JP2735208B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP3732416B2 (ja) | 電気車用制御装置 | |
| JP4585061B2 (ja) | 電気自動車の制御方法 | |
| JP3550903B2 (ja) | 電気自動車の走行駆動制御装置 | |
| JPH0787622A (ja) | バッテリ車の走行制御装置 | |
| JPH089508A (ja) | バッテリ式車両の走行制御装置 | |
| JP3418700B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JPH1053188A (ja) | 電気自転車の制御装置 | |
| JP2646005B2 (ja) | 後輪転舵量の制御方法 | |
| JPH0537745Y2 (ja) | ||
| JPH09284917A (ja) | 電気自動車の駆動制御装置 | |
| JPH0993726A (ja) | 電気車の制御方法 | |
| JP2003102102A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
| JPS6171275A (ja) | 電動式パワステアリング装置 | |
| JPH089667A (ja) | 電源遮断時のモータ停止方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |