JPS6171275A - 電動式パワステアリング装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置Info
- Publication number
- JPS6171275A JPS6171275A JP59191929A JP19192984A JPS6171275A JP S6171275 A JPS6171275 A JP S6171275A JP 59191929 A JP59191929 A JP 59191929A JP 19192984 A JP19192984 A JP 19192984A JP S6171275 A JPS6171275 A JP S6171275A
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- Japan
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- steering
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の安全装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサ
を設け、これにより転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制御
し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置は既に開発されている（例え
ば特公昭４６−５１６８号公報参照）。
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサ
を設け、これにより転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制御
し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置は既に開発されている（例え
ば特公昭４６−５１６８号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置においては、
通常走行時に操舵トルクを検出するトルクセンサの故障
又は配線の短絡等の理由によりトルクセンサの出力が異
常に大きくなった場合には、ステアリングハンドルの操
舵力に比例しない過大な補助操舵力が与えられることに
なり人間の手によるハンドル操作を困難にしてしまうと
いう問題を有している。
通常走行時に操舵トルクを検出するトルクセンサの故障
又は配線の短絡等の理由によりトルクセンサの出力が異
常に大きくなった場合には、ステアリングハンドルの操
舵力に比例しない過大な補助操舵力が与えられることに
なり人間の手によるハンドル操作を困難にしてしまうと
いう問題を有している。
問題点を解決するための手段
本発明は、操舵トルクと操舵方向を検出するトルクセン
サと、該トルクセンサの出力に基づき補助操舵力の方向
と出力トルクを制御する制御回路と、該制御回路の出力
により駆動され操前記トルクセンサの出力に基づく補助
操舵力の出力トルクと上記車速制限値指示関数の大小関
係を判断しそれの小なる方を出力とする出力トルク制限
判別部を上記制御回路に設けたことを特徴とするもので
ある。
サと、該トルクセンサの出力に基づき補助操舵力の方向
と出力トルクを制御する制御回路と、該制御回路の出力
により駆動され操前記トルクセンサの出力に基づく補助
操舵力の出力トルクと上記車速制限値指示関数の大小関
係を判断しそれの小なる方を出力とする出力トルク制限
判別部を上記制御回路に設けたことを特徴とするもので
ある。
作用
本発明は上記の構成を採ることにより、走行中操舵トル
クセンサの故障または配線の短絡等により、上記操舵ト
ルクセンサの出力が過大となり、車速が大となるに従っ
て小となる車速制限値指示関数を越えたときは該車速制
限値指示関数にて電動モータを駆動するので電動モータ
による補助操舵力が過大となるのを防止できる。
クセンサの故障または配線の短絡等により、上記操舵ト
ルクセンサの出力が過大となり、車速が大となるに従っ
て小となる車速制限値指示関数を越えたときは該車速制
限値指示関数にて電動モータを駆動するので電動モータ
による補助操舵力が過大となるのを防止できる。
実施例
本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、１は図示しないステアリングハンドル
の操舵トルクを検出し左右の回転力に応じて正負の出力
を発生するトルクセンサ２は上記トルクセンサ１の出力
の正負を判別する正負判別部、３は上記正負判別部の出
力に応じて電動モータ４に流れる電流の方向と電流の大
きさを制御する電動モー鋸、５は上記電動モータ４によ
り補助操舵力を与えられる車輪を含む操舵機構、６は上
記トルクセンサ１の正負の出力を正又は負の一定極性の
電圧に変換する絶対値変換部、γは上記絶対値変換部６
の出力に応じて出力トルク値を指示する信号を発する出
力トルク値指示関数部、８は該出力トルク値指示関数部
７の出力と電機子電流検出部９の出力とを比較して電気
子電流が指示どおりになるようデユーティ比を決め前記
電動モータ駆動部３の電機子電流制御回路を負帰還制御
するデユティ制御部であり、このうち上記正負判別部２
、子！＃、検出部９とから構成される点線示の制御回路
１０により電動モータ４による転舵時のパワアシスト制
御を行っているのが普通である。
の操舵トルクを検出し左右の回転力に応じて正負の出力
を発生するトルクセンサ２は上記トルクセンサ１の出力
の正負を判別する正負判別部、３は上記正負判別部の出
力に応じて電動モータ４に流れる電流の方向と電流の大
きさを制御する電動モー鋸、５は上記電動モータ４によ
り補助操舵力を与えられる車輪を含む操舵機構、６は上
記トルクセンサ１の正負の出力を正又は負の一定極性の
電圧に変換する絶対値変換部、γは上記絶対値変換部６
の出力に応じて出力トルク値を指示する信号を発する出
力トルク値指示関数部、８は該出力トルク値指示関数部
７の出力と電機子電流検出部９の出力とを比較して電気
子電流が指示どおりになるようデユーティ比を決め前記
電動モータ駆動部３の電機子電流制御回路を負帰還制御
するデユティ制御部であり、このうち上記正負判別部２
、子！＃、検出部９とから構成される点線示の制御回路
１０により電動モータ４による転舵時のパワアシスト制
御を行っているのが普通である。
上記において電動モータ４の出力トルクは車速の高低に
関係なく一定となるので据切り時又は低速走行の場合に
は充分な補助操舵力が得られるが、高速走行時には操舵
力が軽くなりすぎるためステアリングホイールの切り過
ぎを招く危険があると共に、操舵トルクを検出するトル
クセンサ１の故障又は配゛線の短絡等により該トルクセ
ンサ１の出力が過大となったとき操舵力に比例しない過
大な補助トルクが与えられ人力による転舵の修正が困難
となる。
関係なく一定となるので据切り時又は低速走行の場合に
は充分な補助操舵力が得られるが、高速走行時には操舵
力が軽くなりすぎるためステアリングホイールの切り過
ぎを招く危険があると共に、操舵トルクを検出するトル
クセンサ１の故障又は配゛線の短絡等により該トルクセ
ンサ１の出力が過大となったとき操舵力に比例しない過
大な補助トルクが与えられ人力による転舵の修正が困難
となる。
これらの問題点を解決するために、本発明では第１図に
示すように、車速センサ」１と、該車速センサ１１の出
力が大となるに応じて小となる車速制限値指示関数を与
える車速制限値指示関数部１２を設けると共に、上記車
速制限値指示関数の大小関係を判別し、出力トルク値指
示関数が車速制限値指示関数より大なるときは該車速制
限値指示関数を出力とする出力トルク制限判別部１３を
前記出力トルク値指示関数部７とデユーティ制御部８と
の間に設けたもので ゛ある。
示すように、車速センサ」１と、該車速センサ１１の出
力が大となるに応じて小となる車速制限値指示関数を与
える車速制限値指示関数部１２を設けると共に、上記車
速制限値指示関数の大小関係を判別し、出力トルク値指
示関数が車速制限値指示関数より大なるときは該車速制
限値指示関数を出力とする出力トルク制限判別部１３を
前記出力トルク値指示関数部７とデユーティ制御部８と
の間に設けたもので ゛ある。
即ち、トルクセンサ１の出力と補助操舵力を与える出力
トルク指示関数との関係は従来装置では第２図α曲線示
のようにトルクセンサ１の出力が大となるに従って出力
トルク指示関数も次第に増加するので上記トルクセンサ
１の故障くなり、大きな補助操舵力が与えられるのに対
し、本発明では第２図６曲線示のように車速か大となる
に従って小となる車速制限値指示関数を設定し出力トル
ｈ示関数が上記車速制限値指示関数より犬となったとき
は該車速制限値指示関数にて制御回路１０を制御するよ
うにしたものである。
トルク指示関数との関係は従来装置では第２図α曲線示
のようにトルクセンサ１の出力が大となるに従って出力
トルク指示関数も次第に増加するので上記トルクセンサ
１の故障くなり、大きな補助操舵力が与えられるのに対
し、本発明では第２図６曲線示のように車速か大となる
に従って小となる車速制限値指示関数を設定し出力トル
ｈ示関数が上記車速制限値指示関数より犬となったとき
は該車速制限値指示関数にて制御回路１０を制御するよ
うにしたものである。
第２図において、車速がゼロである据切り時には車速制
限値指示関数Ａを上限とする出力トルクが補助操舵力と
して与えられ、車速が■のときは車速制限値指示関数Ｂ
を上限とする出力トルクが補助操舵力として与えられる
ので、トルクセンナ１等の故障により該トルクセンサ１
の出力が異常に高くなったときでも出力トルクは据切り
時においてはＡを、車速がＶのときはＢを上１わること
はない。
限値指示関数Ａを上限とする出力トルクが補助操舵力と
して与えられ、車速が■のときは車速制限値指示関数Ｂ
を上限とする出力トルクが補助操舵力として与えられる
ので、トルクセンナ１等の故障により該トルクセンサ１
の出力が異常に高くなったときでも出力トルクは据切り
時においてはＡを、車速がＶのときはＢを上１わること
はない。
発明の効果
本発明は上記の構成を採ることにより、高速走行時の操
舵力が軽くなりすぎることによるステアリングハンドル
の切り過ぎを防ぐことができると共に、トルクセンサの
故障又は配線の短絡等によりトルクセンサの出力が過大
となったときでも出力トルクが車速制限値指示関数を上
まわることがないので人手による転舵の修正が可能とな
る等電動式パワステアリング装置の安全性を高めろこと
ができ、構成が簡単なることと相俟って実用上多大の効
果をもたらし得るものである。
舵力が軽くなりすぎることによるステアリングハンドル
の切り過ぎを防ぐことができると共に、トルクセンサの
故障又は配線の短絡等によりトルクセンサの出力が過大
となったときでも出力トルクが車速制限値指示関数を上
まわることがないので人手による転舵の修正が可能とな
る等電動式パワステアリング装置の安全性を高めろこと
ができ、構成が簡単なることと相俟って実用上多大の効
果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグラム、
第２図は本発明装置の作動を説明する特性図である。 １・・−トルクセンサ、２・・・正負判別部、３・−・
電動モータ駆動部、４・・・電動モータ、５・・・操舵
機構、６・・・絶対値変換部、γ・・・出力トルク値指
示関数部、８・・・デユーティ制御部、９・・・電機子
電流検出部、１０・・・制御回路、１１・・・車速セン
サ、１２・・・車速制限値指示関数部、１３・・・出力
トルク制限判別部。 以 上
第２図は本発明装置の作動を説明する特性図である。 １・・−トルクセンサ、２・・・正負判別部、３・−・
電動モータ駆動部、４・・・電動モータ、５・・・操舵
機構、６・・・絶対値変換部、γ・・・出力トルク値指
示関数部、８・・・デユーティ制御部、９・・・電機子
電流検出部、１０・・・制御回路、１１・・・車速セン
サ、１２・・・車速制限値指示関数部、１３・・・出力
トルク制限判別部。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操舵トルクと操舵方向を検出するトルクセンサと、該ト
ルクセンサの出力に基づき 補助操舵力の方向と出力トルクを制御する制御回路と、
該制御回路の出力により駆動され操舵機構に補助操舵力
を与える電動モータを備えた電動式パワーステアリング
装置において、車速センサと、該車速センサの出力が大
となるに応じて小となる車速制限値指示関数を与える車
速制限値指示関数部を設けると共に、前記トルクセンサ
の出力に基づく補助操舵力の出力トルクと上記車速制限
値指示関数の大小関数を判別しそれの小なる方を出力と
する出力トルク制限判別部を上記制御回路に設けたこと
を特徴とする電動式パワステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59191929A JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59191929A JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171275A true JPS6171275A (ja) | 1986-04-12 |
| JPH0311942B2 JPH0311942B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16282790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59191929A Granted JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6171275A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0249902A2 (en) * | 1986-06-12 | 1987-12-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Fail safe method and system for motor driven power steering apparatus |
| JPS63110071A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| US6029767A (en) * | 1997-11-18 | 2000-02-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering system |
| JP2013155633A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Suzuki Motor Corp | エンジン再始動制御装置 |
-
1984
- 1984-09-13 JP JP59191929A patent/JPS6171275A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0249902A2 (en) * | 1986-06-12 | 1987-12-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Fail safe method and system for motor driven power steering apparatus |
| JPS63110071A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| US6029767A (en) * | 1997-11-18 | 2000-02-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering system |
| JP2013155633A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Suzuki Motor Corp | エンジン再始動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0311942B2 (ja) | 1991-02-19 |
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