JPS63110071A - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPS63110071A JPS63110071A JP61255676A JP25567686A JPS63110071A JP S63110071 A JPS63110071 A JP S63110071A JP 61255676 A JP61255676 A JP 61255676A JP 25567686 A JP25567686 A JP 25567686A JP S63110071 A JPS63110071 A JP S63110071A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- sensor
- angle
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動式パワーステアリング制御装置に係り、特
にトルクセンサ故障時の操舵力補助を行うのに好適な電
動式パワーステアリング制御装置に関する。
にトルクセンサ故障時の操舵力補助を行うのに好適な電
動式パワーステアリング制御装置に関する。
従来の装置は、特開昭５９−１７１７５９号に記載のよ
うに車両が高速で走行する際、ハンドル操作力が軽くな
りすぎないように車速に応じてパワーステアリング制御
装置用モータの出力トルクを制御するように構成されて
いた。しかしトルクセンサが故障した場合の操舵力補助
については配慮されていなかった。
うに車両が高速で走行する際、ハンドル操作力が軽くな
りすぎないように車速に応じてパワーステアリング制御
装置用モータの出力トルクを制御するように構成されて
いた。しかしトルクセンサが故障した場合の操舵力補助
については配慮されていなかった。
上記従来技術は、トルクセンサが故障した場合の後の操
舵力補助制御に関しては配慮されておらず、走行中であ
ればハンドルが勝手に回り、停車中であれば、ハンドル
が重くて回らないといった問題があった。
舵力補助制御に関しては配慮されておらず、走行中であ
ればハンドルが勝手に回り、停車中であれば、ハンドル
が重くて回らないといった問題があった。
本発明の目的は、トルクセンサ故障時にもハンドル操作
不能を無くすることにある。
不能を無くすることにある。
上記目的は、トルクセンサの故障時に、舵角。
車速をパラメータとして、モータ駆動電流を制御し、ス
テアリングの回転角及び回転角速度に応じた操舵力補助
を行うことにより達成される。
テアリングの回転角及び回転角速度に応じた操舵力補助
を行うことにより達成される。
本発明は、マイクロコンピュータが車速センサの信号か
ら走行状態を検出し、舵角センサの信号からステアリン
グの回転角速度を検出し、そして、各走行状態に応じた
信号をモータ制御チョッパ回路に送る。
ら走行状態を検出し、舵角センサの信号からステアリン
グの回転角速度を検出し、そして、各走行状態に応じた
信号をモータ制御チョッパ回路に送る。
それによって、モータのチョッパ制御回路は、前記信号
に応じたチョッパ信号をパワーコントローラに送り、該
パワーコントローラは前記チョッパ信号に応じたモータ
電流をモータに流し、モータは操舵力を補助するように
動作する。特にトルクセンサが故障した場合、車速とス
テアリングの回転角をパラメータとし、操舵力を補助す
るので、最小必要限度の走行を可能にする。
に応じたチョッパ信号をパワーコントローラに送り、該
パワーコントローラは前記チョッパ信号に応じたモータ
電流をモータに流し、モータは操舵力を補助するように
動作する。特にトルクセンサが故障した場合、車速とス
テアリングの回転角をパラメータとし、操舵力を補助す
るので、最小必要限度の走行を可能にする。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図に基づき説明
する。
する。
舵角センサ１はステアリングシャフトの周囲に固設され
、ステアリング２に回転トルクが加わるとその回転角に
応じて角度の信号を出力する。ステアリングの先端に位
置するトルクセンサ３はステアリングの回転トルクに相
当するトルク信号を出力するように構成されている。こ
れらの出力信号は車速に応じて出力する車速センサ４の
出力信号と共にモータ制御回路５のマイクロコンピュー
タ５ａに入力されて比較演算され、バッテリ６により電
源を得て駆動するパワーアシストモータ７用コントロー
ラ装置の制御チョッパ回路５ｂに信号を送り、後段のパ
ワーコントローラ５ｃを制御してモータ７を駆動制御す
る。この制御回路は第２図に示すとおりである。
、ステアリング２に回転トルクが加わるとその回転角に
応じて角度の信号を出力する。ステアリングの先端に位
置するトルクセンサ３はステアリングの回転トルクに相
当するトルク信号を出力するように構成されている。こ
れらの出力信号は車速に応じて出力する車速センサ４の
出力信号と共にモータ制御回路５のマイクロコンピュー
タ５ａに入力されて比較演算され、バッテリ６により電
源を得て駆動するパワーアシストモータ７用コントロー
ラ装置の制御チョッパ回路５ｂに信号を送り、後段のパ
ワーコントローラ５ｃを制御してモータ７を駆動制御す
る。この制御回路は第２図に示すとおりである。
第３図は本発明のメインプログラムのフローチャートを
示す、始めにマイクロコンピュータ５ａはステップ９で
トルクセンサ１と舵角センサ３と車速センサ４の出力を
読み込み、次にステップ１０でトルクセンサのフェール
フラグが“１”か“０”か判断する。トルクセンサが正
常の場合フェールフラグが“０”であるので、ステップ
１１で右トルクか左トルクかを判断して、ステップ１２
でトルクと車速に対する操舵力補助のためのモータ駆動
電流指令を出し、ステップ１３で関数計算を行い、ステ
ップ１４でモータ制御チョッパ５トｈ 回路物に指令電流を入力し、チョッパ回路ケ唱は指令電
流に対応したモータ電流を供給するので、モータｅは操
舵力を補助し、ステップ１５でメインプロゲラろのスタ
ートステップ８に戻る。トルクセンサ３が異常の場合は
、ステップ１０でトルクセンサのフェールフラグが“１
”であるのでステップ１６で車速が１０）ａｍ／ｈ以上
か以下かを判別し、ｌｏｋｍ／ｈ以上の場合メインプロ
グラムのスタートステップ８に戻る。車速が１１０１ａ
／ｈ以下の場合、ステップ１７で１００ ｍ５ｅｃ毎に
転舵角を読みステップ１８で転舵角度を計算し、ステッ
プ１９で右回転か左回転から判断し右回転なら右回転フ
ラグ、左回転なり左回転フラグを立てる。
示す、始めにマイクロコンピュータ５ａはステップ９で
トルクセンサ１と舵角センサ３と車速センサ４の出力を
読み込み、次にステップ１０でトルクセンサのフェール
フラグが“１”か“０”か判断する。トルクセンサが正
常の場合フェールフラグが“０”であるので、ステップ
１１で右トルクか左トルクかを判断して、ステップ１２
でトルクと車速に対する操舵力補助のためのモータ駆動
電流指令を出し、ステップ１３で関数計算を行い、ステ
ップ１４でモータ制御チョッパ５トｈ 回路物に指令電流を入力し、チョッパ回路ケ唱は指令電
流に対応したモータ電流を供給するので、モータｅは操
舵力を補助し、ステップ１５でメインプロゲラろのスタ
ートステップ８に戻る。トルクセンサ３が異常の場合は
、ステップ１０でトルクセンサのフェールフラグが“１
”であるのでステップ１６で車速が１０）ａｍ／ｈ以上
か以下かを判別し、ｌｏｋｍ／ｈ以上の場合メインプロ
グラムのスタートステップ８に戻る。車速が１１０１ａ
／ｈ以下の場合、ステップ１７で１００ ｍ５ｅｃ毎に
転舵角を読みステップ１８で転舵角度を計算し、ステッ
プ１９で右回転か左回転から判断し右回転なら右回転フ
ラグ、左回転なり左回転フラグを立てる。
次に、ステップ２０とステップ２１で転舵角速度に対す
る左回転なら左、右回転なら右の操舵力補助のためのモ
ータ駆動電流指令を関数計算して出し、メインプログラ
ムのステップ１４に戻り、モ−タ制御チョッパ回路５６
に該電流指令を入力し、し チョッパ回路５Ｂは該電流指令に対応した、モー少電流
を流し、モータ６は操舵角速度による操舵力補助を行う
。
る左回転なら左、右回転なら右の操舵力補助のためのモ
ータ駆動電流指令を関数計算して出し、メインプログラ
ムのステップ１４に戻り、モ−タ制御チョッパ回路５６
に該電流指令を入力し、し チョッパ回路５Ｂは該電流指令に対応した、モー少電流
を流し、モータ６は操舵角速度による操舵力補助を行う
。
第４図はトルクセンサフェールルーチンである。
ステップ２４で１００ ｍ５ｅｃ毎に車速を読み込みス
テップ２５で車速が１０’ｋｍ／ｈ以上なら、Ｂステッ
プ３０へ、１０ｋｍ／ｈ以下なら、次にステップ転舵角
速度が１０ ｄｏｇ ／ ｓａｃ以上か、以下か判別す
る。転舵角速度が１０ ｄｅｇ ／ ｓｅｅ以下の場合
、ステップ３１でフェールフラグを“０”にしてメイン
プログラムに戻る。転舵角速度が１０４ｅｇ／ｓｅｅ以
上の場合、ステップ２７で操舵トルクが０．２−・ｍ以
上か、以下かを判断する。転舵トルクが０．２ｋｇ−ｍ
以上の場合はステップ３１でフェールフラグを“Ｏ”に
してメインプログラムに戻る。
テップ２５で車速が１０’ｋｍ／ｈ以上なら、Ｂステッ
プ３０へ、１０ｋｍ／ｈ以下なら、次にステップ転舵角
速度が１０ ｄｏｇ ／ ｓａｃ以上か、以下か判別す
る。転舵角速度が１０ ｄｅｇ ／ ｓｅｅ以下の場合
、ステップ３１でフェールフラグを“０”にしてメイン
プログラムに戻る。転舵角速度が１０４ｅｇ／ｓｅｅ以
上の場合、ステップ２７で操舵トルクが０．２−・ｍ以
上か、以下かを判断する。転舵トルクが０．２ｋｇ−ｍ
以上の場合はステップ３１でフェールフラグを“Ｏ”に
してメインプログラムに戻る。
転舵トルクが０．２１Ｌｇ−ｍ以上の場合ステップ２８
でフェールフラグを“１”にしてメインプロダラムに戻
る。
でフェールフラグを“１”にしてメインプロダラムに戻
る。
第５図はＢルーチン３０で車速が１０）ａｓ／ｈ以上の
場合のフェールルーチンである。ステップ３０からステ
ップ３３へ来て直進舵角±５ ｄｏｇか否かを判別する
。直進舵角±５ ｄａｇ以外の場合はステップ３９でフ
ェールフラグを“０”にしてメインプログラムのスター
トステップ８に戻る。直、進舵角±５度以内の場合はス
テップ３４で転舵角速度を計算し、ステップ３５で転舵
角速度が１０度／秒以上の場合にステップ３９でフェー
ルフラグを“０”にしてメインルーチンのスタートステ
ップに戻る。転舵角速度が１０度／秒以内の場合は、ス
テップ３６でトルクが０．２ｋｇｆ−ｍ以上か以下か判
別しトルクが０．２ｋｇｆ−ｍ以下の場合はステップ３
９でフェールフラグを“Ｏ”にしてメインルーチンのス
タートステップ８に戻る。
場合のフェールルーチンである。ステップ３０からステ
ップ３３へ来て直進舵角±５ ｄｏｇか否かを判別する
。直進舵角±５ ｄａｇ以外の場合はステップ３９でフ
ェールフラグを“０”にしてメインプログラムのスター
トステップ８に戻る。直、進舵角±５度以内の場合はス
テップ３４で転舵角速度を計算し、ステップ３５で転舵
角速度が１０度／秒以上の場合にステップ３９でフェー
ルフラグを“０”にしてメインルーチンのスタートステ
ップに戻る。転舵角速度が１０度／秒以内の場合は、ス
テップ３６でトルクが０．２ｋｇｆ−ｍ以上か以下か判
別しトルクが０．２ｋｇｆ−ｍ以下の場合はステップ３
９でフェールフラグを“Ｏ”にしてメインルーチンのス
タートステップ８に戻る。
トルクが０．２ｋｇ−ｍ以上の場合はステップ３７でフ
ェールフラグを“１”にしてメインルーチンのスタート
ステップ８に戻る。この制御フローを用いることにより
、トルクセンサの故障を検出でき、また走行状態に応じ
たフェール処理を行うことができ、トルクセンサ３が故
障した場合停車時及び低速走行時は、舵角により操舵が
補助を行い、高速走行時は手動式ステアリングにするこ
とができる。
ェールフラグを“１”にしてメインルーチンのスタート
ステップ８に戻る。この制御フローを用いることにより
、トルクセンサの故障を検出でき、また走行状態に応じ
たフェール処理を行うことができ、トルクセンサ３が故
障した場合停車時及び低速走行時は、舵角により操舵が
補助を行い、高速走行時は手動式ステアリングにするこ
とができる。
第６図は、第３図のプログラムフローのステップ２１に
示す、転舵角速度とモータ駆動電流指令の関係を示す図
で、転舵角速度が１０（度／秒）からモータ駆動電流を
流し始め、５０（度／秒）まで徐々に増加する。５０（
度／秒）以上の転舵角速度の場合は、約０．２４（ｋｇ
ｆ−ｍ）一定の操舵力補助を行うべきモータ駆動電流を
流す。
示す、転舵角速度とモータ駆動電流指令の関係を示す図
で、転舵角速度が１０（度／秒）からモータ駆動電流を
流し始め、５０（度／秒）まで徐々に増加する。５０（
度／秒）以上の転舵角速度の場合は、約０．２４（ｋｇ
ｆ−ｍ）一定の操舵力補助を行うべきモータ駆動電流を
流す。
以上のように構成することにより、最小必要限度の走行
を可能とする。これを、停車時を例にとって説明すると
、トルクセンサ３が故障しても舵角センサ２の信号によ
り操舵力補助を行うことができ、従来１重くて不可能で
あった据え切りが可能となり操縦不能という状態が無く
なるという効果がある。
を可能とする。これを、停車時を例にとって説明すると
、トルクセンサ３が故障しても舵角センサ２の信号によ
り操舵力補助を行うことができ、従来１重くて不可能で
あった据え切りが可能となり操縦不能という状態が無く
なるという効果がある。
本実施例によれば、トルクセンサ３が故障しても車速１
０ｋｍ／ｈ以上の場合は操舵力補助を行わず手動式ステ
アリングとなり、危険となることが無い、また、車速か
１０に＋ｍ／ｈ以下の場合は、舵角と車速をパラメータ
として操舵力補助を行うので、低速時及び停車時に操縦
が可能となるという効果が有る。
０ｋｍ／ｈ以上の場合は操舵力補助を行わず手動式ステ
アリングとなり、危険となることが無い、また、車速か
１０に＋ｍ／ｈ以下の場合は、舵角と車速をパラメータ
として操舵力補助を行うので、低速時及び停車時に操縦
が可能となるという効果が有る。
本発明によれば、トルクセンサが故障していても、大き
な操舵力を要する低速走行時及び停車時に操舵力を補助
することができるので、トルクセンサ故随時にもハンド
ル操作不能になることはないと言う効果がある。言い換
れば安全性の高い電動式パワーステアリング制御装置が
提供される。
な操舵力を要する低速走行時及び停車時に操舵力を補助
することができるので、トルクセンサ故随時にもハンド
ル操作不能になることはないと言う効果がある。言い換
れば安全性の高い電動式パワーステアリング制御装置が
提供される。
第１図は本発明の実施例における電動パワーステアリン
グシステムの概略図、第２図は、同電動パワーステアリ
ングシステムの回路図、第３図は同メインプログラムの
フロー図、第４図は同トルクセンサフェールルーチンＡ
％第５図は同トルクセンサフェールルーチンＢである。 第６図は、第３図のステップ３１の関数マツプである。 １・・・舵角センサ、２・・・ステアリング、３・・・
トルクセンサ、５・・・コントローラ、５ａ・・・マイ
クロコンピュータ、５ｂ・・・モータ制御チョッパ回路
、５ｃ・・・パワーコントローラ、６・・・バッテリ、
７・・・モーり、７・・・車速センサ。 寮ぎの （トルク２＞リフニー１１／ルーテンＢ）寮乙区 （〜緑少
グシステムの概略図、第２図は、同電動パワーステアリ
ングシステムの回路図、第３図は同メインプログラムの
フロー図、第４図は同トルクセンサフェールルーチンＡ
％第５図は同トルクセンサフェールルーチンＢである。 第６図は、第３図のステップ３１の関数マツプである。 １・・・舵角センサ、２・・・ステアリング、３・・・
トルクセンサ、５・・・コントローラ、５ａ・・・マイ
クロコンピュータ、５ｂ・・・モータ制御チョッパ回路
、５ｃ・・・パワーコントローラ、６・・・バッテリ、
７・・・モーり、７・・・車速センサ。 寮ぎの （トルク２＞リフニー１１／ルーテンＢ）寮乙区 （〜緑少
Claims (1)
- １、ステアリング操作を補助するモータと、ステアリン
グの操作力を検出するトルクセンサと、ステアリングの
回転角を検出する舵角センサを有する電動式パワーステ
アリング制御装置において、前記トルクセンサの出力が
ある設定条件以下であるか否かを判断する手段と、前記
舵角センサと車速センサの少なくともいずれか一方の信
号の出力に応じて前記モータの制御信号を出力する手段
とを有し、トルクセンサの故障時にステアリングの回転
角及び回転速度に応じた操舵力補助を行うようにしたこ
とを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25567686A JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25567686A JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110071A true JPS63110071A (ja) | 1988-05-14 |
| JPH0696389B2 JPH0696389B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=17282073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25567686A Expired - Lifetime JPH0696389B2 (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0696389B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003160054A (ja) * | 2001-11-22 | 2003-06-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
| JP2004114755A (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017094935A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106915381A (zh) * | 2015-12-28 | 2017-07-04 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向系统最大转角自学习方法 |
| JP2020001481A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | マツダ株式会社 | パワーステアリング制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103298686B (zh) | 2011-01-07 | 2016-02-17 | 本田技研工业株式会社 | 电动助力转向装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507332A (ja) * | 1973-05-23 | 1975-01-25 | ||
| JPS54105430U (ja) * | 1978-01-09 | 1979-07-25 | ||
| JPS60197468A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
| JPS60209365A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-21 | Nippon Seiko Kk | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPS6138274U (ja) * | 1984-08-14 | 1986-03-10 | 日産自動車株式会社 | 電動式動力舵取り装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS6171275A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置 |
-
1986
- 1986-10-29 JP JP25567686A patent/JPH0696389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS507332A (ja) * | 1973-05-23 | 1975-01-25 | ||
| JPS54105430U (ja) * | 1978-01-09 | 1979-07-25 | ||
| JPS60197468A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | 動力操舵装置 |
| JPS60209365A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-21 | Nippon Seiko Kk | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPS6138274U (ja) * | 1984-08-14 | 1986-03-10 | 日産自動車株式会社 | 電動式動力舵取り装置 |
| JPS6167664A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPS6171275A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワステアリング装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003160054A (ja) * | 2001-11-22 | 2003-06-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
| JP2004114755A (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017094935A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106915381A (zh) * | 2015-12-28 | 2017-07-04 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向系统最大转角自学习方法 |
| JP2020001481A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | マツダ株式会社 | パワーステアリング制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0696389B2 (ja) | 1994-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10766523B2 (en) | Steering device | |
| JPH08244634A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| CN107207043A (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JPS63255173A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPS6189170A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPS62292574A (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置のフエ−ルセ−フ方法 | |
| JP2641245B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2836766B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及び方法 | |
| JPS63110071A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JP2004224077A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP7478290B2 (ja) | 移動体 | |
| JPH09315331A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JP7157793B2 (ja) | 移動体 | |
| JP3166397B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2003072580A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2003200842A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3572801B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH06127409A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3778480B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US20240034408A1 (en) | Power steering controller and power steering control method | |
| JP7200210B2 (ja) | 移動体 | |
| JPH06293276A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH06312668A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH069969B2 (ja) | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH05319296A (ja) | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |