JP2010051095A - 電動機制御装置および車両 - Google Patents

Abstract

【課題】三相交流電動機をより適正に制御する。
【解決手段】モータの回転数Ｎｍが急変していないときには電流センサによって検出される相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算し（Ｓ１７０，Ｓ１９０）、モータの回転数Ｎｍが急変しているときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算し（Ｓ１８０，Ｓ１９０）、演算した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してモータを駆動制御する（Ｓ２００〜Ｓ２６０）。これにより、電流センサによって検出される相電流Ｉｕ，Ｉｖに含まれる高調波成分の影響を低減させてフィードバック制御を行なうことができると共にモータの回転数Ｎｍが急変しているときにも応答性を確保してモータを駆動制御することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、電動機制御装置および車両に関し、詳しくは、蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置およびこれを備える車両に関する。

従来、この種の電動機制御装置としては、交流モータの各相に印加される相電流を検出すると共に検出した相電流に対してローパスフィルタを施して高調波成分を減衰した電流を演算し、交流モータの電流指令に対して演算した電流に基づくフィードバック制御を施して交流モータの電圧指令を設定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、検出した相電流に対してローパスフィルタを施すことにより、インバータの出力電圧が飽和する領域においても高調波成分の影響を低減したフィードバック制御を行なうことができるとしている。
特開平９−２１５３９８号公報

一般的に、交流モータの制御はパルス幅変調に基づいて行なわれるが、この制御では目標電圧によって正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードといった複数のモードから一つのモードが選択されて電圧制御が行なわれる。こうした複数のモードにおいて過変調制御モードや矩形波制御モードでは電圧指令に高調波成分が含まれるため、上述の装置のように、交流モータに印加される相電流に基づくフィードバック制御を行なう場合は相電流に対してローパスフィルタを施すことも考えられるが、交流モータの回転数が急変するときには実際の印加電流の変化に対し遅れが生じて制御が困難となる場合が生じる。

本発明の電動機制御装置および車両は、三相交流電動機をより適正に制御することを主目的とする。

本発明の電動機制御装置および車両は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の第１の電動機制御装置は、
蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、
前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、
前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記三相交流電動機から出力されているトルクである出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算する電圧位相指令演算手段と、
前記演算された電圧位相指令に基づく矩形波電圧を前記三相交流電動機に印加する電圧印加手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第１の電動機制御装置では、三相交流電動機に印加される相電流を検出し、三相交流電動機の回転数が急変する回転数急変時ではないときには検出した相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて三相交流電動機から出力されているトルクである出力トルクを演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、回転数急変時には検出した相電流に第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて出力トルクを演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、演算した電圧位相指令に基づく矩形波電圧を三相交流電動機に印加する。これにより、検出した相電流に含まれる高調波成分による影響を低減させてフィードバック制御を行なうことができると共に三相交流電動機の回転数が急変するときにも応答性を確保することができる。この結果、三相交流電動機をより適正に制御することができる。

本発明の第２の電動機制御装置は、
蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、
前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、
前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、
前記演算された電圧指令に基づいてパルス幅変調を設定すると共に該設定したパルス幅変調を用いて得られる三相交流を前記三相交流電動機に印加する三相交流印加手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第２の電動機制御装置では、三相交流電動機に印加される相電流を検出し、三相交流電動機の回転数が急変する回転数急変時ではないときには検出した相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、回転数急変時には検出した相電流に第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、演算した電圧指令に基づいてパルス幅変調を設定すると共に設定したパルス幅変調を用いて得られる三相交流を三相交流電動機に印加する。これにより、検出した相電流に含まれる高調波成分による影響を低減させてフィードバック制御を行なうことができると共に三相交流電動機の回転数が急変するときにも応答性を確保することができる。この結果、三相交流電動機をより適正に制御することができる。

こうした本発明の第２の電動機制御装置において、前記三相交流印加手段は、前記三相交流電動機の駆動指令に基づいて正弦波制御モードまたは過変調制御モードの制御モードを選択してパルス幅変調を設定する手段であり、前記電圧指令演算手段は、前記正弦波制御モードが選択されているときには、前記検出された相電流になまし処理を施さずに前記三相交流電動機の駆動指令に対して前記検出された相電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算する手段である、ものとすることもできる。これは、正弦波制御モードでは、過変調制御モードに比して検出される相電流に高調波成分があまり含まれないことに基づく。

また、本発明の第１または第２の電動機制御装置において、前記処理後電流は、前記検出された相電流を３相−２相変換したｄ軸およびｑ軸の電流に前記第１の時定数および第２の時定数を用いたなまし処理を施して演算される電流であるものとすることもできる。この場合、前記なまし処理は、時定数をτ、ｄ軸の電流をＩｄ、ｑ軸の電流をＩｑ、ｄ軸の前記処理後電流をｆＩｄ、ｑ軸の前記処理後電流をｆＩｑ、前回演算されたｄ軸の前記処理後電流をｆＩｄ（前回）、前回演算されたｑ軸の前記処理後電流をｆＩｑ（前回）としたときに、ｆＩｄ＝（１−τ）・Ｉｄ＋τ・ｆＩｄ（前回），ｆＩｑ＝（１−τ）・Ｉｑ＋τ・ｆＩｑ（前回）により計算される処理であるものとすることもできる。

本発明の車両は、
車軸に動力を出力可能な三相交流電動機と、
前記三相交流電動機と電力をやりとりする蓄電装置と、
上述のいずれかの態様の本発明の第１または第２の電動機制御装置、即ち、基本的には、蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記三相交流電動機から出力されているトルクである出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算する電圧位相指令演算手段と、前記演算された電圧位相指令に基づく矩形波電圧を前記三相交流電動機に印加する電圧印加手段と、を備える本発明の第１の電動機制御装置や、蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、前記演算された電圧指令に基づいてパルス幅変調を設定すると共に該設定したパルス幅変調を用いて得られる三相交流を前記三相交流電動機に印加する三相交流印加手段と、を備える本発明の第２の電動機制御装置と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の車両では、上述のいずれかの態様の本発明の第１または第２の電動機制御装置を備えるから、本発明の電動機制御装置が奏する効果、例えば、検出した相電流に含まれる高調波成分の影響を低減させてフィードバック制御を行なうことができると共に三相交流電動機の回転数が急変するときにも応答性を確保することができ、三相交流電動機をより適正に制御することができる効果などと同様の効果を奏する。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての電動機制御装置を搭載した電気自動車２０の構成の概略を示す構成図であり、図２は、モータ２２を中心とした電気駆動系の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図１に示すように、駆動輪２８ａ，２８ｂに連結された駆動軸２６に動力を入出力可能なモータ２２と、モータ２２を駆動するインバータ２４を介してモータ２２と電力をやりとりするバッテリ３０と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット４０と、を備える。ここで、電動機制御装置としては、主として、電子制御ユニット４０や後述する回転位置検出センサ２３，電流センサ２２Ｕ，２２Ｖが該当する。

モータ２２は、図１および図２に示すように、永久磁石が埋め込まれたロータ２２ａと三相コイルが巻回されたステータ２２ｂとを備え、発電機として駆動できると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されている。インバータ２４は、６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６と、トランジスタＴ１〜Ｔ６に逆方向に並列接続された６個のダイオードＤ１〜Ｄ６と、により構成されている。各６個のトランジスタＴ１〜Ｔ６は、バッテリ３０の正極が接続された正極母線とバッテリ３０の負極が接続された負極母線とに対してソース側とシンク側になるよう２個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータ２２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、対をなすトランジスタＴ１〜Ｔ６のオン時間の割合を制御することにより三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ２２を駆動することができる。

電子制御ユニット４０は、ＣＰＵ４２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ４２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ４４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ４６と、図示しない入出力ポートと通信ポートとを備える。電子制御ユニット４０には、モータ２２のロータ２２ａの回転位置を検出する回転位置検出センサ２３からのロータ２２ａの回転位置θｍ，モータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相に流れる相電流を検出する電流センサ２２Ｕ，２２Ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，イグニッションスイッチ５０からのイグニッション信号，シフトレバー５１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ５２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル５３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル５５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ５６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ５８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット４０からは、モータ２２を駆動制御するためのインバータ２４のスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット４０は、回転位置検出センサ２３からの信号に基づいてロータ２２ａの電気角θｅやモータ２２の回転数Ｎｍも演算している。

次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の駆動制御について説明する。図３は、電子制御ユニット４０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ５８からの車速Ｖ，モータ２２の回転数Ｎｍ，電気角θｅ，電流センサ２２Ｕ，２２Ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，モータ回転数急変フラグＦなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータ２２の回転数Ｎｍと電気角θｅとは、回転位置検出センサ２３により検出されたモータ２２のロータ２２ａの回転位置θｍに基づいて演算されてＲＡＭ４６の所定のアドレスに書き込まれたものを読み込むことによりそれぞれ入力するものとした。モータ回転数急変フラグＦは、図示しないモータ回転数急変判定ルーチンにより、モータ２２の回転数Ｎｍに基づいて計算された角加速度αの絶対値が閾値αｒｅｆ以上のときに回転数Ｎｍが急変しているとして値１が設定され、角加速度αの絶対値が閾値αｒｅｆ未満のときに回転数Ｎｍは急変していないとして値０が設定されてＲＡＭ４６の所定のアドレスに書き込まれたものを読み込むことにより入力するものとした。なお、閾値αｒｅｆとしては、駆動輪２８ａ，２８ｂの空転によるスリップ状態が生じたり駆動輪２８ａ，２８ｂの空転が解消してスリップ状態からグリップ状態になるときに想定される角加速度αの絶対値より若干小さい値として予め実験などにより定めた値を用いることができる。

こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動軸２６に出力すべき要求トルクＴｄ＊を設定し（ステップＳ１１０）、設定した要求トルクＴｄ＊とモータ２２の回転数Ｎｍとに基づいてモータ２２を制御する制御モードＣｍを設定する（ステップＳ１２０）。要求トルクＴｄ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｄ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ４４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｄ＊を導出して設定するものとした。図４に要求トルク設定用マップの一例を示す。なお、実施例の電気自動車２０では、要求トルクＴｄ＊はモータ２２のトルク指令にも相当する。制御モードＣｍは、実施例では、要求トルクＴｄ＊とモータ２２の回転数Ｎｍと制御モードＣｍとの関係を予め定めて制御モード設定用マップとしてＲＯＭ４４に記憶しておき、要求トルクＴｄ＊とモータ２２の回転数Ｎｍとが与えられると記憶したマップから対応する制御モードＣｍを導出して設定するものとした。図５に制御モード設定用マップの一例を示す。制御モードＣｍは、図示するように、モータ２２の電圧指令と三角波電圧との比較によりトランジスタＴ１〜Ｔ６のオン時間の割合を設定するパルス幅変調制御（以下、ＰＷＭ制御という）における三角波電圧の振幅以下の振幅で正弦波状の出力電圧指令値を生成する正弦波制御モードと、ＰＷＭ制御における三角波電圧の振幅を越えた振幅で正弦波状の出力電圧指令値を生成する過変調制御モードと、矩形波状の出力電圧指令値を生成する矩形波制御モードとがあり、要求トルクＴｄ＊やモータ２２の回転数Ｎｍが大きいほど正弦波モード，過変調モード，矩形波モードの順に対応する制御モードが設定される。

次に、モータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０として電気角θｅを用いて相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに次式（１）により座標変換（３相−２相変換）し（ステップＳ１３０）、制御モードＣｍを調べ（ステップＳ１４０）、制御モードＣｍが正弦波制御モードのときには、座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑを制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに設定し（ステップＳ１５０）、再度制御モードＣｍを調べる（ステップＳ２００）。いま、制御モードＣｍが正弦波制御モードのときを考えているから、続いて、正弦波制御モードによる制御を行なうために要求トルクＴｄ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する（ステップＳ２１０）。ここで、ｄ軸はモータ２２のロータ２２ａに埋め込まれた永久磁石により形成される磁束の方向であり、ｑ軸はｄ軸に対してモータ２２を正回転させる方向に電気角をπ／２だけ進角させた方向である。ｄ軸，ｑ軸の目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、実施例では、要求トルクＴｄ＊とｄ軸，ｑ軸の目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係（例えば、目標電流Ｉｄ＊の二乗と目標電流Ｉｑ＊の二乗との和の平方根（以下、目標電流大きさＩｒｅという）を比較的小さくして要求トルクＴｄ＊に対応するトルクをモータ２２から出力できる関係）を予め定めて目標電流設定用マップとしてＲＯＭ４４に記憶しておき、要求トルクＴｄ＊が与えられると記憶したマップから対応するｄ軸，ｑ軸の目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を導出して設定するものとした。目標電流設定用マップの一例を図６に示す。図６の例では、要求トルクＴｄ＊がトルクＴ３のときにこの要求トルクＴｄ＊に対応するｄ軸，ｑ軸の目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する際の様子を示している。なお、図６には、要求トルクＴｄ＊や目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の他に、目標電流大きさＩｒｅと、三相コイルに通電される電流によってステータ２２ｂに形成される磁界の方向（ステータ磁界の方向）のｑ軸に対する角度としての目標電流角度θｒｅと、についても図示した。実施例では、永久磁石がロータ２２ａに埋め込まれたモータ２２を用いるものとしたから、永久磁石によるトルクの他にリラクタンストルクが発生することを考慮して、図示するように、目標電流角度θｒｅは値０〜πとなるが、永久磁石がロータ２２ａの外表面に貼り付けられたモータ２２を用いる場合には、リラクタンストルクが発生しないため、目標電流角度θｒｅは値０またはπとなる。

そして、目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して設定した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを用いたフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を次式（２）および式（３）により計算すると共に（ステップＳ２２０）、計算したｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊でモータ２２が駆動されるようにｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づくＰＷＭ信号をインバータ２４に出力して（ステップＳ２３０）、駆動制御ルーチンを終了する。ここで、式（２）および式（３）中、「Ｋｐ１」および「Ｋｐ２」は比例係数であり、「Ｋｉ１」および「Ｋｉ２」は積分係数である。なお、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づくＰＷＭ信号は、実施例では、電気角θｅを用いてｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に次式（４）および式（５）により座標変換（２相−３相変換）し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２４のトランジスタＴ１〜Ｔ６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換して設定するものとした。このように、フィーバック制御を施してｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定することにより、経年変化や外乱などの影響を抑制して電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定することができる。また、こうして設定された電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づくＰＷＭ信号によってモータ２２を駆動制御することにより、モータ２２をより適正に駆動制御することができる。

ステップＳ１４０で制御モードＣｍが過変調制御モードや矩形波制御モードのときには、モータ回転数急変フラグＦの値を調べる（ステップＳ１６０）。モータ回転数急変フラグＦが値０のとき、即ちモータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときには、時定数Ｔに値Ｔ１を設定すると共に（ステップＳ１７０）、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを用いたなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを次式（６）および式（７）により演算する（ステップＳ１９０）。そして、ステップＳ２００で制御モードＣｍが過変調制御モードのときには、要求トルクＴｄ＊に基づく目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを用いたフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を上述した式（２）および式（３）により計算すると共に（ステップＳ２１０，２２０）、計算した電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づくＰＷＭ信号をインバータ２４に出力して（ステップＳ２３０）、駆動制御ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２００で制御モードＣｍが矩形波制御モードのときには、演算した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいてモータ２２から出力されていると推定されるトルクである出力推定トルクＴｅｓを次式（８）により演算し（ステップＳ２４０）、要求トルクＴｄ＊に対して出力推定トルクＴｅｓを用いたフィードバック制御を施して電圧位相指令θ＊を次式（９）により計算すると共に（ステップＳ２５０）、計算した電圧位相指令θ＊に基づく矩形波電圧がモータ２２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２４に出力して（ステップＳ２６０）、駆動制御ルーチンを終了する。ここで、値Ｔ１は、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに含まれる高調波成分を十分に除去することができると共にモータ２２の通常の回転変動に追従して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定することができる時定数としてモータ２２の回転数Ｎｍや駆動制御ルーチンの実行間隔などに基づいて予め実験などにより定められた値を用いることができる。また、式（６）および式（７）中、「ｆＩｄ（前回）」および「ｆＩｑ（前回）」はそれぞれ前回このルーチンが実行されたときに設定された制御用電流ｆＩｄおよび制御用電流ｆＩｑであり、式（８）中、「ｐ」は極対数，「Φ」は磁束鎖交数，「Ｌｄ」，「Ｌｑ」はｄ軸，ｑ軸のインダクタンスであり、式（９）中、「Ｋｐ３」および「Ｋｉ３」はそれぞれ比例係数および積分係数である。このように、制御モードＣｍが過変調制御モードや矩形波制御モードのときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算することにより、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖにより検出された相電流Ｉｕ，Ｉｖやこの相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに含まれる高調波成分を減衰させた電流として制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算することができる。また、過変調制御モードのときにはこうして演算された制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを用いたフィードバック制御によりｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、矩形波制御モードのときには制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づく出力推定トルクＴｅｓを用いたフィードバック制御により電圧位相指令θ＊を設定するから、相電流Ｉｕ，Ｉｖに含まれる高調波成分がフィードバック制御に影響するのを抑制することができ、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊や電圧位相指令θ＊をより適正に計算することができる。この結果、モータ２２をより適正に駆動することができる。なお、上述したようにステップＳ１５０で制御モードＣｍが正弦波制御モードのときにｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑをそのまま制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに設定するのは、一般的に、正弦波制御モードのときには、過変調制御モードや矩形波制御モードのときに比して電流センサ２２Ｕ，２２Ｖにより検出される相電流Ｉｕ，Ｉｖに高調波成分があまり含まれないことに基づく。

fId=(1-T)・Id+T・fId(前回) (6)
fIq=(1-T)・Iq+T・fIq(前回) (7)
Tes=p・[Φ・fIq+(Ld-Lq)・fId・fIq] (8)
θ*=Kp3・(Td*-Tes)+Ki3・Σ(Td*-Tes) (9)

ステップＳ１４０で制御モードＣｍが過変調制御モードまたは矩形波制御モードであり、ステップＳ１６０でモータ回転数急変フラグＦが値１のとき即ちモータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには、時定数Ｔに値Ｔ１より小さい値Ｔ２を設定すると共に（ステップＳ１８０）、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを用いたなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを上述した式（６）および式（７）により演算し（ステップＳ１９０）、上述したステップＳ２００以降の処理を実行して駆動制御ルーチンを終了する。ここで、値Ｔ２としては、モータ２２の回転数Ｎｍが急変するときに制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑがｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑの変化に対してある程度の追従性をもって追従することができる時定数としてモータ２２の回転数Ｎｍや駆動制御ルーチンの実行間隔などに基づいて予め実験などにより定められた値Ｔ１より小さい値を用いることができる。上述したように、実施例では、過変調制御モードや矩形波制御モードが設定されているときには、フィードバック制御に高調波が影響するのを抑制するため、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算する。しかしながら、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると、制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑがｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑの変化に対して遅れを生じ、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑと電流Ｉｄ，Ｉｑとのズレが大きくなって制御が困難となる場合が生じる。このため、実施例では、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定するものとした。即ち、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときに比して高調波成分の減衰程度は小さくなるもののｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑの変化に対して追従性が向上する時定数を用いたなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定するのである。これにより、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときにも応答性を確保してモータ２２を駆動制御することができる。この結果、モータ２２をより適正に駆動制御することができる。

以上説明した実施例の電気自動車２０が搭載する電動機制御装置によれば、制御モードＣｍが過変調制御モードまたは矩形波制御モードのときに、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算し、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算し、演算した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してモータ２２を駆動制御するから、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖにより検出される相電流Ｉｕ，Ｉｖやこの相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに含まれる高調波成分の影響を低減させてフィードバック制御を行なうことができると共にモータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときにも応答性を確保してモータ２２を駆動制御することができる。この結果、モータ２２をより適正に駆動制御することができる。

実施例の電気自動車２０が搭載する電動機制御装置では、制御モードＣｍが正弦波制御モードのときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑを制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに設定し、制御モードＣｍが過変調制御モードや矩形波制御モードのときにはｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定するものとしたが、制御モードＣｍに拘わらずｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定するものとしてもよい。また、制御モードＣｍが過変調制御モードまたは矩形波制御モードのうちいずれか一方の制御モードのときにだけｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを設定するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０が搭載する電動機制御装置では、制御モードＣｍが矩形波制御モードのときには、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共に設定した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいてモータ２２から出力されていると推定されるトルクである出力推定トルクＴｅｓを演算するものとしたが、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて制御用トルクＴｃを演算すると共に演算した制御用トルクＴｃになまし処理を施して出力推定トルクＴｅｓを設定するものとしてもよい。即ち、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいてモータ２２から出力されているトルクを演算すると共に演算したトルクになまし処理を施して出力推定トルクＴｅｓを演算するものとしても構わない。なお、制御用トルクＴｃは、上述した式（８）中、出力推定トルクＴｅｓおよび制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを制御用トルクＴｃおよびｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑにそれぞれ置き換えた式によって演算することができる。

実施例の電気自動車２０が搭載する電動機制御装置では、相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑになまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共にこの制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを用いたフィードバック制御によりモータ２２を駆動制御するものとしたが、相電流Ｉｕ，Ｉｖになまし処理を施した処理後電流を座標変換（３相−２相変換）して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共にこの制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを用いたフィードバック制御によりモータ２２を駆動制御するものとしてもよい。また、相電流Ｉｕ，Ｉｖになまし処理を施して処理後電流を演算し、座標変換することなく、処理後電流を用いたフィードバック制御によりモータ２２を駆動制御するものとしても構わない。

実施例の電気自動車２０が搭載する電動機制御装置では、駆動軸２６に動力を出力するモータ２２を備える電気自動車２０におけるモータ２２を制御するものについて説明したが、蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御するものであればよいから、図７の変形例の電気自動車１２０に例示するように、駆動軸２６に遊星歯車機構１２６を介してエンジン１２２とモータ１２４とを接続したハイブリッド自動車１２０に適用するものとしてもよい。この場合、モータ２２，１２４の制御は、モータ２２，１２４のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてそれぞれのモータについて実施例の制御と同様に行なうことができる。また、列車など自動車以外の車両の形態としても構わない。さらに、モータ２２やバッテリ５０と共に車両に搭載される駆動装置に適用するものとしてもよい。

ここで、実施例や変形例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例と本発明の第１の電動機制御装置とでは、バッテリ５０が「蓄電装置」に相当し、モータ２２が「三相交流電動機」に相当し、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖが「相電流検出手段」に相当し、モータ２２のロータ２２ａの回転位置を検出する回転位置検出センサ２３と検出された回転位置に基づいてモータ２２の回転数Ｎｍを演算する電子制御ユニット４０とが「回転数検出手段」に相当し、制御モードＣｍが矩形波制御モードのときに、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいて出力推定トルクＴｅｓを設定すると共に要求トルクＴｄ＊に対して出力推定トルクＴｅｓに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令θ＊を計算し、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいて出力推定トルクＴｅｓを設定すると共に要求トルクＴｄ＊に対して出力推定トルクＴｅｓに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令θ＊を計算する図３の駆動制御ルーチンのステップＳ１７０〜１９０，Ｓ２４０〜２５０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「電圧位相指令演算手段」に相当し、電圧位相指令θ＊に基づく矩形波電圧がモータ２２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２４に出力する図３の駆動制御ルーチンのステップＳ２６０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「電圧印加手段」に相当する。実施例と本発明の第２の電動機制御装置とでは、バッテリ５０が「蓄電装置」に相当し、モータ２２が「三相交流電動機」に相当し、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖが「相電流検出手段」に相当し、モータ２２のロータ２２ａの回転位置を検出する回転位置検出センサ２３と検出された回転位置に基づいてモータ２２の回転数Ｎｍを演算する電子制御ユニット４０とが「回転数検出手段」に相当し、制御モードＣｍが過変調制御モードのときに、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共に要求トルクＴｄ＊に基づく目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を計算し、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共に要求トルクＴｄ＊に基づく目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を計算する図３の駆動制御ルーチンのステップＳ１６０〜２３０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「電圧指令演算手段」に相当し、電気角θｅを用いてｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２４のトランジスタＴ１〜Ｔ６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換してインバータ２４に出力する図３の駆動制御ルーチンのステップＳ２３０の処理を実行する電子制御ユニット４０が「三相交流印加手段」に相当する。

ここで、「蓄電装置」としては、バッテリ５０に限定されるものではなく、キャパシタなど、三相交流電動機と電力をやりとりするものであれば如何なるものとしても構わない。「三相交流電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータ２２に限定されるものではなく、三相交流電力により駆動する誘導発電電動機など他のタイプの電動機としたり、電動機ではなく発電機とするなど、三相交流電力により駆動するものであれば如何なるものとしても構わない。「相電流検出手段」としては、電流センサ２２Ｕ，２２Ｖに限定されるものではなく、三相交流電動機に印加される相電流を検出するものであれば如何なるものとしても構わない。「回転数検出手段」としては、モータ２２のロータ２２ａの回転位置を検出すると共に検出された回転位置に基づいてモータ２２の回転数Ｎｍを演算するものに限定されるものではなく、三相交流電動機の回転数を検出するものであれば如何なるものとしても構わない。「電圧位相指令演算手段」としては、制御モードＣｍが矩形波制御モードのときに、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいて出力推定トルクＴｅｓを設定すると共に要求トルクＴｄ＊に対して出力推定トルクＴｅｓに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令θ＊を計算し、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施した制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づいて出力推定トルクＴｅｓを設定すると共に要求トルクＴｄ＊に対して出力推定トルクＴｅｓに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令θ＊を計算するものに限定されるものではなく、三相交流電動機の回転数が急変する回転数急変時ではないときには検出した相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて三相交流電動機から出力されているトルクである出力トルクを演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、回転数急変時には検出した相電流に第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて出力トルクを演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算するものであれば如何なるものとしても構わない。「電圧印加手段」としては、電圧位相指令θ＊に基づく矩形波電圧がモータ２２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２４に出力するものに限定されるものではなく、演算された電圧位相指令に基づく矩形波電圧を前記三相交流電動機に印加するものであれば如何なるものとしても構わない。「電圧指令演算手段」としては、制御モードＣｍが過変調制御モードのときに、モータ２２の回転数Ｎｍが急変していないときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共に要求トルクＴｄ＊に基づく目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を計算し、モータ２２の回転数Ｎｍが急変しているときには相電流Ｉｕ，Ｉｖを座標変換したｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに時定数Ｔを値Ｔ１より小さい値Ｔ２とするなまし処理を施して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑを演算すると共に要求トルクＴｄ＊に基づく目標電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に対して制御用電流ｆＩｄ，ｆＩｑに基づくフィードバック制御を施してｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を計算するものに限定されるものではなく、三相交流電動機の回転数が急変する回転数急変時ではないときには検出した相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、回転数急変時には検出した相電流に第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に三相交流電動機の駆動指令に対して演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算するものであれば如何なるものとしても構わない。「三相交流印加手段」としては、電気角θｅを用いてｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２４のトランジスタＴ１〜Ｔ６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換してインバータ２４に出力するものに限定されるものではなく、演算した電圧指令に基づいてパルス幅変調を設定すると共に設定したパルス幅変調を用いて得られる三相交流を三相交流電動機に印加するものであれば如何なるものとしても構わない。

なお、実施例や変形例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、車両や電動機制御装置の制御産業などに利用可能である。

本発明の一実施例としての電動機制御装置を搭載した電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 モータ２２を中心とした電気駆動系の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット４０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 制御モード設定用マップの一例を示す説明図である。 目標電流設定用マップの一例を示す説明図である。 変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。

符号の説明

２０ 電気自動車、２２ モータ、２２ａ ロータ、２２ｂ ステータ、２２Ｕ，２２Ｖ 電流センサ、２３ 回転位置検出センサ、２４ インバータ、２６ 駆動軸、２８ａ，２８ｂ 駆動輪、３０ バッテリ、４０ 電子制御ユニット、４２ ＣＰＵ、４４ ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、５０ イグニッションスイッチ、５１ シフトレバー、５２ シフトポジションセンサ、５３ アクセルペダル、５４ アクセルペダルポジションセンサ、５５ ブレーキペダル、５６ ブレーキペダルポジションセンサ、５８ 車速センサ、Ｄ１〜Ｄ６ ダイオード、Ｔ１〜Ｔ６ トランジスタ。

Claims (6)

1. 蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、
   前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、
   前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
   前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記三相交流電動機から出力されているトルクである出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施した処理後電流に基づいて前記出力トルクを演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した出力トルクに基づくフィードバック制御を施して電圧位相指令を演算する電圧位相指令演算手段と、
   前記演算された電圧位相指令に基づく矩形波電圧を前記三相交流電動機に印加する電圧印加手段と、
   を備える電動機制御装置。
2. 蓄電装置の電力を用いて三相交流電動機を制御する電動機制御装置であって、
   前記三相交流電動機に印加される相電流を検出する相電流検出手段と、
   前記三相交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
   前記検出された回転数が急変する回転数急変時ではないときには前記検出された相電流に第１の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算し、前記回転数急変時には前記検出された相電流に前記第１の時定数より小さい第２の時定数を用いたなまし処理を施して処理後電流を演算すると共に前記三相交流電動機の駆動指令に対して該演算した処理後電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算する電圧指令演算手段と、
   前記演算された電圧指令に基づいてパルス幅変調を設定すると共に該設定したパルス幅変調を用いて得られる三相交流を前記三相交流電動機に印加する三相交流印加手段と、
   を備える電動機制御装置。
3. 請求項２記載の電動機制御装置であって、
   前記三相交流印加手段は、前記三相交流電動機の駆動指令に基づいて正弦波制御モードまたは過変調制御モードの制御モードを選択してパルス幅変調を設定する手段であり、
   前記電圧指令演算手段は、前記正弦波制御モードが選択されているときには、前記検出された相電流になまし処理を施さずに前記三相交流電動機の駆動指令に対して前記検出された相電流に基づくフィードバック制御を施して電圧指令を演算する手段である
   電動機制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１つの請求項に記載の電動機制御装置であって、
   前記処理後電流は、前記検出された相電流を３相−２相変換したｄ軸およびｑ軸の電流に前記第１の時定数および前記第２の時定数を用いたなまし処理を施して演算される電流である
   電動機制御装置。
5. 請求項４記載の電動機制御装置であって、
   前記なまし処理は、時定数をτ、ｄ軸の電流をＩｄ、ｑ軸の電流をＩｑ、ｄ軸の前記処理後電流をｆＩｄ、ｑ軸の前記処理後電流をｆＩｑ、前回演算されたｄ軸の前記処理後電流をｆＩｄ（前回）、前回演算されたｑ軸の前記処理後電流をｆＩｑ（前回）としたときに、ｆＩｄ＝（１−τ）・Ｉｄ＋τ・ｆＩｄ（前回），ｆＩｑ＝（１−τ）・Ｉｑ＋τ・ｆＩｑ（前回）により計算される処理である
   電動機制御装置。
6. 車軸に動力を出力可能な三相交流電動機と、
   前記三相交流電動機と電力をやりとりする蓄電装置と、
   請求項１ないし５のいずれか１つの請求項に記載の電動機制御装置と、
   を備える車両。

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