JP6751496B2

JP6751496B2 - 駆動装置

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Publication number: JP6751496B2
Application number: JP2016176634A
Authority: JP
Inventors: 敏洋山本; 山田　堅滋; 堅滋山田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2016-09-09
Publication date: 2020-09-09
Anticipated expiration: 2036-09-09
Also published as: JP2018042429A

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータとインバータとを備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、電動機と、電源からの直流電力を三相交流電力に変換して電動機に供給するインバータ装置とを備え、変調波と搬送波とに従ってＰＷＭパルスを生成してインバータ装置を制御するものにおいて、搬送波の周波数として、基本のキャリア周波数と平均値が略値０となる拡散周波数との和を用いるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、このようにして搬送波の周波数を拡散させることにより、電磁音による騒音を低減している。

特開２００６−１７４６４５号公報

こうした駆動装置では、搬送波の周波数を拡散させる手法以外の新たな手法により、電磁音による騒音を低減することが要請されている。例えば、同期ＰＷＭ制御を行なう場合には、搬送波の周波数を不規則に拡散させることができないことから、新たな手法の構築が必要とされる。

本発明の駆動装置は、電磁音による騒音を低減することを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
を備える駆動装置であって、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧とを用いて前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう制御装置を備え、
前記制御装置は、前記電圧指令と前記搬送反電圧との比較によって前記ＰＷＭ信号を生成する第１手法と、前記電圧指令の符号を反転させたものと前記搬送波電圧との比較によって前記ＰＷＭ信号を生成する第２手法と、を不規則な周期で切り替える、
ことを要旨とする。

この本発明の駆動装置では、電圧指令と搬送反電圧との比較によってＰＷＭ信号を生成する第１手法と、電圧指令の符号を反転させたものと搬送波電圧との比較によってＰＷＭ信号を生成する第２手法と、を不規則な周期で切り替える。第１手法と第２手法とを切り替えることにより、複数のスイッチング素子をオンオフするタイミングを変化させることができるから、含有高調波を変化させることができる。したがって、第１手法と第２手法とを不規則な周期で切り替えることにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。なお、このＰＷＭ信号の生成手法の第１手法と第２手法との間での切替は、同期ＰＷＭ制御でも非同期ＰＷＭ制御でも行なうことができる。

こうした本発明の駆動装置において、前記インバータは、前記複数のスイッチング素子のうち上アームおよび下アームを有し、前記第１手法は、前記上アームについて、前記電圧指令が前記搬送波電圧よりも大きくなるときにオンとすると共に前記電圧指令が前記搬送波電圧がよりも小さくなるときにオフとする前記ＰＷＭ信号を生成する手法であり、前記第２手法は、前記上アームについて、前記電圧指令の符号を反転させたものが前記搬送波電圧よりも小さくなるときにオンとすると共に前記電圧指令の符号を反転させたものが前記搬送波電圧がよりも大きくなるときにオフとする前記ＰＷＭ信号を生成する手法である、ものとしてもよい。

駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。ＰＷＭ信号生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。ＰＷＭ信号生成処理の一例を示すフローチャートである。第１手法および第２手法を用いてＰＷＭ信号を生成する様子の一例を示す説明図である。継続時間閾値テーブルの一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、バッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、電子制御ユニット５０と、を備える。

モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。

インバータ３４は、モータ３２に接続されると共に高電圧系電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。このインバータ３４は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とに対して、ソース側とシンク側になるように、２個ずつペアで配置されている。６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれ、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。以下、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３を「上アーム」，トランジスタＴ１４〜Ｔ１６を「下アーム」ということがある。高電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４６が取り付けられている。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧系電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧系電力ライン４４の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４８が取り付けられている。

昇圧コンバータ４０は、高電圧系電力ライン４２と低電圧系電力ライン４４とに接続されている。この昇圧コンバータ４０は、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧系電力ライン４２の正極母線に接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧系電力ライン４２および低電圧系電力ライン４４の負極母線と、に接続されている。２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２は、それぞれ、トランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧系電力ライン４４の正極母線と、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧系電力ライン４４の電力を電圧の昇圧を伴って高電圧系電力ライン４２に供給したり、高電圧系電力ライン４２の電力を電圧の降圧を伴って低電圧系電力ライン４４に供給したりする。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４やデータを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相に流れる電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６（高電圧系電力ライン４２）の電圧ＶＨや、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８（低電圧系電力ライン４４）の電圧ＶＬも挙げることができる。加えて、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。また、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサ３６ｂからのバッテリ３６の電流ＩＢの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。

こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、以下の走行制御を行なう。走行制御では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。実施例では、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によってスイッチング制御するものとした。ＰＷＭ制御は、モータ３２の各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波電圧（周波数が３ｋＨｚ〜５ｋＨｚ程度の三角波電圧）とを用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう制御である。また、走行制御では、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるように高電圧系電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧系電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。

次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、インバータ３４の制御に用いるＰＷＭ信号を生成する際の動作について説明する。図２は、実施例の電子制御ユニット５０により実行されるＰＷＭ信号生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。

ＰＷＭ信号生成ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、モータ３２の電流Ｉｕ，Ｉｖや電気角θｅ，トルク指令Ｔｍ＊などのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、モータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖは、電流センサ３２ｕ，３２ｖによって検出された値を入力するものとした。モータ３２の電気角θｅは、回転位置検出センサ３２ａによって検出されたモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいて演算された値を入力するものとした。モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊は、上述の走行制御によって設定された値を入力するものとした。

こうしてデータを入力すると、モータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に流れる電流の総和が値０であるとして、モータ３２の電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１１０）。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し（ステップＳ１２０）、設定したｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとを用いて式（１）および式（２）によりｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（ステップＳ１３０）。ここで、式（１）および式（２）中、「ｋｄ１」，「ｋｑ１」は，フィードバック制御における比例項のゲインであり、「ｋｄ２」，「ｋｑ２」は、フィードバック制御における積分項のゲインである。

Vd*=kd1・(Id*-Id)+kd2∫(Id*-Id)dt (1)
Vq*=kq1・(Iq*-Iq)+kq2∫(Iq*-Iq)dt (2)

そして、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する（ステップＳ１４０）。続いて、この電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗと搬送波電圧とを用いて、図３のＰＷＭ信号生成処理により、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成すると、このＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。

次に、図３のＰＷＭ信号生成処理について説明する。このＰＷＭ信号生成処理では、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、今回のトリップ（イグニッションオンからイグニッションオフまで）における初回か否かを判定し（ステップＳ２００）、今回のトリップにおける初回であると判定されたときには、ＰＷＭ信号の生成手法を設定する（ステップＳ２１０）。ここで、ＰＷＭ信号の生成手法としては、実施例では、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波電圧（三角波電圧）との比較によってＰＷＭ信号を生成する第１手法、および、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の符号を反転させたものと搬送波電圧（三角波電圧）との比較によってＰＷＭ信号を生成する第２手法を用いるものとした。第１手法および第２手法を用いてＰＷＭ信号を生成する様子の一例を図４示す。図４では、Ｕ相の電圧指令Ｖｕ＊に基づいてトランジスタＴ１１（上アーム）およびトランジスタＴ１４（下アーム）のＰＷＭ信号を生成する様子を示す。図示するように、第１手法では、電圧指令Ｖｕ＊が搬送波電圧よりも大きくなるときに、トランジスタＴ１１をオンとすると共にトランジスタＴ１４をオフとし、電圧指令Ｖｕ＊が搬送波電圧よりも小さくなるときに、トランジスタＴ１１をオフとすると共にトランジスタＴ１４をオンとする。また、第２手法では、電圧指令Ｖｕ＊の符号を反転させたもの（−Ｖｕ＊）が搬送波電圧よりも小さくなるときに、トランジスタＴ１１をオンとすると共にトランジスタＴ１４をオフとし、電圧指令Ｖｕ＊の符号を反転させたもの（−Ｖｕ＊）が搬送波電圧よりも大きくなるときに、トランジスタＴ１１をオフとすると共にトランジスタＴ１４をオンとする。したがって、第１手法と第２手法とでは、トランジスタＴ１１，Ｔ１４をオンオフするタイミングが異なる。実施例では、ステップＳ２１０の処理で、ＰＷＭ信号の生成手法に第１手法を設定するものとした。

続いて、番号ｋに初期値としての値１を設定し（ステップＳ２２０）、この番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定し（ステップＳ２３０）、継続時間カウンタＣを値０にリセットする（ステップＳ２４０）。ここで、継続時間閾値Ｃｒｅｆは、ＰＷＭ信号の生成手法を第１手法または第２手法で継続する時間に相当するカウンタ値である。また、継続時間テーブルは、番号ｋと継続時間閾値Ｃｒｅｆとの関係を示すテーブルである。継続時間閾値テーブルの一例を図５に示す。図５に示すように、継続時間閾値Ｃｒｅｆは、番号ｋが値１だけインクリメントされる毎に、不規則に変化するように設定されている。継続時間閾値Ｃｒｅｆは、番号ｋを継続時間閾値テーブルに適用して設定することができる。継続時間カウンタＣは、ＰＷＭ信号の生成手法を初回に設定してからまたは切り替えてからの時間に相当するカウンタ値である。ステップＳ２００で今回のトリップにおける初回でないと判定されたときには、ステップＳ２１０〜Ｓ２４０の処理を実行しない。

次に、継続時間カウンタＣを値１だけインクリメントし（ステップＳ２５０）、この継続時間カウンタＣを継続時間閾値Ｃｒｅｆと比較し（ステップＳ２６０）、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ未満のときには、ＰＷＭ信号の生成手法を現在の手法（第１手法または第２手法）で保持し（ステップＳ２８０）、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗと搬送波電圧とＰＷＭ信号の生成手法（図４参照）とを用いてＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ３４０）、ＰＷＭ信号生成処理を終了する。

ステップＳ２６０で継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上のときには、現在のＰＷＭ信号の生成手法を調べ（ステップＳ２７０）、現在のＰＷＭ信号の生成手法が第１手法のときには、第２手法に切り替え（ステップＳ２９０）、現在のＰＷＭ信号の生成手法が第２手法のときには、第１手法に切り替える（ステップＳ３００）。

次に、番号ｋを値１だけインクリメントして更新し（ステップＳ３１０）、上述のステップＳ２３０，Ｓ２４０の処理と同様に、番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定し（ステップＳ３２０）、継続時間カウンタＣを値０にリセットする（ステップＳ３３０）。そして、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗと搬送波電圧とＰＷＭ信号の生成手法とを用いてＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ３４０）、ＰＷＭ信号生成処理を終了する。

こうした制御により、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で、ＰＷＭ信号の生成手法が第１手法と第２手法との間で切り替わる。上述したように、第１手法と第２手法とでは、トランジスタＴ１１，Ｔ１４をオンオフするタイミングが異なることから、含有高調波が異なる。したがって、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で第１手法と第２手法とを切り替えることにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。

以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗと搬送波電圧とＰＷＭ信号の生成手法とを用いてＰＷＭ信号を生成するものにおいて、ＰＷＭ信号の生成手法を、第１手法と第２手法との間で、不規則に変化する継続時間閾値Ｃｒｅｆの周期で切り替える。これにより、含有高調波を不規則な周期で変化させる（拡散させる）ことができ、電磁音による騒音を低減することができる。なお、このＰＷＭ信号の生成手法の第１手法と第２手法との間での切替は、同期ＰＷＭ制御でも非同期ＰＷＭ制御でも行なうことができる。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上に至ると、番号ｋを値１だけインクリメントして更新すると共に更新後の番号ｋと継続時間閾値テーブルとを用いて継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定（更新）するものとした。しかし、継続時間カウンタＣが継続時間閾値Ｃｒｅｆ以上に至ると、番号ｋや継続時間閾値テーブルを用いずに、ランダムに（リアルタイムで乱数を発生する乱数発生器などを用いて）継続時間閾値Ｃｒｅｆを設定（更新）するものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、バッテリ３６とインバータ３４との間に昇圧コンバータ４０を設けるものとしたが、この昇圧コンバータ４０を設けないものとしてもよい。

実施例では、走行用のモータ３２を備える電気自動車２０に搭載される駆動装置の構成としたが、走行用のモータの他にエンジンも備えるハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の構成としてもよいし、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の構成としてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０電気自動車、２２ａ，２２ｂ駆動輪、２４デファレンシャルギヤ、２６駆動軸、３２，１３２モータ、３２ａ回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３６ｂ電流センサ、３４，１３４インバータ、３６バッテリ、３６ａ，４６ａ，４８ａ電圧センサ、４０昇圧コンバータ、４２高電圧系電力ライン、４４低電圧系電力ライン、４６，４８コンデンサ、５０電子制御ユニット、５２ＣＰＵ、５４ＲＯＭ、５６ＲＡＭ、６０イグニッションスイッチ、６１シフトレバー、６２シフトポジションセンサ、６３アクセルペダル、６４アクセルペダルポジションセンサ、６５ブレーキペダル、６６ブレーキペダルポジションセンサ、６８車速センサ、１２０ハイブリッド自動車、１２２エンジン、１２４プラネタリギヤ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２ダイオード、Ｌリアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２トランジスタ。

Claims

モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
を備える駆動装置であって、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧とを用いて前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう制御装置を備え、
前記制御装置は、前記電圧指令と前記搬送波電圧との比較によって前記ＰＷＭ信号を生成する第１手法と、前記電圧指令の符号を反転させたものと前記搬送波電圧との比較によって前記ＰＷＭ信号を生成する第２手法と、を不規則な周期で切り替える、
駆動装置。