JP2020141498A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータシステムが不安定になるか否かをより適切に予測すると共に、モータシステムが不安定になるのをより適切に抑制する。【解決手段】インバータを電圧位相制御により制御する際に、モータの回転数および電圧位相指令に基づいてモータシステムが不安定になると予測したときには、モータの回転数に基づいて不安定範囲を推定する。そして、不安定範囲全体が電圧位相指令制限未満のときには、不安定範囲外で且つ電圧位相指令制限以下の電圧位相でトルク指令に対応可能に電圧利用率指令を設定し、電圧利用率指令に基づいてインバータを制御する。一方、不安定範囲の少なくとも一部が電圧位相指令制限以上のときには、検出電圧に対してモータの電気１次周波数の成分を除去してまたは成分の位相を変更してフィルタ後電圧を演算し、フィルタ後電圧と電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により昇圧コンバータを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータとインバータと蓄電装置と昇圧コンバータとコンデンサとを備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、モータと、モータを駆動するインバータと、直流電源と、直流電源が接続された低電圧側電力ラインの電力を昇圧してインバータが接続された高電圧側電力ラインに供給する昇圧コンバータと、高電圧側電力ラインに取り付けられたコンデンサと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、演算手段と制御手段と判定手段と切替手段とを備える。演算手段は、比例要素や積分要素、微分要素を有し、且つ、微分要素が帯域通過フィルタとして構成され、且つ、昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する。制御手段は、ＰＩＤ制御量に基づいて昇圧コンバータの出力電圧を制御する。判定手段は、コンデンサの電圧の変動レベルやモータのトルク値に基づいて、コンデンサの電圧の変動抑制に対して直流電源における電力の入出力に伴う損失抑制を優先すべきか否かを判定する。切替手段は、損失抑制を優先すべき旨が判定された旨が判定された場合に、ＰＩＤ制御量を演算する際の演算モードを、帯域通過フィルタのカットオフ周波数が基準値に維持される変動抑制モードから、カットオフ周波数が基準値に対して減少側に補正される損失抑制モードに切り替える。

国際公開第２０１２／１４４０１９号

上述の駆動装置では、モータおよびインバータを含むモータシステムが不安定になるか否かを適切に予測することができない場合が生じる。また、昇圧コンバータの制御だけでは、モータシステムが不安定になるのを十分に抑制できない場合が生じる。

本発明の駆動装置は、モータシステムが不安定になるか否かをより適切に予測すると共に、モータシステムが不安定になるのをより適切に抑制することを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
モータと、
前記モータを駆動するインバータと、
蓄電装置と、
前記蓄電装置が接続された低電圧側電力ラインの電力を昇圧して前記インバータが接続された高電圧側電力ラインに供給する昇圧コンバータと、
前記高電圧側電力ラインに取り付けられたコンデンサと、
前記コンデンサの電圧を検出する電圧センサと、
前記モータのトルク指令に基づいて前記インバータを制御すると共に前記電圧センサにより検出される検出電圧と前記高電圧側電力ラインの電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により前記昇圧コンバータを制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、
前記インバータを電圧位相指令を用いた電圧位相制御により制御する際に、前記モータの回転数および前記電圧位相指令に基づいて、前記モータおよび前記インバータを含むモータシステムが不安定になると予測したときには、
前記モータの回転数に基づいて、前記モータシステムが不安定になると予測される前記電圧位相指令の範囲である不安定範囲を推定し、
前記不安定範囲全体が電圧位相指令制限未満のときには、前記不安定範囲外で且つ前記電圧位相指令制限以下の電圧位相で前記トルク指令に対応可能に電圧利用率指令を設定し、前記電圧利用率指令に基づいて前記インバータを制御し、
前記不安定範囲の少なくとも一部が前記電圧位相指令制限以上のときには、前記検出電圧に対して前記モータの電気１次周波数の成分を除去してまたは前記成分の位相を変更してフィルタ後電圧を演算し、前記フィルタ後電圧と前記電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により前記昇圧コンバータを制御する、
ことを要旨とする。

この本発明の駆動装置では、インバータを電圧位相指令を用いた電圧位相制御により制御する際に、モータの回転数および電圧位相指令に基づいて、モータおよびインバータを含むモータシステムが不安定になると予測したときには、モータの回転数に基づいて、モータシステムが不安定になると予測される電圧位相指令の範囲である不安定範囲を推定する。そして、不安定範囲全体が電圧位相指令制限未満のときには、不安定範囲外で且つ電圧位相指令制限以下の電圧位相でトルク指令に対応可能に電圧利用率指令を設定し、電圧利用率指令に基づいてインバータを制御する。一方、不安定範囲の少なくとも一部が電圧位相指令制限以上のときには、検出電圧に対してモータの電気１次周波数の成分を除去してまたは成分の位相を変更してフィルタ後電圧を演算し、フィルタ後電圧と電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により昇圧コンバータを制御する。したがって、モータの回転数および電圧位相指令に基づいてモータシステムが不安定になるか否かを予測することにより、この予測をより適切に行なうことができる。また、モータシステムが不安定になると予測したときに、不安定範囲と電圧位相指令制限との関係に応じたインバータまたは昇圧コンバータの制御を行なうことにより、モータシステムが不安定になるのをより適切に抑制することができる。ここで、「モータシステムが不安定になる」は、コンデンサの電圧変動（インバータの直流側の電圧変動）が許容範囲よりも大きくなることを意味する。

こうした本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記モータの回転数および前記電圧位相指令に基づく、前記コンデンサの電圧変動に対する前記インバータの直流側の電流変動の位相遅れが所定遅れ以上であり、且つ、前記モータの回転数が所定回転数以上のときに、前記モータシステムが不安定になると予測するものとしてもよい。

また、本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記不安定範囲全体が電圧位相指令制限未満のときには、前記不安定範囲外で且つ前記電圧位相指令制限以下の範囲内で前記電圧位相指令を再設定すると共に再設定後の前記電圧位相指令と前記トルク指令とに基づいて前記電圧利用率指令を設定し、再設定後の前記電圧位相指令と前記電圧利用率指令とに基づいて前記インバータを制御するものとしてもよい。

本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット５０により実行されるスイッチングパターン設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。 電子制御ユニット５０により実行されるスイッチングパターン設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。 電子制御ユニット５０により実行される昇圧デューティ指令設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。 駆動装置２０のハード構成の模式図である。 コンデンサ４３の電圧変動が大きくなるメカニズムの説明図である。 周波数と、コンデンサ４３の電圧変動に対する昇圧コンバータ４０の高電圧側の電流変動の位相遅れΔθｖｃｉｌと、の一例を示す説明図である。 モータ３２の回転数Ｎｍとｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊と位相遅れΔθｖｃｉｍとの関係の一例を示す説明図である。 モータ３２の回転数Ｎｍとｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊と位相遅れΔθｖｃｉｍとの関係の一例を示す説明図である。 ｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定する様子を示す説明図である。 バンドストップフィルタの一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載され、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、バッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、電子制御ユニット５０とを備える。

モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、回転子コアに永久磁石が埋め込まれた回転子と、固定子コアに三相コイルが巻回された固定子とを備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪にデファレンシャルギヤを介して連結された駆動軸に接続されている。

インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられる。このインバータ３４は、高電圧側電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されており、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６とを有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。ダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に並列に接続されている。インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４３が取り付けられている。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧側電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４５が取り付けられている。

昇圧コンバータ４０は、高電圧側電力ライン４２と低電圧側電力ライン４４とに接続されており、２つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬとを有する。トランジスタＴ３１は、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧側電力ライン４２および低電圧側電力ライン４４の負極側ラインと、に接続されている。ダイオードＤ３１，Ｄ３２は、それぞれトランジスタＴ３１，Ｔ３２に並列に接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によってトランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧側電力ライン４４の電力を昇圧して高電圧側電力ライン４２に供給したり、高電圧側電力ライン４２の電力を降圧して低電圧側電力ライン４４に供給したりする。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５１に加えて、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５２や、データを一時的に記憶するＲＡＭ５３、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相の電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、コンデンサ４３の端子間に取り付けられた電圧センサ４３ａからのコンデンサ４３（高電圧側電力ライン４２）の電圧Ｖｃ、コンデンサ４５の端子間に取り付けられた電圧センサ４５ａからのコンデンサ４５（低電圧側電力ライン４４）の電圧Ｖｆも挙げることができる。加えて、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。また、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。

電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや電気角速度ωｅ、回転数Ｎｍを演算したり、電流センサ３６ｂからのバッテリ３６の電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算したりしている。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６の蓄電量（放電可能な電力量）の割合である。

こうして構成された実施例の駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊が駆動軸に出力されるようにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、設定したモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。また、電子制御ユニット５０は、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて高電圧側電力ライン４２の電圧指令Ｖｃ＊を設定し、設定した高電圧側電力ライン４２の電圧指令Ｖｃ＊に基づいて昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。

次に、こうして構成された実施例の駆動装置２０の動作について説明する。図２および図３は、電子制御ユニット５０により実行されるスイッチングパターン設定ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図４は、電子制御ユニット５０により実行される昇圧デューティ指令設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。これらのルーチンは、繰り返し実行される。なお、図２および図３のルーチンにより設定されるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンは、インバータ３４の制御に用いられ、図４のルーチンにより設定される昇圧デューティ指令Ｄｃｎｖ＊は、昇圧コンバータ４０の制御に用いられる。

図２および図３のスイッチングパターン設定ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、最初に、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊や電気角θｅ、回転数Ｎｍ、各相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、コンデンサ４３の電圧Ｖｃなどのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊は、上述のように駆動軸の要求トルクＴｄ＊に基づいて設定した値を入力するものとした。モータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍは、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２の回転位置θｍに基づいて演算した値を入力するものとした。モータ３２の各相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗにより検出された値を入力するものとした。コンデンサ４３の電圧Ｖｃは、電圧センサ４３ａにより検出された値を入力するものとした。

こうしてデータを入力すると、モータ３２の電気角θｅを用いてモータ３２の各相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１１０）。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸およびｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する（ステップＳ１２０）。ここで、ｄ軸およびｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、実施例では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸およびｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係を予め定めてマップとして記憶しておき、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応するｄ軸およびｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を導出して設定するものとした。

続いて、前回に本ルーチンを実行したときに設定した電圧利用率指令（前回Ｖｒ＊）に基づいて制御モードを設定する（ステップＳ１３０）。実施例では、前回の制御モードが電流制御のときにおいて、前回の電圧利用率指令（前回Ｖｒ＊）が閾値Ｖｒｒｅｆ１未満のときには、電流制御を継続し、前回の電圧利用率指令（前回Ｖｒ＊）が閾値Ｖｒｒｅｆ１以上のときには、電圧位相制御に移行するものとした。また、前回の制御モードが電圧位相制御のときには、前回の電圧利用率指令（前回Ｖｒ＊）が閾値Ｖｒｒｅｆ１よりも小さい閾値Ｖｒｒｅｆ２以上のときには電圧位相制御を継続し、前回の電圧利用率指令（前回Ｖｒ＊）が閾値Ｖｒｒｅｆ２未満のときには電流制御に移行するものとした。ここで、電流制御は、ｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑおよび電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に基づく電流フィードバック制御を用いた制御であり、電圧位相制御は、モータ３２のトルクＴｍおよびトルク指令Ｔｍ＊に基づくトルクフィードバック制御を用いた制御である。閾値Ｖｒｒｅｆ１としては、０．７８（モータ３２に矩形波電圧を印加するときの電圧利用率）が用いられる。閾値Ｖｒｒｅｆ２は、電流制御と電圧位相制御との頻繁な切り替わりを抑制可能な値として定められる。なお、インバータ３４の制御モードの初期値としては、電流制御が設定されている。

こうしてインバータ３４の制御モードを設定すると、その制御モードを判定する（ステップＳ１４０）。インバータ３４の制御モードが電流制御であると判定したときには、ｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との差分を打ち消すための電流フィードバック制御によりｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を演算する（ステップＳ１５０）。そして、ｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を用いて式（１）によりｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊を演算する（ステップＳ１６０）。

ステップＳ１４０でインバータ３４の制御モードが電圧位相制御であると判定したときには、ｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいてモータ３２のトルクＴｍを推定する（ステップＳ１７０）。ここで、モータ３２のトルクＴｍは、ｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとモータ３２のトルクＴｍとの関係を予め定めてマップとして記憶しておき、ｄ軸およびｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑが与えられると、このマップから対応するモータ３２のトルクＴｍを導出して推定するものとした。なお、各相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗから直接にモータ３２のトルクＴｍを推定するものとしてもよい。

続いて、モータ３２のトルクＴｍとトルク指令Ｔｍ＊との差分を打ち消すためのトルクフィードバック制御により絶対値が電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔ以下となる範囲内でｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を演算すると共に、演算したｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊に基づいてｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊を演算する（ステップＳ１８０）。ｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊は、モータ３２を力行駆動するとき（モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が正のとき）には、ｑ軸の正側を基準とする正の値となり、モータ３２を回生駆動するとき（モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が負のとき）には、ｑ軸の負側を基準とする負の値となる。ｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊は、モータ３２を力行駆動するときには、９０°よりも大きい値（φｄ＊＝φｑ＊＋９０°）となり、モータ３２を回生駆動するときには、−９０°よりも小さい値（φｄ＊＝φｑ＊−９０°）となる。

こうしてステップＳ１６０やステップＳ１８０でｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊やｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を演算すると、モータ３２およびインバータ３４を含むモータシステム（昇圧コンバータ４０よりもモータ３２側の部分）が安定であるか不安定になるかを予測する（ステップＳ１９０〜Ｓ２４０）。ここで、「モータシステムが安定であるとの予測」は、コンデンサ４３の電圧変動（インバータ３４の直流側の電圧変動）が許容範囲内になるとの予測を意味する。また、「モータシステムが不安定になるとの予測」は、コンデンサ４３の電圧変動が許容範囲よりも大きくなるとの予測を意味する。

ここで、コンデンサ４３の電圧変動が大きくなる（モータシステムが不安定になる）メカニズムについて説明する。図５は、駆動装置２０のハード構成の模式図（簡略図）であり、図６は、コンデンサ４３の電圧変動が大きくなるメカニズムの説明図である。図５および図６中、「ＩＬａ」，「Ｉｍａ」，「Ｉｃａ」，「Ｖｃａ」は、各センサの検出値ではなく、このメカニズムの説明に用いるための符号である。「ＩＬａ」は、昇圧コンバータ４０から高電圧側電力ライン４２の向きを正とする電流（以下、「昇圧電流」という）を示し、「Ｉｍａ」は、インバータ３４から高電圧側電力ライン４２の向きを正とする電流（以下、「負荷電流」という）を示し、「Ｉｃａ」は、高電圧側電力ライン４２からコンデンサ４３の向きを正とする電流（以下、「コンデンサ電流」という）を示し、「Ｖｃａ」は、コンデンサ４３の電圧（以下、「コンデンサ電圧」という）を示す。

コンデンサ電流Ｉｃａは、図５および図６から解るように、昇圧電流ＩＬａと負荷電流Ｉｍａとの和となり、コンデンサ電圧Ｖｃａは、コンデンサ４３の静電容量Ｃｈおよびコンデンサ電流Ｉｃａを用いて式（２）により表わされる。したがって、昇圧電流ＩＬａと負荷電流Ｉｍａとの和の変動（値０からのずれ）に伴ってコンデンサ電流Ｉｃが変動し、コンデンサ電流Ｉｃの変動に対して位相が９０°遅れてコンデンサ電圧Ｖｃａが変動する。

図６から解るように、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］に変動が生じ、その変動に伴って負荷電流Ｉｍａ［ｉ］や昇圧電流ＩＬａ［ｉ］が変動すると、コンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］が変動し、コンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］の変動に対して位相で９０°遅れてコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ＋１］が変動する。コンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］の変動がコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対して位相で２７０°遅れているときには、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ＋１］の変動がコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対して位相で３６０°遅れる。このとき、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動とコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ＋１］の変動とが同位相になり（正帰還になり）、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ＋１］の変動が大きくなる。また、コンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］は、負荷電流Ｉｍａ［ｉ］および昇圧電流ＩＬａ［ｉ］の影響を受ける。

したがって、負荷電流Ｉｍａ［ｉ］および昇圧電流ＩＬａ［ｉ］の変動がコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対して位相で２７０°遅れると、コンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］の変動がコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対して位相で２７０°遅れて、コンデンサ電圧Ｖｃ［ｉ＋１］の変動が大きくなると考えられる。発明者らは、このことを実験や解析により確認した。なお、発明者らは、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対する負荷電流Ｉｍａ［ｉ］および昇圧電流ＩＬａ［ｉ］のうちの少なくとも一方の変動の位相遅れが２７０°よりもある程度小さいと、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対するコンデンサ電流Ｉｃａ［ｉ］の変動の位相遅れが２７０°よりもある程度小さくなり、コンデンサ電圧Ｖｃ［ｉ＋１］の変動がそれほど大きくならないことも確認した。

図２および図３のスイッチングパターン設定ルーチンの説明に戻る。モータシステムが安定であるか不安定になるかを予測する際の各処理（ステップＳ１９０〜Ｓ２４０）について説明する。最初に、ステップＳ１３０で設定したインバータ３４の制御モードが電流制御および電圧位相制御のうちの何れであるかを判定する（ステップＳ１９０）。インバータ３４の制御モードが電流制御であると判定したときには、モータシステムが安定であると予測する（ステップＳ２３０）。発明者らが、実験や解析により、インバータ３４を電流制御により制御するときには、コンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対する負荷電流Ｉｍａ［ｉ］の変動の位相遅れが２７０°よりもある程度小さくなることを確認したためである。

ステップＳ１９０でインバータ３４の制御モードが電圧位相制御であると判定したときには、モータ３２の回転数Ｎｍを閾値Ｎｍｒｅｆと比較する（ステップＳ２００）。ここで、閾値Ｎｍｒｅｆは、モータシステムが安定であるか不安定になるかを判定するのに用いられる閾値である。図７は、周波数と、コンデンサ４３の電圧変動に対する昇圧コンバータ４０の高電圧側の電流変動の位相遅れΔθｖｃｉｌ（上述のコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対する昇圧電流ＩＬａ［ｉ］の変動の位相遅れ）と、の一例を示す説明図である。実施例では、位相遅れΔθｖｃｉｌが２７０°となる周波数ｆｖｃｉｌをモータ３２の回転数に変換した値を閾値Ｎｍｒｅｆとして用いるものとした。なお、周波数ｆｖｃｉｌ付近の周波数（例えば、周波数ｆｖｃｉｌよりも若干小さい周波数）をモータ３２の回転数に変換した値を閾値Ｎｍｒｅｆとして用いるものとしてもよい。ステップＳ２００でモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ未満のときには、モータシステムが安定であると予測する（ステップＳ２３０）。

ステップＳ２００でモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上のときには、モータ３２の回転数Ｎｍおよびｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊に基づいて、コンデンサ４３の電圧変動に対するインバータ３４の直流側の電流変動の位相遅れΔθｖｃｉｍ（上述のコンデンサ電圧Ｖｃａ［ｉ］の変動に対する負荷電流Ｉｍａ［ｉ］の変動の位相遅れ）を推定する（ステップＳ２１０）。ここで、位相遅れΔθｖｃｉｍは、実施例では、モータ３２の回転数Ｎｍおよびｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊と位相遅れΔθｖｃｉｍとの関係を予め定めてマップとして記憶しておき、モータ３２の回転数Ｎｍおよびｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊が与えられると、このマップから対応する位相遅れΔθｖｃｉｍを導出して推定するものとした。図８は、モータ３２の回転数Ｎｍとｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊と位相遅れΔθｖｃｉｍとの関係の一例を示す説明図である。図８では、参考のために、モータ３２の回転数Ｎｍが値Ｎｍ１でｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊が値φｑ＊のときに、位相遅れΔθｖｃｉｍとして値Δθｖｃｉｍ１を推定する様子を例示した。

続いて、推定した位相遅れΔθｖｃｉｍを閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆと比較する（ステップＳ２２０）。ここで、閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆとしては、２７０°が用いられる。なお、閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆとして、２７０°付近の値（例えば、２７０°よりも若干小さい値）が用いられるものとしてもよい。そして、位相遅れΔθｉｖが閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆ未満のときには、モータシステムが安定であると予測する（ステップＳ２３０）。一方、位相遅れΔθｉｖが閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆ以上のときには、モータシステムが不安定になると予測する（ステップＳ２４０）。

こうしてモータシステムが安定であるか不安定になるかを予測すると、予測結果を調べる（ステップＳ２５０）。モータシステムが安定であると予測したときには、コンデンサ４３の電圧変動を抑制するための変動抑制モードに“なし”を設定する（ステップＳ２６０）。なお、変動抑制モードに“なし”を設定することは、コンデンサ４３の電圧変動を抑制するための処理を行なう必要がないことを意味する。

ステップＳ２５０でモータシステムが不安定になると予測したときには、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてモータ３２を力行駆動するか回生駆動するかを判定する（ステップＳ２７０）。そして、モータ３２を回生駆動すると判定したときには、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて、モータシステムが不安定になると予測されるｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊の範囲である不安定範囲φａ〜φｂ（｜φａ｜＜｜φｂ｜）を設定する（ステップＳ２８０）。ここで、不安定範囲φａ〜φｂは、実施例では、図８と同一の図９のマップにモータ３２の回転数Ｎｍを適用して、位相遅れΔθｉｖが閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆ（２７０°やその付近の値）となる２つのｑ軸基準電圧位相φｑのうち絶対値の小さい側および大きい側をそれぞれ値φａおよび値φｂとして設定するものとした。図９では、参考のために、閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆとして２７０°を用いて、モータ３２の回転数Ｎｍが値Ｎｍ２のときに不安定範囲φａ〜φｂを設定する様子を例示した。ステップＳ２３０でモータシステムが不安定になると予測し（位相遅れΔθｉｖが閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆ以上であり）且つステップＳ２７０でモータ３２を回生駆動するときを考えているから、ｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊は負であり且つ「｜φａ｜≦｜φｑ＊｜≦｜φｂ｜」が成立する。

こうして不安定範囲φａ〜φｂを設定すると、値φｂの絶対値を、電圧位相制御を行なうときの電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値と比較する（ステップＳ２９０）。そして、値φｂの絶対値が電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値未満のときには、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たすようにｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定すると共に、再設定したｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊に基づいてｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊を再設定し（ステップＳ３００）、再設定したｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊とモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とに基づいて変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓを設定する（ステップＳ３１０）。そして、変動抑制モードに“インバータ”を設定する（ステップＳ３２０）。なお、変動抑制モードに“インバータ”を設定することは、インバータ３４の制御方法の変更によりコンデンサ４３の電圧変動の抑制を図ることを意味する。

図１０は、ｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定する様子を示す説明図である。図９の例では、ｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊が不安定範囲φａ〜φｂに含まれており、値φｂの絶対値よりも大きく且つ電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値以下の範囲内でモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に対応可能なｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定し、再設定したｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊およびモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に対応する電圧利用率Ｖｒを変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓとして設定する。

ステップＳ２９０で値φｂの絶対値が電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値以上のときには、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たすようにｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定することができないから、変動抑制モードに“昇圧コンバータ”を設定する（ステップＳ３３０）。なお、変動抑制モードに“昇圧コンバータ”を設定することは、昇圧コンバータ４０の制御方法の変更によりコンデンサ４３の電圧変動の抑制を図ることを意味する。

ステップＳ２７０でモータ３２を力行駆動するときにも、変動抑制モードに“昇圧”を設定する（ステップＳ３００）。これは以下の理由による。発明者らは、実験や解析により、モータ３２を力行駆動するときには、不安定範囲φａ〜φｂの値φａや値φｂの絶対値が大きく、「｜φｌｉｍｉｔ｜＜｜φｂ｜」を満たすことを見出した。このため、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たすようにｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定することができないから、変動抑制モードに“昇圧コンバータ”を設定するのである。

ステップＳ２６０，Ｓ３２０，Ｓ３３０のうちの何れかで変動抑制モードを設定すると、ステップＳ１３０で設定したインバータ３４の制御モードが電流制御および電圧位相制御のうちの何れであるかを判定する（ステップＳ３４０）。

インバータ３４の制御モードが電流制御であると判定したときには、ステップＳ１５０で演算したｄ軸およびｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊とコンデンサ４３の電圧Ｖｃとを用いて式（３）により電圧利用率指令Ｖｒ＊を設定し（ステップＳ３５０）、設定した電圧利用率指令Ｖｒ＊と、ステップＳ１６０で演算したｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊と、ステップＳ１００で入力したコンデンサ４３の電圧Ｖｃおよびモータ３２の電気角θｅと、を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを設定して（ステップＳ３９０）、本ルーチンを終了する。

ここで、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンの設定は、例えば、以下のように行なわれる。最初に、コンデンサ４３の電圧Ｖｃと電圧利用率指令Ｖｒ＊とモータ３２の電気角θｅとｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊とを用いて式（４）〜式（６）により各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を演算する。続いて、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊とコンデンサ４３の電圧Ｖｃとを用いて式（７）〜式（９）により各相のデューティ指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定する。そして、各相のデューティ指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と三角波との比較によりトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを設定する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを設定すると、設定したトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。

ステップＳ３４０でインバータ３４の制御モードが電圧位相制御であると判定したときには、変動抑制モードが“なし”または“昇圧コンバータ”であるか“インバータ”であるかを判定する（ステップＳ３６０）。変動抑制モードが“なし”または“昇圧コンバータ”であると判定したときには、電圧利用率指令Ｖｒ＊に０．７８を設定し（ステップＳ３７０）、設定した電圧利用率指令Ｖｒ＊と、ステップＳ１８０で演算したｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊と、ステップＳ１００で入力したコンデンサ４３の電圧Ｖｃおよびモータ３２の電気角θｅと、を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを設定して（ステップＳ３９０）、本ルーチンを終了する。

ステップＳ３６０でインバータ３４の制御モードが“インバータ”であると判定したときには、ステップＳ３００で設定した変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓを電圧利用率指令Ｖｒ＊に設定し（ステップＳ３８０）、設定した電圧利用率指令Ｖｒ＊と、ステップＳ３００で再設定したｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊と、ステップＳ１００で入力したコンデンサ４３の電圧Ｖｃおよびモータ３２の電気角θｅと、を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングパターンを設定して（ステップＳ３９０）、本ルーチンを終了する。

この場合、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たすｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊に対応するｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊を用いてインバータ３４を制御することにより、コンデンサ４３の電圧変動に対するインバータ３４の直流側の電流変動の位相遅れを閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆよりも小さくし、コンデンサ４３の電圧変動に対するコンデンサ４３の電流変動の位相遅れを閾値Δθｖｃｉｍｒｅｆ（２７０°やその付近の値）よりも小さくすることができる。この結果、コンデンサ４３の電圧変動が大きくなる（モータシステムが不安定になる）のを抑制することができる。なお、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たす範囲内で比較的小さくなるようにｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊を再設定すれば、変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓを比較的大きくすることができる。

次に、図４の昇圧デューティ指令設定ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、最初に、コンデンサ４３の電圧指令Ｖｃ＊や電圧Ｖｃ、モータ３２の電気１次周波数ｆｍ１、変動抑制モードなどのデータを入力する（ステップＳ４００）。ここで、コンデンサ４３の電圧指令Ｖｃ＊は、上述のようにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて設定した値を入力するものとした。コンデンサ４３の電圧Ｖｃは、電圧センサ４３ａにより検出された値を入力するものとした。モータ３２の電気１次周波数ｆｍ１は、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて演算した値を入力するものとした。変動抑制モードは、図２および図３のスイッチングパターン設定ルーチンにより設定されたもの（“なし”、“インバータ”、“昇圧コンバータ”のうちの何れか）を入力するものとした。

こうしてデータを入力すると、モータ３２の電気１次周波数ｆｍ１をカットオフ周波数ｆｃｏに設定する（ステップＳ４１０）。続いて、変動抑制モードが“なし”または“インバータ”であるか“昇圧コンバータ”であるかを判定する（ステップＳ４２０）。

そして、変動抑制モードが“なし”または“インバータ”であると判定したときには、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）を制御用電圧Ｖｃｃｎに設定し（ステップＳ４３０）、コンデンサ４３の制御用電圧Ｖｃｃｎと電圧指令Ｖｃ＊との差分を打ち消すための電圧フィードバック制御により昇圧コンバータ４０の昇圧デューティ指令Ｄｃ＊を設定して（ステップＳ４６０）、本ルーチンを終了する。

こうして昇圧デューティ指令Ｄｃ＊を設定すると、設定した昇圧デューティ指令Ｄｃ＊と三角波との比較によりトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチングパターンを設定し、設定したトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチングパターンを用いてトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。

ステップＳ４２０で変動抑制モードが“昇圧コンバータ”であると判定したときには、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）に対して電気１次周波数ｆｍ１付近の周波数成分を減衰させるバンドストップフィルタを施してフィルタ後電圧Ｖｃｆを演算し（ステップＳ４４０）、演算したフィルタ後電圧Ｖｃｆを制御用電圧Ｖｃｃｎに設定する（ステップＳ４５０）。図１１は、バンドストップフィルタの一例を示す説明図である。

そして、コンデンサ４３の制御用電圧Ｖｃｃｎと電圧指令Ｖｃ＊との差分を打ち消すための電圧フィードバック制御により昇圧コンバータ４０の昇圧デューティ指令Ｄｃ＊を設定して（ステップＳ４６０）、本ルーチンを終了する。

この場合、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）に対してバンドストップフィルタを施して得られるフィルタ後電圧Ｖｃｆを制御用電圧Ｖｃｃｎとして用いて昇圧コンバータ４０を制御することにより、コンデンサ４３の電圧変動に対する昇圧コンバータ４０の高電圧側の電流変動の位相遅れが２７０°以上になる電圧変動成分を除去することができ、昇圧コンバータ４０の高電圧側の電流変動ひいてはコンデンサ４３の電流変動を小さくすることができる。この結果、コンデンサ４３の電圧変動が大きくなる（モータシステムが不安定になる）のを抑制することができる。

以上説明した実施例の駆動装置２０では、インバータ３４をｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊に基づく電圧位相制御により制御する際に、モータ３２の回転数Ｎｍおよびｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊に基づいてモータシステムが不安定になるか否かを予測する。これにより、この予測をより適切に行なうことができる。そして、モータシステムが不安定になると予測したときには、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて不安定範囲φａ〜φｂを推定する。そして、値φｂの絶対値が電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値未満のときには、「｜φｂ｜＜｜φｑ＊｜≦｜φｌｉｍｉｔ｜」を満たすようにｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊およびｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊を再設定し、再設定したｑ軸基準電圧位相指令φｑ＊とモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とに基づく変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓを電圧利用率指令Ｖｒ＊に設定し、ｄ軸基準電圧位相指令φｄ＊および変動抑制用電圧利用率Ｖｒｓに基づいてインバータ３４を制御する。一方、値φｂの絶対値が電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔの絶対値以上のときには、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）に対して電気１次周波数ｆｍ１付近の周波数成分を減衰させるバンドストップフィルタを施してフィルタ後電圧Ｖｃｆを演算して制御用電圧Ｖｃｃｎに設定し、コンデンサ４３の制御用電圧Ｖｃｃｎと電圧指令Ｖｃ＊との差分を打ち消すための電圧フィードバック制御により昇圧コンバータ４０の昇圧デューティ指令Ｄｃ＊を設定して昇圧コンバータ４０を制御する。こうした制御により、モータシステムが不安定になると予測したときに、不安定範囲φａ〜φｂと電圧位相指令制限φｌｉｍｉｔとの関係に応じてより適切に対処し、モータシステムが不安定になるのを抑制することができる。

実施例の駆動装置２０では、図４の昇圧デューティ指令設定ルーチンにおいて、変動抑制モードが“昇圧コンバータ”のときには、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）に対して、電気１次周波数ｆｍ１付近の周波数成分を減衰させるバンドストップフィルタを施してフィルタ後電圧Ｖｃｆを演算するものとした。しかし、コンデンサ４３の電圧Ｖｃ（電圧センサ４３ａの検出値）に対して、電気１次周波数ｆｍ１付近の周波数成分の位相を９０°や１８０°進角させる位相補償フィルタを施してフィルタ後電圧Ｖｃｆを演算するものとしてもよい。なお、位相補償フィルタは、例えば、バンドストップフィルタとバンドパスフィルタとを組み合わせて構成することができる。

実施例の駆動装置２０では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、キャパシタを用いるものとしてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、バッテリ３６が「蓄電装置」に相当し、昇圧コンバータ４０が「昇圧コンバータ」に相当し、コンデンサ４３が「コンデンサ」に相当し、電圧センサ４３ａが「電圧センサ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ 駆動装置、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ，３６ｂ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３６ａ，４３ａ，４５ａ 電圧センサ、４０ 昇圧コンバータ、４２ 高電圧側電力ライン、４３，４５ コンデンサ、４４ 低電圧側電力ライン、５０ 電子制御ユニット、５１ ＣＰＵ、５２ ＲＯＭ、５３ ＲＡＭ、６０ イグニッションスイッチ、６１ シフトレバー、６２ シフトポジションセンサ、６３ アクセルペダル、６４ アクセルペダルポジションセンサ、６５ ブレーキペダル、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２ ダイオード、Ｌ リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２ トランジスタ。

Claims (1)

1. モータと、
   前記モータを駆動するインバータと、
   蓄電装置と、
   前記蓄電装置が接続された低電圧側電力ラインの電力を昇圧して前記インバータが接続された高電圧側電力ラインに供給する昇圧コンバータと、
   前記高電圧側電力ラインに取り付けられたコンデンサと、
   前記コンデンサの電圧を検出する電圧センサと、
   前記モータのトルク指令に基づいて前記インバータを制御すると共に前記電圧センサにより検出される検出電圧と前記高電圧側電力ラインの電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により前記昇圧コンバータを制御する制御装置と、
   を備える駆動装置であって、
   前記制御装置は、
   前記インバータを電圧位相指令を用いた電圧位相制御により制御する際に、前記モータの回転数および前記電圧位相指令に基づいて、前記モータおよび前記インバータを含むモータシステムが不安定になると予測したときには、
   前記モータの回転数に基づいて、前記モータシステムが不安定になると予測される前記電圧位相指令の範囲である不安定範囲を推定し、
   前記不安定範囲全体が電圧位相指令制限未満のときには、前記不安定範囲外で且つ前記電圧位相指令制限以下の電圧位相で前記トルク指令に対応可能に電圧利用率指令を設定し、前記電圧利用率指令に基づいて前記インバータを制御し、
   前記不安定範囲の少なくとも一部が前記電圧位相指令制限以上のときには、前記検出電圧に対して前記モータの電気１次周波数の成分を除去してまたは前記成分の位相を変更してフィルタ後電圧を演算し、前記フィルタ後電圧と前記電圧指令とに基づく電圧フィードバック制御により前記昇圧コンバータを制御する、
   駆動装置。

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