JPH04344907A - 回転体速度制御装置 - Google Patents
回転体速度制御装置Info
- Publication number
- JPH04344907A JPH04344907A JP11720891A JP11720891A JPH04344907A JP H04344907 A JPH04344907 A JP H04344907A JP 11720891 A JP11720891 A JP 11720891A JP 11720891 A JP11720891 A JP 11720891A JP H04344907 A JPH04344907 A JP H04344907A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotating body
- rotational speed
- target
- rotating
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- Pending
Links
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目標速度に達するまで
の過渡時間短縮にかかわる回転体速度制御装置に関する
。
の過渡時間短縮にかかわる回転体速度制御装置に関する
。
【０００２】
【従来の技術】従来の回転体の回転速度制御装置におい
ては、回転速度を変更する場合、回転速度基準値（目標
回転速度）を変更し、それに対する制御偏差（誤差）に
応じたトルクを発生し、回転体の回転速度を制御してい
た。すなわち、目標回転速度と実際の回転速度の差の絶
対値が大なる場合、大トルクが発生し、誤差が減少する
とトルクも減少し、目標回転速度においてトルクは最小
となる。このようにして、回転速度制御を行ってきた。
ては、回転速度を変更する場合、回転速度基準値（目標
回転速度）を変更し、それに対する制御偏差（誤差）に
応じたトルクを発生し、回転体の回転速度を制御してい
た。すなわち、目標回転速度と実際の回転速度の差の絶
対値が大なる場合、大トルクが発生し、誤差が減少する
とトルクも減少し、目標回転速度においてトルクは最小
となる。このようにして、回転速度制御を行ってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、目標回
転速度と実際の回転速度の差（制御偏差）が減少すれば
、トルクも減少してしまうので、素早く目標回転速度に
到達できるとは保証できない。特に、慣性モーメントの
大きい回転体や、高速回転体に対する加減速動作におい
ては、目標回転速度到達時間は長くなる。減速動作にお
いて、到達時間を短くする必要がある場合などは、機械
的なブレーキ装置を用いるなどして到達時間を短縮して
いるが、機械的構成が複雑になるという課題がある。 また、加速動作においては、何ら考慮されていない。
転速度と実際の回転速度の差（制御偏差）が減少すれば
、トルクも減少してしまうので、素早く目標回転速度に
到達できるとは保証できない。特に、慣性モーメントの
大きい回転体や、高速回転体に対する加減速動作におい
ては、目標回転速度到達時間は長くなる。減速動作にお
いて、到達時間を短くする必要がある場合などは、機械
的なブレーキ装置を用いるなどして到達時間を短縮して
いるが、機械的構成が複雑になるという課題がある。 また、加速動作においては、何ら考慮されていない。
【０００４】本発明は上記課題を解決するもので、回転
体の目標回転速度到達時間を短縮する機能を備えた回転
体速度制御装置を提供することを目的としている。
体の目標回転速度到達時間を短縮する機能を備えた回転
体速度制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、回転体の実回転速度と目標回転数とを比較
する手段と、目標回転速度に到達までの間、制御偏差を
強制的に最大値に設定する手段と、制御偏差に応じてト
ルクを発生させる手段と、回転方向を指令する手段を備
え、回転速度変更時に、目標回転速度到達まで制御偏差
を最大値に設定することにより、大きい加減速トルクを
発生させて短時間での速度変更を可能とする構成を有す
る。
するために、回転体の実回転速度と目標回転数とを比較
する手段と、目標回転速度に到達までの間、制御偏差を
強制的に最大値に設定する手段と、制御偏差に応じてト
ルクを発生させる手段と、回転方向を指令する手段を備
え、回転速度変更時に、目標回転速度到達まで制御偏差
を最大値に設定することにより、大きい加減速トルクを
発生させて短時間での速度変更を可能とする構成を有す
る。
【０００６】
【作用】本発明は上記した構成により、目標回転速度が
変更された場合、制御偏差を強制的に最大値に設定する
とともに、回転方向指令手段で回転方向を指定し、制御
偏差に応じたトルクを発生させる手段で、大なる加減速
トルクを発生させ、実際の回転速度と目標回転速度の差
が零となるまで最大トルクによって加減速制御を行い目
標値に急速に到達させる。
変更された場合、制御偏差を強制的に最大値に設定する
とともに、回転方向指令手段で回転方向を指定し、制御
偏差に応じたトルクを発生させる手段で、大なる加減速
トルクを発生させ、実際の回転速度と目標回転速度の差
が零となるまで最大トルクによって加減速制御を行い目
標値に急速に到達させる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。図１は、本実施例における回転体
速度制御装置の構成を示すブロック図である。構成要素
として、１は主制御装置であり、サーボ用マイクロプロ
セッサなどがこれにあたり、装置を総合的に制御する。 ２はその内部にある入力誤差比較回路であり、通常時に
回転速度基準値と入力値を比較して誤差量を検出，計算
し、出力する。３は誤差量強制設定回路で、回転速度変
更時に制御偏差（ここでは、誤差電圧中心値（制御偏差
＝０）＝２．２Ｖ、正方向最大加速時誤差電圧（制御偏
差＝最大）＝０．０Ｖ、正方向最大減速時誤差電圧（制
御偏差＝最大）＝５．０Ｖ）を強制的に設定する。４は
回転方向指令回路で、回転体の回転方向を指令する。５
は回転速度比較回路で、回転速度変更時に、実際の回転
速度と目標回転速度を比較して、回転数が同一であるか
否かを判断する。６はモータのドライバ回路で、７のモ
ータを回転させる。８は回転体である。
照しながら説明する。図１は、本実施例における回転体
速度制御装置の構成を示すブロック図である。構成要素
として、１は主制御装置であり、サーボ用マイクロプロ
セッサなどがこれにあたり、装置を総合的に制御する。 ２はその内部にある入力誤差比較回路であり、通常時に
回転速度基準値と入力値を比較して誤差量を検出，計算
し、出力する。３は誤差量強制設定回路で、回転速度変
更時に制御偏差（ここでは、誤差電圧中心値（制御偏差
＝０）＝２．２Ｖ、正方向最大加速時誤差電圧（制御偏
差＝最大）＝０．０Ｖ、正方向最大減速時誤差電圧（制
御偏差＝最大）＝５．０Ｖ）を強制的に設定する。４は
回転方向指令回路で、回転体の回転方向を指令する。５
は回転速度比較回路で、回転速度変更時に、実際の回転
速度と目標回転速度を比較して、回転数が同一であるか
否かを判断する。６はモータのドライバ回路で、７のモ
ータを回転させる。８は回転体である。
【０００８】上記構成要素の関連動作を説明する。ただ
し、ここでは誤差電圧の中心値を２．５Ｖとする（すな
わち、制御偏差量は、この値を基準とした絶対値で表さ
れる）。回転速度変更時以外は、主制御装置１による通
常の自由制御である。
し、ここでは誤差電圧の中心値を２．５Ｖとする（すな
わち、制御偏差量は、この値を基準とした絶対値で表さ
れる）。回転速度変更時以外は、主制御装置１による通
常の自由制御である。
【０００９】回転速度変更時の制御は次のように行われ
る。設定速度をＡとＢ（ＡよりＢの方が高速とする）と
おき、速度をＡからＢに変更する場合（加速動作）には
、回転方向指令回路４の設定を正方向とし、誤差量強制
設定回路３で誤差電圧を０．０Ｖに設定する（すなわち
、ここでは正方向最大トルクとなる）。そしてドライバ
回路６により、モータ７を回転させて回転体８を最大限
に加速し、回転速度比較回路５で監視しながら実際の回
転速度と目標回転速度が一致するまで続ける。この動作
によって目標速度到達までの過渡期間は、常に最大加速
トルク状態となり、最短時間で速度変更ができるように
なる。
る。設定速度をＡとＢ（ＡよりＢの方が高速とする）と
おき、速度をＡからＢに変更する場合（加速動作）には
、回転方向指令回路４の設定を正方向とし、誤差量強制
設定回路３で誤差電圧を０．０Ｖに設定する（すなわち
、ここでは正方向最大トルクとなる）。そしてドライバ
回路６により、モータ７を回転させて回転体８を最大限
に加速し、回転速度比較回路５で監視しながら実際の回
転速度と目標回転速度が一致するまで続ける。この動作
によって目標速度到達までの過渡期間は、常に最大加速
トルク状態となり、最短時間で速度変更ができるように
なる。
【００１０】次に、速度をＢからＡに変更する場合（減
速動作）では、回転方向指令回路４の設定を逆方向とし
、誤差量強制設定回路３で誤差電圧を５．０Ｖに設定す
る（すなわち、ここでは逆方向最大トルクとなる）。 回転速度比較回路５で監視しながら、実際の回転速度と
目標回転速度が一致するまで続ける。この場合は目標速
度到達までの過渡期間は、常に最大減速トルク状態とな
り、最短時間で速度が変更される。
速動作）では、回転方向指令回路４の設定を逆方向とし
、誤差量強制設定回路３で誤差電圧を５．０Ｖに設定す
る（すなわち、ここでは逆方向最大トルクとなる）。 回転速度比較回路５で監視しながら、実際の回転速度と
目標回転速度が一致するまで続ける。この場合は目標速
度到達までの過渡期間は、常に最大減速トルク状態とな
り、最短時間で速度が変更される。
【００１１】このように本発明の実施例の回転体速度制
御装置によれば、回転速度変更時のみに制御偏差を強制
的に最大値に設定することにより、大幅な目標速度到達
時間の短縮が図られる。
御装置によれば、回転速度変更時のみに制御偏差を強制
的に最大値に設定することにより、大幅な目標速度到達
時間の短縮が図られる。
【００１２】なお、実施例において速度Ａを停止状態と
すると、起動時と停止時の制御になることは言うまでも
ない。
すると、起動時と停止時の制御になることは言うまでも
ない。
【００１３】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなうよに、本発
明によれば回転速度変更時において、制御偏差を強制的
に最大値に設定することにより、大幅に目標速度到達過
渡時間を短縮する回転体速度制御装置を提供できる。
明によれば回転速度変更時において、制御偏差を強制的
に最大値に設定することにより、大幅に目標速度到達過
渡時間を短縮する回転体速度制御装置を提供できる。
【図１】本発明の一実施例の回転体制御装置の構成を示
すブロック図
すブロック図
１ 主制御装置
３ 誤差量強制設定回路
４ 回転方向指令回路
５ 回転速度比較回路
６ ドライバ回路
Claims (1)
- 【請求項１】 回転体の回転速度と目標回転速度を比
較する手段と、前記目標回転速度に到達までの間、制御
偏差を強制的に最大値に設定する手段と、制御偏差に応
じてトルクを発生させる手段と、回転方向を指令する手
段を備えた回転体速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11720891A JPH04344907A (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 回転体速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11720891A JPH04344907A (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 回転体速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04344907A true JPH04344907A (ja) | 1992-12-01 |
Family
ID=14706068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11720891A Pending JPH04344907A (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | 回転体速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04344907A (ja) |
-
1991
- 1991-05-22 JP JP11720891A patent/JPH04344907A/ja active Pending
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